JPS62251958A - 貨物荷崩れ予報方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、異なる寸法の貨物群を輸送器内に積み付ける
システムにおける貨物配置計画システムに係り、特にロ
ボットにより積付作業を実現する発送場に好適な荷崩れ
予報方式に関する。

〔発明の背景〕

異なる寸法の貨物を、１つの輸送器に積み付ける場合は
、同一貨物で輸送器の底面を覆うことができないため、
貨物を積み付ける面が細分化される。そのため、貨物間
に、他の貨物を積み付けることができないすき間が生じ
、全体を梱包しただけでは、輸送中に貨物が移動し、荷
崩れを起こす可能性がある。そこで、人手による積付の
場合には、積み付ける時に、すき間を、例えばウレタン
。

布等で補填することで貨物の移動を防止している。

ところが、ロボットによる積付の場合、従来のロボット
（特開昭５８−１３０８２２．１３０８２３等）では、
ハンドの制約から扱い物が限定されているため、貨物間
に生じたすき間をロボットで自動的に補填することかで
きないという問題点がある。この問題を解決するために
、補填を人手で行うことが考えられるが、安全性に問題
がある。そのため、計画段階で輸送中の貨物の背筋れに
対処する必要がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記問題を解決するため、＠道中の各
貨物の移動を模威し、輸送中の背筋れを。

貨物配置の計画段階で予報する背筋れ予報方式を提供す
ることにある。

〔発明の概要〕

」二記目的を達成するためには、輸送中の貨物の移動を
模擬する必要がある。しかし、輸送途中で積み付けられ
ている貨物がどの様に移動するかを全ての場合について
模擬することは困難である。

ところが、背筋れ防止という観点から見れば、最悪の状
態、すなわち、＠送器内で、各貨物が移動し得る最大限
の範囲内で、貨物の傾斜、落下が起きなければ問題はな
いはずである。そこで、各貨物が移動し得る最大限の範
囲を求め、背筋れが起こるか否かシチェツクする方式と
した。具体的には、下記５手段を用いて実現する。

（１）計画された貨物配置より、積み付けられている各
貨物について、当該貨物以外の貨物が、輸送中に輸送器
の四側面方向へ移動した時の貨物配置を模擬する″ｆ一
段９ （２）上記（］）で模擬した貨物配置より、当該貨物の
積付平面を検出する手段。

（３）」−記（１）で模擬した貨物配置に対し、当該貨
物の移動可能平面を検出する手段。

（４）上記（２）、（３）で検出した積付乎面、移動可
能平面の形状１位置９寸法、当該貨物の寸法から、当該
貨物が、傾斜あるいは背筋れするか否かをチェックし、
予報する手段。

（５）上記４手ｒ９を輸送器内の全貨物について、繰返
させる手段。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を説明する、本実施例は、グラ
フィック・ディスプレイ端末９１を介して、計画者が計
′１′ｖ機と対話しながら、１ｉ物配置を段階的に計画
する貨物配置計画システムに本発明を組み込んだ例であ
る。

ｆＡ１図は、貨物配置計画システムのハードウェア構成
を示した図である。Ｗ１子計算機ＩＢは、グラフィック
・ディスプレイ端末装［ＩＡを介して。

計画者からの配Ｆ！ｌ要求を受は付ける。受は付けた配
置要求を解釈し、配置演算、本発明である貨物が背筋れ
するか否かの予報を行い、グラフィック・ディスプレイ
端末装置ＩＡ上に結果を表示する。

記憶装［１，Ｃには、配置演算に必要な、輸送器に積み
付ける貨物の種類、形状１個数、結果の表示に必要な、
積み付けた結果の貨物配置等（以下。

積付データと呼ぶ）が格納されている。

第２図は、電子計算機ＩＢ内に組み込む貨物配置計画シ
ステムの概略フローチャートを示した図である。以下、
フローチャートの動作ステップ２１〜２７を追で本シス
テムの具体的動作を説明する。

ステップ２１：計画者が、グラフィック・ディスプレイ
端末装置】Δを介して入力する積み付ける貨物の名称と
配置する貨物の個数の上限値、及び貨物を禎み付ける位
置（以上、配置平面と呼ぶ）を受は付ける０次に、ステ
ップ２２へ進む。

ステップ２２：上記ステップ２１で受は付けた貨物及び
配置平面をもとに、指定された配［’ＴＩ−面に対する
貨物の占有率を示す平面効率の最も高い配置を、システ
ムで具備する配置計算アルゴリズムを用いて演算し、演
算結果を既に配置した貨物群と共に第４図に示す貨物配
置テーブル２Ｃに、貨物名称４１、輸送器の左手前端点
を原点とした時の積付差標４２．及び輸送器の左側面に
正対する貨物の辺で表わす積付方向４３を、第３図に示
した積付データテーブル２［３に１Ｍ付高さ３１、積付
重量３２．未積付数３３１Ｍ付数３４を５７録し、次ス
テツプ２３へ進む。

ステップ２３：上記ステップ２２の結果を、グラフィッ
ク・ディスプレイ端末装［２Ａ　Ｊ＝に表示する１次ス
テップ２４八進む。

ステップ２４：貨物が全て積み付けられた場合は。

ステップ２５へ進む、積み付けられていない貨物がある
場合は、ステップ２１へ戻る。

ステップ２５ニステツプ２２の貨物配置から、各貨物の
積付平面、及び移動可能平面を検出し積付平面テーブル
２Ｄ、及び移動可能範囲テーブル２Ｅに登録する。この
２テーブルの比較により、各貨物が荷崩れするか否かを
チェックし、荷崩れすると予甜された貨物は、第４図に
示した貨物配置テーブル２Ｃの荷崩れ４４を１′とする
。荷崩れしないと予測された貨物はＯ′とする。次にス
テップ２６へ進む。

ステップ２６：上記ステップ２５で、荷崩れすると予測
された貨物と、貨物配置をグラフィック・ディスプレイ
端末装置１２Ａ上に表示する。次ステツプＺ７へ進む。

ステップ２７：ステップ２６で表示された結果より、荷
崩れする貨物がある場合は、ステップ２１へ戻り貨物配
置を修正する。荷崩れする貨物がない場合は終了する。

第５図は１本発明である上記ステップ２５の荷崩れ予報
機能のフローチャートである。以下、フローチャートの
動作ステップに従い詳細に説明する。

ステップ５】：積み付けられている全ての貨物について
、荷崩れのチェックを行った場合は終了する。チェック
を行っていない貨物がある場合には、ステップ５２へ進
む。

ステップ５２：各貨物が積み付けられている平面を検出
する。具体的には、積み付けられている貨物の上面の矩
形面を１つのメツシュとし、各貨物が積み付けられてい
るメツシュを抽出し、そのメツシュに隣接し、かつ同一
高さのメツシュを結合する。第７図に示した如く、結合
した多角形領域７Ａの中で、凸頂点を１個以上含む炉出
領域７１〜７３を全て抽出する。次に、第６図（ａ）に
示す積付平面テーブルに、抽出した矩形領域の番号６１
、輸送器の左手前端点を原点とした時の座標６２、及び
矩形領域の寸法６３を登録し、ステップ５３へ進む。

ステップ５３：輸送器上の各貨物の貨物配置から。

各貨物が水平に移動可能な範囲を検出する６具体的には
、第８図に示した輸送器８Ｂ上に積み付けられた貨物８
Ａの移動可能平面を検出するには、貨物８Ａに対し、輸
送器上の８１．８２．８３の範囲に積み付けられている
貨物については８Ｃ方向に、同様に、８３，８４．８５
ついては８Ｄ方向に、８５，８６．８７については８Ｅ
方向に、８７．８８．８１については８Ｆ方向に、それ
ぞれ積み付けられている貨物を、それぞれの方向につい
て１例えば第９図に示した如く貨物が移動できなくなる
まで平行移動する。次に、ステップ５２と同様に積み付
けられた貨物の上面をメツシュとし、貨物８Ａの上面の
メツシュを囲む多角形領域をメツシュの端辺を結合する
ことにより抽出する。抽出した多角形領域の中で、凸頂
点を１個以上含む矩形領域を全て抽出する。次に、第６
図（ｂ）に示す移動可能平面テーブルに、抽出した矩形
領域の番号６４．輸送器の左手前端点を原点とした時の
座標６５、及び矩形領域の寸法６６を登録し、ステップ
５４へ進む。

ステップ５４：上記、ステップ５２．５３で検出された
各貨物の積付平面及び移動可能平面をもとに、各貨物が
荷崩れするか否かをチェックする。

具体的には、各貨物の積付平面に例えば、貨物短辺の１
／３といった物理的に荷崩れを起こさないと考えられる
範囲である許容値を加えた範囲に移動可能平面が全て包
含されるならば、その貨物は荷崩れしないとし、第４図
の貨物配置テーブルの荷崩れ４４を０′とする。また、
包含されない場合は、荷崩れするとし、第４図の貨物配
置テーブルの荷崩れ４４を１′とする。次に、ステップ
５１へ戻る。

本実施例においては、各貨物の荷崩れを予測した結果を
グラフィック・ディスプレイ端末装置ＩＡに例えば第１
０図に示すが如く、表示することにより、事前に貨物配
置を変更し、貨物の荷崩れに対処処することができる。

以−ヒが、本発明の実施例である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、 （］）すき間を補填することなく、輸送中の荷崩れを防
止できる。

（２）ロボットによる自動積付が実現できる。

更に （３）すき間を補填する必要がないため、補填の為の人
員が削減できる。

（４）上記（３）により、輸送コストを低減できる。

という効果がある。

【図面の簡単な説明】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、パレット・コンテナ等の輸送器内に異なる寸法の貨
   物群を積み付ける際の貨物個々の配置（貨物配置と呼ぶ
   ）を計画する貨物配置計画システムにおいて、計画され
   た貨物配置より、積み付けられている各貨物について、
   当該貨物以外の貨物が、輸送中に輸送器の四側面方向へ
   移動した時の貨物配置を模擬する処理と、模擬した貨物
   配置より、当該貨物が移動しても荷崩れが起こらない積
   付平面を検出する処理と、上記模擬した貨物配置に対し
   、当該貨物が移動し得る、移動可能平面を検出する処理
   と、上記検出した積付平面、移動可能平面の形状、位置
   、寸法、当該貨物の寸法から、当該貨物が、傾斜あるい
   は荷崩れするか否かをチェックし、予報する処理とを輸
   送器内の全貨物について、繰返させることを特徴とする
   貨物荷崩れ予報方式。