JPS6221470A - 自動シ−ム溶接装置における電極ロ−ルの駆動装置 - Google Patents
自動シ−ム溶接装置における電極ロ−ルの駆動装置Info
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- JPS6221470A JPS6221470A JP15701285A JP15701285A JPS6221470A JP S6221470 A JPS6221470 A JP S6221470A JP 15701285 A JP15701285 A JP 15701285A JP 15701285 A JP15701285 A JP 15701285A JP S6221470 A JPS6221470 A JP S6221470A
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- Japan
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- roll
- detector
- electrode
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットに２輪車用燃料タンク等のワークを
保持させてその溶接部をシーム溶接機に備える１対の電
極ロール間に送り込むようにした自動シーム溶接装置に
おける電極ロールの駆動装置に関する。
保持させてその溶接部をシーム溶接機に備える１対の電
極ロール間に送り込むようにした自動シーム溶接装置に
おける電極ロールの駆動装置に関する。
（従来の技術）
本願出願人は、先にこの種駆動装置として、一方の電極
ロールをその周面に当接させたナールギアを介して第１
駆動モータと、他方の電極ロールをその回転軸において
第２駆動モータとに連結して、該各電極ロールを該各駆
動モータにより所定の周速で回転させるようにしたもの
を提案した。
ロールをその周面に当接させたナールギアを介して第１
駆動モータと、他方の電極ロールをその回転軸において
第２駆動モータとに連結して、該各電極ロールを該各駆
動モータにより所定の周速で回転させるようにしたもの
を提案した。
ここで、一方の電極ロールのみをナールギアを介して駆
動するようにしたのは、使方の電極ロールの周囲にワー
クの姿勢変更用のスペースを確保して、該他方の電極ロ
ール側でワークの姿勢制御を干渉を生ずることなく行い
得られるようにするためである。
動するようにしたのは、使方の電極ロールの周囲にワー
クの姿勢変更用のスペースを確保して、該他方の電極ロ
ール側でワークの姿勢制御を干渉を生ずることなく行い
得られるようにするためである。
（発明が解決しようとする問題点）
シーム溶接機では、電極ロール間に溶接部が挾まれて電
極ロールの回転によるワークの強制的な送りがなされる
ことから、電極ロールによるワークの送り速度、即ち電
極ロールの周速を一定にして、ロボットによるワークの
動きと電極ロールによるワークの送りとを同期させる必
要がある。
極ロールの回転によるワークの強制的な送りがなされる
ことから、電極ロールによるワークの送り速度、即ち電
極ロールの周速を一定にして、ロボットによるワークの
動きと電極ロールによるワークの送りとを同期させる必
要がある。
ここで、上記の如くナールギアを介して駆動される一方
の電極ロールは、摩耗により外径が変化しても、ナール
ギアの回転速度によってその周速が一義的に決定される
から、ナールギアに連結される第１駆動モータの回速速
度を一定にしておけば該電極ロールの周速も一定に保持
されるが、ナールギアの無い他方の電極ロールは、これ
を駆動する第２駆動モータの回転速度を一定すると、摩
耗による外径の変化でその周速が変化してしまう。
の電極ロールは、摩耗により外径が変化しても、ナール
ギアの回転速度によってその周速が一義的に決定される
から、ナールギアに連結される第１駆動モータの回速速
度を一定にしておけば該電極ロールの周速も一定に保持
されるが、ナールギアの無い他方の電極ロールは、これ
を駆動する第２駆動モータの回転速度を一定すると、摩
耗による外径の変化でその周速が変化してしまう。
この場合、該他方の電極ロールを一方の電極ロールと同
様にナールギアを介して駆動することも考えられるが、
これではナールギアへのワークの干渉を生じて、２輪車
用燃料タンク等の三次元的な姿勢制御を必要とするワー
クのシーム溶接は行い得なくなる。
様にナールギアを介して駆動することも考えられるが、
これではナールギアへのワークの干渉を生じて、２輪車
用燃料タンク等の三次元的な姿勢制御を必要とするワー
クのシーム溶接は行い得なくなる。
本発明は、以上の問題点を解決すべく、他方の電極ロー
ルをナールギアを用いずに一定の周速で回転し得るよう
にした装置を提供することをその目的とする。
ルをナールギアを用いずに一定の周速で回転し得るよう
にした装置を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すべく、ロボットにワーク
を保持させてその溶接部をシーム溶接機に備える１対の
電極ロール間に送り込むようにした自動シーム溶接装置
であって、一方の電極ロールをその周面に当接させたナ
ールギアを介して第１駆動モータと、他方の電極ロール
をその回転軸において第２駆動モータとに連結するもの
において、該他方の電極ロールの周速を検出する周速検
出器を設けて、該検出器からの信号により該第２駆動モ
ータの回転速度を該他方の電極ロールの周速が所定速度
になるように調節自在とし、且つ該検出器を該他方の電
極ロールに当接する作動位置とこれから離間した不作動
位置とに移動自在とした。
を保持させてその溶接部をシーム溶接機に備える１対の
電極ロール間に送り込むようにした自動シーム溶接装置
であって、一方の電極ロールをその周面に当接させたナ
ールギアを介して第１駆動モータと、他方の電極ロール
をその回転軸において第２駆動モータとに連結するもの
において、該他方の電極ロールの周速を検出する周速検
出器を設けて、該検出器からの信号により該第２駆動モ
ータの回転速度を該他方の電極ロールの周速が所定速度
になるように調節自在とし、且つ該検出器を該他方の電
極ロールに当接する作動位置とこれから離間した不作動
位置とに移動自在とした。
（作 用）
溶接作業中は、周速検出器を不作動位置に退去させてワ
ークとの干渉を生じないようにしておき、溶接終了後に
該検出器を作動位置に移動させて他方の電極ロールに当
接させ、この状態で第２駆動モータを作動させて、テス
ト運転を行う。
ークとの干渉を生じないようにしておき、溶接終了後に
該検出器を作動位置に移動させて他方の電極ロールに当
接させ、この状態で第２駆動モータを作動させて、テス
ト運転を行う。
この場合、該電極ロールの外径が摩耗により減少してい
れば、該モータの回転速度に対する該電極ロールの周速
の比が減少するから、該検出器からの信号ににりこの周
速が所定速度になるように該モータの回転速度を上げて
その速度調節を行い、次の溶接時に該モータをこの回転
速度で作動させる。
れば、該モータの回転速度に対する該電極ロールの周速
の比が減少するから、該検出器からの信号ににりこの周
速が所定速度になるように該モータの回転速度を上げて
その速度調節を行い、次の溶接時に該モータをこの回転
速度で作動させる。
（実施例）
本発明の実施例を図面に基いて説明する。
図面で（１）はシーム溶接機を示し、該溶接機（１）の
前部に上下１対の電極ロール（２１） （２２）と、そ
の後部に上下１対の第１第２駆動モータ（３１）（３２
）とを設け、ここで上部電極ロール（２１）は、加圧シ
リンダ（４）により昇降される電極ホルダ（５１）に軸
支させた比較的大径のロールで構成し、該ホルダ（５１
）にシリンダ（６ａ）により所定の加圧力で該ロール（
２１）の周面−側部に当接されるナールギア（６）を設
けて、該ロール（２１）を該ギア（６）を介して前記第
１駆動モータ（３１）に連結し、又下部電極ロール（２
２）は、該溶接ｍ （１）に固定の電極ホルダ（５２）
に軸支させた比較的小径のロールで構成して、これをそ
の回転軸において前記第２駆動モータ（３２）に連結し
、更に該溶接機（１）上にロボット（７＞を搭載してこ
れに２輪車用燃料タンク等のワークＷを保持させ、該ワ
ークＷの周囲の溶接部Ｗａを所定の溶接開始部分におい
て該下部電極ロール（２２）上に載置した状態で該上部
電極ロール（２１）を下降させて該両電極ロール（２１
） （２２）間に該溶接部Ｗａを挾み、次いで該両電極
ロール（２＋） （２２）を該両駆動モータ（３＋）
（３２）の作動で回転させると共に、これに同期して該
ロボット（７＞を教示データに従って動作させ、該ワー
クＷを第３図に示す如く該下部電極ロール（２１）の周
囲のスペースを利用して三次元的に姿勢変化させつつ溶
接部Ｗａを該両電極ロール（２１）（２２）間に送り込
んでその自動シーム溶接を行うようにした。
前部に上下１対の電極ロール（２１） （２２）と、そ
の後部に上下１対の第１第２駆動モータ（３１）（３２
）とを設け、ここで上部電極ロール（２１）は、加圧シ
リンダ（４）により昇降される電極ホルダ（５１）に軸
支させた比較的大径のロールで構成し、該ホルダ（５１
）にシリンダ（６ａ）により所定の加圧力で該ロール（
２１）の周面−側部に当接されるナールギア（６）を設
けて、該ロール（２１）を該ギア（６）を介して前記第
１駆動モータ（３１）に連結し、又下部電極ロール（２
２）は、該溶接ｍ （１）に固定の電極ホルダ（５２）
に軸支させた比較的小径のロールで構成して、これをそ
の回転軸において前記第２駆動モータ（３２）に連結し
、更に該溶接機（１）上にロボット（７＞を搭載してこ
れに２輪車用燃料タンク等のワークＷを保持させ、該ワ
ークＷの周囲の溶接部Ｗａを所定の溶接開始部分におい
て該下部電極ロール（２２）上に載置した状態で該上部
電極ロール（２１）を下降させて該両電極ロール（２１
） （２２）間に該溶接部Ｗａを挾み、次いで該両電極
ロール（２＋） （２２）を該両駆動モータ（３＋）
（３２）の作動で回転させると共に、これに同期して該
ロボット（７＞を教示データに従って動作させ、該ワー
クＷを第３図に示す如く該下部電極ロール（２１）の周
囲のスペースを利用して三次元的に姿勢変化させつつ溶
接部Ｗａを該両電極ロール（２１）（２２）間に送り込
んでその自動シーム溶接を行うようにした。
該ロボット（′ｒ）は、該溶接機（１）の上面に固設し
た基台（８）上の旋回自在のロボット本体（９）と、該
本体（９）から前方にのびる上下方向に揺動自在の第１
アーム（Ｉ＋）と、その先端から下方にのびる前後方向
に揺動自在の第２アーム０と、その下端の手首０とから
成るもので、該手首０にワーク保持具ａ３を介してワー
クＷを保持させた。
た基台（８）上の旋回自在のロボット本体（９）と、該
本体（９）から前方にのびる上下方向に揺動自在の第１
アーム（Ｉ＋）と、その先端から下方にのびる前後方向
に揺動自在の第２アーム０と、その下端の手首０とから
成るもので、該手首０にワーク保持具ａ３を介してワー
クＷを保持させた。
そして、本発明の特徴とするところに従い、ナールギア
の無い電極ロール、即ち下部電極ロール（２２）の周速
を検出する周速検出器０＠を、該電極ロール（２２）に
当接する作動位置とこれから下方に離間した不作動とに
移動自在に設けた。
の無い電極ロール、即ち下部電極ロール（２２）の周速
を検出する周速検出器０＠を、該電極ロール（２２）に
当接する作動位置とこれから下方に離間した不作動とに
移動自在に設けた。
これを更に詳述するに、該周速検出器ａ＠は、これに軸
設したタッチローラ（１４ａ）の回転速度に応じた信号
を発生するもので、該周速検出器ａΦをシーム溶接ｍ
（１）の前記電極ホルダ（５２）の下側に軸支した揺動
アーム（＋！ｉ）に取付け、該アームａ９のシリンダａ
ｅによる下方への揺動によれば、該検出器ａ＠が第１図
に示す如（作動位置に移動され、そのタッチローラ（１
４ａ）が該下部電極ローラ（２２）の周面下部に当接し
て、該検出器ａ＠から該下部電極ロール（２２）の周速
に応じた信号が発生されるようにし、又該アームａ９の
下方への揺動よれば、該検出器（１４）が第３図示の如
くワークＷとの干渉を生じない下方の不作動位置に移動
されるようにした。
設したタッチローラ（１４ａ）の回転速度に応じた信号
を発生するもので、該周速検出器ａΦをシーム溶接ｍ
（１）の前記電極ホルダ（５２）の下側に軸支した揺動
アーム（＋！ｉ）に取付け、該アームａ９のシリンダａ
ｅによる下方への揺動によれば、該検出器ａ＠が第１図
に示す如（作動位置に移動され、そのタッチローラ（１
４ａ）が該下部電極ローラ（２２）の周面下部に当接し
て、該検出器ａ＠から該下部電極ロール（２２）の周速
に応じた信号が発生されるようにし、又該アームａ９の
下方への揺動よれば、該検出器（１４）が第３図示の如
くワークＷとの干渉を生じない下方の不作動位置に移動
されるようにした。
そして、溶接作業中は該検出器（ｌ＠を不作動位置に退
去させておき、溶接終了後上部電極ロール（２１）を上
昇させて、ワークＷをロボット（７）の動作で払出した
後、該検出器（４）を作動位置に移動させて第２駆動モ
ータ（３２）をテスト運転し、該検出器ａ＠からの信号
により上部電極ロール（２２）の周速が所定速度になる
ようにフィードバック制御で該駆動モータ（３２）の回
転速度を調節し、調節された回転速度を記憶させて、次
のワークの溶接時は該駆動モータ（３２）をこの回転速
度で運転するようにした。
去させておき、溶接終了後上部電極ロール（２１）を上
昇させて、ワークＷをロボット（７）の動作で払出した
後、該検出器（４）を作動位置に移動させて第２駆動モ
ータ（３２）をテスト運転し、該検出器ａ＠からの信号
により上部電極ロール（２２）の周速が所定速度になる
ようにフィードバック制御で該駆動モータ（３２）の回
転速度を調節し、調節された回転速度を記憶させて、次
のワークの溶接時は該駆動モータ（３２）をこの回転速
度で運転するようにした。
尚、上部の電極ロール（２１）は、ナールギア（６）を
介して駆動されるため、その周速は摩耗による外径変化
に係わらず一定に保持されるが、駆動トルクが増加する
と両者（２ｄ（６）間でのスリップを生じて周速が変化
することがあり、そこで図示の実施例では、該上部電極
ロール（２１）の該ナールギア（６）と逆側の周側部に
該電極ロール（２１）の周面に当接するタッチローラ（
１７ａ）を有する第２の周速検出器（１７１を配置し、
溶接作業中該検出器ａ力からの信号により第１駆動モー
タ（３１）の回転速度を該電極ロール（２１）の周速が
一定になるようにフィードバック制御するようにした。
介して駆動されるため、その周速は摩耗による外径変化
に係わらず一定に保持されるが、駆動トルクが増加する
と両者（２ｄ（６）間でのスリップを生じて周速が変化
することがあり、そこで図示の実施例では、該上部電極
ロール（２１）の該ナールギア（６）と逆側の周側部に
該電極ロール（２１）の周面に当接するタッチローラ（
１７ａ）を有する第２の周速検出器（１７１を配置し、
溶接作業中該検出器ａ力からの信号により第１駆動モー
タ（３１）の回転速度を該電極ロール（２１）の周速が
一定になるようにフィードバック制御するようにした。
尚、ワークＷは下部電極ロール（２２）側で姿勢変化さ
れるため、該第２の周速検出器０とワ−りＷとの干渉を
生ずることはない。
れるため、該第２の周速検出器０とワ−りＷとの干渉を
生ずることはない。
図面で０８は該検出器（＋７１を上部電極ロール（２１
）側に付勢するばねを示す。
）側に付勢するばねを示す。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、ナールギアの無い電極
ロールの周速を検出する周速検出器を該電極ロールに当
接する作動位置とこれから離間した不作動位置とに移動
自在に設けるもので、溶接作業中は該検出器を不作動位
置に退去させてワークとの干渉を避けることができ、溶
接終了から次のワークの溶接開始までの時間内に該検出
器を作動位置に移動してのテスト運転を行うことで、該
電極ロールの周速が所定速度によなるようにその駆動モ
ータの回転速度を調節でき、該電極ロールの周速が摩耗
による外径の経時変化に係わらず一定に維持され、正確
なシーム溶接を行い得られる効果を有する。
ロールの周速を検出する周速検出器を該電極ロールに当
接する作動位置とこれから離間した不作動位置とに移動
自在に設けるもので、溶接作業中は該検出器を不作動位
置に退去させてワークとの干渉を避けることができ、溶
接終了から次のワークの溶接開始までの時間内に該検出
器を作動位置に移動してのテスト運転を行うことで、該
電極ロールの周速が所定速度によなるようにその駆動モ
ータの回転速度を調節でき、該電極ロールの周速が摩耗
による外径の経時変化に係わらず一定に維持され、正確
なシーム溶接を行い得られる効果を有する。
第１図は本発明装置を具備する自動シーム溶接装置の側
面図、第２図はその正面図、第３図は溶接作業中にお【
ノるその側面図である。 （１）・・・シーム溶接機 （２１）・・・上部電極ロール（一方の電極ロール）（
２２）・・・下部電極ロール（他方の電極ロール）（３
１）・・・第１駆動モータ （３２）・・・第２駆動モータ （６）・・・ナールギア （７）・・・ロボット ａΦ・・・周速検出器 Ｗ・・・ワーク Ｗａ・・・溶接部 ７−１９．３１ ′−”−’−１’ｉ−！−。 Ｊトー）ｆ−−−１ ：１ｉ−」 、未−１−し−一一一１１おｍ＝ し−一一一 −Ｊ ｒ”−−−−−１ 一二司″、−１″−“ ６ 、５． ７−７十斗−・・Ｊ −−Ｈ−−一」 ド １
面図、第２図はその正面図、第３図は溶接作業中にお【
ノるその側面図である。 （１）・・・シーム溶接機 （２１）・・・上部電極ロール（一方の電極ロール）（
２２）・・・下部電極ロール（他方の電極ロール）（３
１）・・・第１駆動モータ （３２）・・・第２駆動モータ （６）・・・ナールギア （７）・・・ロボット ａΦ・・・周速検出器 Ｗ・・・ワーク Ｗａ・・・溶接部 ７−１９．３１ ′−”−’−１’ｉ−！−。 Ｊトー）ｆ−−−１ ：１ｉ−」 、未−１−し−一一一１１おｍ＝ し−一一一 −Ｊ ｒ”−−−−−１ 一二司″、−１″−“ ６ 、５． ７−７十斗−・・Ｊ −−Ｈ−−一」 ド １
Claims (1)
- ロボットにワークを保持させてその溶接部をシーム溶接
機に備える１対の電極ロール間に送り込むようにした自
動シーム溶接装置であって、一方の電極ロールをその周
面に当接させたナールギアを介して第１駆動モータと、
他方の電極ロールをその回転軸において第２駆動モータ
とに連結するものにおいて、該他方の電極ロールの周速
を検出する周速検出器を設けて、該検出器からの信号に
より該第２駆動モータの回転速度を該他方の電極ロール
の周速が所定速度になるように調節自在とし、且つ該検
出器を該他方の電極ロールに当接する作動位置とこれか
ら離間した不作動位置とに移動自在としたことを特徴と
する自動シーム溶接装置における電極ロールの駆動装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15701285A JPS6221470A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | 自動シ−ム溶接装置における電極ロ−ルの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15701285A JPS6221470A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | 自動シ−ム溶接装置における電極ロ−ルの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221470A true JPS6221470A (ja) | 1987-01-29 |
Family
ID=15640248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15701285A Pending JPS6221470A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | 自動シ−ム溶接装置における電極ロ−ルの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6221470A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185241A (ja) * | 1992-01-16 | 1993-07-27 | Kawasaki Steel Corp | 重ね合わせ抵抗溶接機 |
| WO2004004968A1 (de) * | 2002-07-04 | 2004-01-15 | Tesma Motoren Und Getriebetechnik Gmbh | Verfahren zur herstellung eines gegenstandes mit einer dreidimensionalen rollenschweissung und anlage zu deren ausführung |
-
1985
- 1985-07-18 JP JP15701285A patent/JPS6221470A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185241A (ja) * | 1992-01-16 | 1993-07-27 | Kawasaki Steel Corp | 重ね合わせ抵抗溶接機 |
| WO2004004968A1 (de) * | 2002-07-04 | 2004-01-15 | Tesma Motoren Und Getriebetechnik Gmbh | Verfahren zur herstellung eines gegenstandes mit einer dreidimensionalen rollenschweissung und anlage zu deren ausführung |
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