JPS62214411A

JPS62214411A - 走行装置

Info

Publication number: JPS62214411A
Application number: JP61058632A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Aoyanagi; 青柳　克彦
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-03-17
Filing date: 1986-03-17
Publication date: 1987-09-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、例えば倉庫や工場に設置される自動搬送シス
テムの走行装置に関する。

・　（従来の技術）近年、倉庫や工場等ではファクトリオートメーションの
推進に伴い、例えば物体転載用のマニプレータを備えた
走行装置を走行させて物体の自動搬送を行なうシステム
が多く使用されるようになっている。第２図はこの種の
システムの概略構成図で、このシステムは所定の位置に
配設された？！数のステーション１を結ぶように床面に
誘導マーク２を表示した走行路を形成し、前後左右の全
ての方向に進行可能な走行装置３を上記誘導マーク２を
検出させながら予め指定した所定の経路に従って走行さ
せることにより、各ステーション１相互間の物体の搬送
を行なうように構成されている。このようなシステムを
使用すると、部品や製品等の物体を必要数だけ能率良く
確実に搬送することができ、生産性をより高めることが
できる。

ところで、一般にこの種のシステムでは、走行装置３の
走行安全性を高めるために、走行装置本体３１の進行方
向となる側面部に例えば第３図に示す如く進行方向こ〕
Ｈ向性を有する超音波センサ４を設置し、この超音疲セ
ンサ４により絶えず進行方向の障害物の有無を検゛出し
ながら走行させるようにしている。しかるに、従来の走
行袋［３は超音波センサ４をただ単に走行装置本体の進
行方向に向けて設置しただけであるので、例えば走行路
の間隔が狭かったり走行装置本体とステーション１との
間隔が狭いと、走行装置３どうしが擦違うときやステー
ション１の脇を通過する際に、例えば第３図に示す如く
超音波センサ４の検出範囲４ａに他の走行装置３’の車
体やステーションが入ってしまい、この結果障害物は存
在しないにも拘らず走行装置が停止してしまうという不
具合を生じていた。

（発明が解決しようとする問題点）以上のように従来の走行装置は障害物の検出性能が低い
という問題点を有しており、本発明はこの点に鑑み、障
害物のみを正確に検出できるようにして障害物の検出性
能を高め、これにより不要な停止を低減して運用効率の
向上を図り得る走行装置を提供しようとするものである
。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明は、走行装置本体の進行方向となる面に超音波セ
ンサを設置し、かつこの超音波センサの検出範囲を可変
設定する手段を設けて、この手段により上記超音波セン
サの検出範囲を走行装置本体の車幅内に設定するように
したものである。

（作用）この結果、超音波センサの検出範囲は必ず走行ａ１１本
体の車幅内に収まることになり、走行装置本体の側面方
向へは食出さないので、走行装置とうしの擦違い時やス
テーションの脇を通過する際に他の走行装置やステーシ
ョンを障害物として誤検出することがない。したがって
障害物の検出性能は高まり、延いてはシステムの運用効
率が向上する。

（実施例）第１図は本発明の一実施例における走行装置の要部構成
を示すものである。同図において、走行装置本体３１の
進行方向となる面の両端部には、それぞれ支持部材５を
介して超音波センサ４が取着されている。この超音波セ
ンサ４は、超音波送波素子と超音波受波素子とを備え、
走行装置本体３１の進行方向に所定の検出指向性を有し
ている。

−力支持部材５は、例えば車両のサイドミラ゛−の支持
機構のように被支持物の向きを自在に可変する機構を備
え、この機構により上記超音波センサ４の向きを可変設
定できるように構成されている。

そして、本実施例では上記支持部材５により、各超音波
センサ４の向きをその検出範囲４ａがそれぞれ第１図に
示す如く走行装置本体３１の車幅Ｗ内に収まり、かつ検
出範囲の端部が車幅Ｗの延長線に一致するように定めて
いる。

この様な構成であるから、走行中に各超音波センサ４は
走行装置本体３１の車幅Ｗ内に存在する障害物のみを監
視することになり、この結果隣接する走行路を走行する
他の走行装置や走行路の脇に設置されているステーショ
ンなどを障害物として誤検出することは確実に防止され
る。したがって、障害物以外の物体により走行Ｉ！１本
体が３１が一停止することはなくなり、これにより走行
装置を常に円滑に走行させ得てシステムの運用能率を大
幅に高めることが可能となる。また、本実施例では簡単
な支持部材５を用いて超音波センサ４の向きを自在に可
変設定できるようにしたので、超音波センサの検出範囲
に応じて常に最適な向きを設定することができ、超音波
センサを交換した場合等でも容易に対応することができ
る。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えば、上記実施例では支持部材５により超音波センサ４
の向きを機械的に可変設定するようにしたが、超音波セ
ンサの機械的な取着状態は可変せずに超音波センサの超
音波送受波面に音響レンズを取着し、この音響レンズに
より超音波センサの検出範囲を走行装置本体の車幅Ｗ内
に設定するようにしてもよい。その他、超音波センサの
構成や設置位置、設置数、走行装置本体の構造等につい
ても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実
施できる。

［発明の効果］以上詳述したように本発明によれば、走行装置本体の進
行方向となる面に超音波センサを設置し、かつこの超音
波センサの検出範囲を可変設定する手段を設けて、この
手段により上記超音波センサの検出範囲を走行装置本体
の車幅内に設定するようにしたことによって、障害物の
みを正確に検出することができ、これにより障害物の検
出性能を高めて不要な停止を低減し、運用効率の向上を
図り得る走行装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実蒲例における走行装置の要部構成
を示す平面図、第２図は走行装置を使用した自動搬送シ
ステ′ムの概略構成図、第３図は従来の走行装置の構成
を示す平面図である。１・・・ステーション、２・・・誘導マーク、３・・・
走行装置、４・・・超音波センサ、４ａ・・・検出範囲
、５・・・支持部材、３１・・・走行装置本体。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）床面に表示された誘導マークを検出し、この誘導
マークに従って走行する走行装置において、走行装置本
体の進行方向となる面に取着された超音波センサと、こ
の超音波センサの検出範囲を前記走行装置本体の車幅内
に設定する検出範囲設定手段とを具備したことを特徴と
する走行装置。
（２）検出範囲設定手段は、超音波センサ自体の取着向
きを進行方向に対して傾けて設定することにより超音波
センサの検出範囲を走行装置本体の車幅内に設定するも
のである特許請求の範囲第（１）項記載の走行装置。
（３）検出範囲設定手段は、超音波センサの超音波送受
波方向を音響レンズで変化させることにより超音波セン
サの検出範囲を走行装置本体の車幅内に設定するもので
ある特許請求の範囲第（１）項記載の走行装置。
（４）検出範囲設定手段は、超音波センサの検出範囲の
端部位置を走行装置本体の車幅の延長線に一致するよう
に設定するものである特許請求の範囲第（１）項乃至第
（３）項のいずれかに記載の走行装置。