JPS62208850A - グリツパ装置 - Google Patents

グリツパ装置

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JPS62208850A
JPS62208850A JP62042468A JP4246887A JPS62208850A JP S62208850 A JPS62208850 A JP S62208850A JP 62042468 A JP62042468 A JP 62042468A JP 4246887 A JP4246887 A JP 4246887A JP S62208850 A JPS62208850 A JP S62208850A
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JP
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fingers
rod
gripper device
leaf spring
workpiece
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Application number
JP62042468A
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English (en)
Inventor
デビッド・ジョセフ・フィンク
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CBS Corp
Original Assignee
Westinghouse Electric Corp
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Publication date
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    • B25B27/00—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for
    • B25B27/02—Hand tools, specially adapted for fitting together or separating parts or objects whether or not involving some deformation, not otherwise provided for for connecting objects by press fit or detaching same
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般的には加工すべきワーク （胃ｏｒｋｐｉｅｃｅ）　と係合するグリッパ装置に係
る。本発明の原理は種々のワークを内側または外側から
把持するのに利用できる。ただし、本発明はＥＰＣ出願
第８６１１３５６５．５号に記載されているように隣接
の管を内側から把持することにより、スリーブを挿入す
べき原子力蒸気発生器の水平管板から工具を吊下げるの
に特に好適である。ここでは蒸気発生器の管板からの工
具の吊下げに使用した場合を例にとって本発明を説明す
る。
そのエネルギー（エンタルピー）が熱交換によって蒸気
に変換される高温流体を搬送する蒸気発生器の伝熱管は
、管板に封止されている。原子力発電所の蒸気発生器の
場合、これらの伝熱管は炉心によって加熱された冷却材
を搬送する。管板の周縁から氷室が下方に延びており、
高温流体はこの氷室の入口部に流入し、伝熱管を通って
出口部に運ばれ、そこから取り出される。原子力発電所
の蒸気発生器では、稼動中冷却材は放射能を帯び、従っ
て氷室も放射能を帯びている。
ところで、冷却材を通す蒸気発生器の伝熱しなければな
らない、このスリーピング、即ち一スリーブの挿入、は
管板から吊下げた一連の工具で行うが、作業時に工具か
ら発生する反力が大きいので、工具を管板から強固にか
つ確実に吊下げねばならない。このことは管板及び氷室
が放射能を帯びている原子力発電所蒸気発生器の場合に
特に重要な条件である。
本発明の目的は取り付は具を含むこれらの工具を強固に
かつ確実に吊下げるためのグリツバ装置を提供すること
にある。
工具の吊下げは工具取り付は具に設けたグリッパ装置に
より、スリーピングすべき個々の伝熱管ごとに行う。グ
リッパ装置はスリーブを挿入すべき問題の管に隣接する
管に嵌入してこれらの隣接伝熱管をしっかりと把持する
グリッパ手段を具備する。グリッパ装置はカムロックと
も呼称される。隣接伝熱管のうちには無傷でスリーピン
グを必要としないものもあるが、問題の管と同様に腐蝕
または損傷していてあとでスリーピングしなければなら
ないもの、さらにはすでにスリーピングを施されている
ものもある。スリーピング済みの伝熱管の内径はスリー
ピングされていない管の内径よりもやや小さい。従って
、グリッパ装置のグリッパ手段はスリーピング済みの管
もスリーピングされていない管も確実に把持できるよう
に広い直径範囲にわたって使用できるものである必要が
ある。
従来のグリッパ装置は長手方向に移動自在５なマンドレ
ルを収納するコレットを含む。このコレットはＯリング
によって引っ込み位置に保持されるフォークまたはキー
を含む。マンドレルをワークである伝熱管と係合させた
い時には、マンドレルの引っ込めてコレットを広げ管と
係合させる。このような従来型グリッパ装置の難点の１
つはコレットの開閉位置間の範囲が制約されることにあ
る。スリーピング済みの管と係合するのに好適なグリッ
パ装置はスリーピングを施されていない管との係合には
役立たず、この逆も同様である。
従って、係合する対象がスリーピング済みの管であるか
、スリーピングを施していない管であるかに応じて、放
射能を帯びた氷室の周辺でグリッパ装置を交換しなけれ
ばならない。しかも、単数または複数のキーが突出して
いてコレット挿入時に管の端部に当接することがある。
また、０リングの耐用寿命は比較的短い。
典型的な従来型グリッパ装置はＧｒｏｖｅｓの米国特許
第３，６９８，７５８号にも開示されている。
Ｇｒｏｖｅｓ特許の装置は構造、操作が共に複雑であり
、複雑なだけに信頼性が低い。Ｇｒｏｖｅｓ特ドの作用
下にスリーブが摺動し、ビンを介してフィンガをワーク
と係合させる。ピンの不整列が湾曲の原因となり、この
従来型グリッパ装置を動かなくさせる。
従って、本発明の目的は装置の同じユニットを使用して
加工用工具をスリーピング済み伝熱管からでもスリーピ
ングを施されていない管からでも吊下げることができる
ような広い作用範囲を有する、構造、操作共に簡単で、
信頼性の高いグリッパ装置を提供することである。
上記目的を達成すべく、本発明は中空管状のワークと散
開することによって係合し、収斂することによってワー
クと係合するように作動できるフィンガを備えた、管状
ワークの内面を把持する中空グリッパ手段及びグリッパ
手段を作動させる手段を含む、ワークに対して係合及び
離脱自在なグリッパ装置であって、作動手段を前進位置
へ押出したり、後退位置へ引っ込めたりするための手段
を作動手段に連結したことと、作動手段が前進位置にお
いてフィンガと係合し、これを散開゛４ワークと係合さ
せる保合手段をグリッパ手段内に含むと共に、作動手段
の後退位置においてフィンガと係合してこれを収斂させ
冬ワークと係合させる手段も含むことを特徴とするグリ
ッパ装置を提案する。
以下に述べる好ましい実施例は円筒状支柱から複数の板
ばねが延びるグリッパ装置であり、板ばねはその軸方向
外端にフィンガを具備する。板ばねは環状に配列されて
おり、フィンガの内面が円錐台形の包絡面を画定する。
板ばね群によって形成される環状空間内を軸方向にアク
チュエータまたはマンドレルが前進位置と後退位置の間
を移動自在である。マンドレルはロッドを含み、ロッド
から尖端部が突出している。ロッドは軸方向外端に円錐
台形の尖端部を有する。この尖端部の表面は木質的には
カムであり、フィンガの内面がカム・フォロアとして前
記カムと協働する。マンドレルが前進位置に来ると、フ
ィンガがマンドレルのカム面によって散開させられ、グ
リッパ装置を固定すべき伝熱管の内面と係合する。この
動作中、板ばねは半径方向に外方へ撓む。ロッドの先端
から突出する尖端部はスカートを具備する。マンドレル
が後退位置に来ると、このスカートがフィンガと係合し
、マンドレルを中心にフィンガを円周方向に収斂させる
。この動作に際して、板ばねが半径方向に内方へ撓む。
散開時におけるばねの撓みはロッドの最大直径によって
制限され、収斂時の撓みは尖端部の中心から突出するス
タッドの直径によって制限される。
板ばねは工具を有効に支持できるようにその弾性を維持
しなければならない。板ばねは応力の作用しない中性位
置から半径方向に外方及び内方へ撓められ、それぞれの
方向の撓み範囲はマンドレル・ロッドの最大直径及び尖
端部から突出するスタッドの直径を適当に寸法設定する
ことによって、ばね材料の弾性限界以内に維持されるよ
うにする。
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明
する。
第４．６．８．１０及び１２図に示した寸法の単位はイ
ンチであり、全体構造のうち本発明にとって重要な部品
に関してのみ示しである。ただしこれらの寸法は本発明
の範囲を限定する意図で示したのみではなく、当業者に
とって本発明の実施を容易にするための参考となる寸法
である。
添付の図面は頂板３２から吊されたグリッパ装置３１を
示す。図面ではグリッパが蒸気発生器の管板３５内で伝
熱管３３（第１図）に固定されている。典型例として、
この装置３１は（蒸気発生器の損傷を受けた管へのスリ
ーブの挿入に使用される、ＡｒＺｅｎｔｉ出願に開示さ
れているような）工具を支持する。装置３１、頂板３２
及び前記装置によって支持される工具は管板３５の下方
、蒸気発生器氷室内に吊下げられる。
グリッパ装置３１（第１図）は円筒状筺体３７を含む。
筐体壁の一方の側に長手方向スロット３９が形成されて
いる。筐体３７の頂部４１は肩部を有し、この肩部から
頚部または軸部４３が突出している。頂部には装置３１
が垂下する起点となっている頂板３２の孔と同軸の円孔
があり、頂部４１のこの孔にブッシング４５が装着され
ている。肩部と頂板の間に下部軸受４７が介在し、この
軸受を通浮動軸受５１が上方に設けられている。ばね５
３は各グリッパ装置３１の位置を調節し、横移動量を画
定する操作を容易にする。
下端の筐体エンドキャップ５５は皿状を呈し、筐体３７
の壁５９の下縁の直ぐ上方で保持リング５フに支持され
、締めねじ６１で固定されている。エンドキャップ５５
は頂部４１の孔と同軸の円孔を有する。
筐体３７内には主ピストン６５、補助ピストン６７及び
シリンダ６９を含む複合ピストン／シリンダ集合体があ
り、シリンダ６９は主ピストン６５に取り付けられてこ
れと一体に往復動自在であり、補助ピストン６７はシリ
ンダ６９内を主ピストン６Ｓに対して相対運動自在であ
る。シリンダ６９の頂部７１は筐体３７の頂部４１に形
成した孔と同軸の円孔を有する。主ピストン６５はその
下端付近に肩部７３を有し、ピストン６５の上昇に伴っ
てシリンダ６９も上昇するように前記肩部がシリンダ６
９の壁７５の肉厚延長部７４と係合する。保持リング７
７は主ピストンが筐体３７内を落下するのを防止する。
肉厚延長部７４にはリング軸受７９を埋め込んであり、
この軸受７９はシリンダ６９が摺動する筐体３７の壁と
係合する。
アクチュエータまたはマンドレル８１がピストン６７か
らこれと一体的かつ中心、即ち、軸心に沿って延びてい
る。アクチュエータ８１はロッド８３（第７図）及び尖
端部８５（第９図）を含む複雑な構造から成る。ロッド
８３は円錐台状を呈するようにテーバされた頂部８７を
有する。尖端部８５は円錐状頂部８９を有し、この頂部
８９はそのまま垂直スカート９１に移行している。スカ
ート９１のリム９３は面取りされている。尖端部８５は
ロッド８３の頂部８７に形成したねじ孔９５（第７図）
に螺入される軸方向ねじ付スタッド９４を有する。ピス
トン６５とシリンダ６９の壁７５との間、ピストン６７
と壁７５との間、及びロッド８３とシリンダ６９の頂部
７１との間に０リング９６．９７及び９９が介在してい
る。
グリッパ装置３１は圧力下に管３３と係合して工具を管
板３５に固定するグリッパ手段１０１を含む。グリッパ
手段１０１はシリンダ６９の頂部７１にボルト止めされ
た一体的フランジ１０５を有する円形支柱１０３（第１
．２．３図）を含む。支柱の円筒状部分１０７は軸受４
５内を摺動自在である。円筒状部分１０７の上部周縁か
ら複数の板ばね１０９が一体的に延びている。円筒状部
分１０７に対して頂部または外端に近い位置で各板ばね
１０９の幅を広げることにより、ばね下部に対しで内方
へ傾斜したフィンガ１１１　（第３．５図）を形成する
。板ばね１０９は支柱１０３から互いに隣接した形で突
出し、下部１１３においてばねの内面が円筒状包絡面を
画定し、ばねの幅が広くなる頂部１１１においてばねの
内面が円錐台状包絡面を画定する。各板ばね１０９の幅
広部分またはフィンガ１１１の頂部１１５を面取りする
ことにより、互いに隣接している複数の板ばね１０９の
環がその頂部に立体角の大きい円錐台状包絡面を画定す
る。フィンガ１１１の頂部１１５のテーバはスカート９
１のリム９３の面取りと対応する（第９図）。
アクチュエータ８１が前進した状態で、円錐面８７はカ
ム・フォロアとしての、フィンガ１１１によって画定さ
れる内側Ｆ−１雌面と係合して板ばね１０９を広げるカ
ムを構成する（第１５図）。この場合、板ばねは支柱１
０３の周縁との接合部を中心に半径方向外方へ撓む。ア
クチュエータ８１を引っ込めると、Ｆ１面８７がフィン
ガ１１１と係合し、カムとして作用する尖端部８９の面
取り端９３がフィンガ１１１のテーバ端１１５によって
形成される外面と係合してフィンガ１１１を収斂させる
（第１４図）、、即ち、板ばね１０９は支柱１０３との
接合部を中心に半径方向内方へ撓む。
グリッパ手段１０１は９００″Ｆで熱処理された１　７
−４ＰＨステンレススチールで、尖端部は１１５０”Ｆ
で熱処理された１７−４ＰＨステンレススチールでそれ
ぞれ形成するのが普通である。ロッド８３はＡｌ５Ｉ４
５５ステンレススチールを材料とするのが普通である。
ピストン集合体６５−６７はシリンダ１２１によって駆
動される。シリンダ１２１のピストンロッド１２３は主
シリンダ６５の中心に螺入された、ナツト１２７で固定
されるねじ付尖端部１２５を具備する。ロッド１２３の
（第１図で見て）上向きのスラストがピストン集合体６
５−６７を上昇させる。シリンダ１２１内での（図示し
ないが）ピストンの運動はＡｒｚｅｎｔｉに開示されて
いるようにスイッチ１２８′Ｅｔび磁気リード・スイッ
チ１２９．１３０によって制御することができる。
シリンダ１２１は圧搾空気を供給されてピストンロッド
１２３を上方へ駆動する。圧搾空気はアダプタ１３５を
介して互いに接続されたコネクタ１３１及びニップル１
３３を通って供給される。エルボ継手１３５を介して圧
搾空気を供給することによってピストンロッド１２３を
下方へ駆動する。ピストンロッド１２３が上昇するとエ
ルボ継手１３６から空気が排出され、ピストンロッド１
２３が降下すると、空気はニップル１３３、アダプタ１
３５及びコネクタ１３１を通って排出される。
ピストン６７はシリンダ６９内でピストン６５との間を
往復運動自在である。　−ピストン６５とは別にシリン
ダ６９内を上方へピストン６７を駆動するための圧搾空
気はエルボ継手１４１から供給され、ピストン６７を再
び降下させるための圧搾空気はエルボ継手１４３から供
給される。ピストン６７が上昇すると空気は継手１４３
から排出され、ピストン６７が降下すると空気は継手１
４１から排出される。継手はスロット３９を介して筺体
３７に挿入され、このスロット内を上下動自在である。
（図示しないが）それぞれのスリーブ挿入工具に第１図
に示すような２つのグリッパ装置ユニット３１を取り付
ける。工具はそれぞれのグリッパ装置３１によって頂板
３２から両側に吊下げる。使用に際しては工具及びユニ
ット３１を含む集合体を、連携のグリッパ手段１０１を
伝熱管３３に挿入できるようにユニット３１の向きを定
めながら、Ａｒｚｅｎｔｉ出願に開示されているように
適当に位置決めする。各ユニットのシリンダ１２１を操
作してピストン・ロッド１２３、ピストン６５、ピスト
ン６７、シリンダ６９、マンドレル８１及びグリッパ手
段１０１を上昇させることにより、グリッパ手段のフィ
ンガ１１１を管３３に挿入する。先ずピストン６７を完
全に引っ込めることにより、尖端部８５によりフィン〃
１１１を完全に収斂させる。次いでエルボ１４１からシ
リンダ６９に圧搾空気を注入してピストン６７を上昇さ
せる。マンドレル８１を上昇させて尖端部８５のスカー
ト９１をフィンガ１１１と係合させる。円錐面をフィン
ガ１１１の円錐内面と係合させてフィンガを散開きせ、
管３３の内面と接触させる。次いで第１図に示すように
フィンガ１１１を管３３と係合させてグリッパ装置をロ
ックした上で工具を作用させる。グリッパ装置３１を管
３３と係合させて（図示しない）工具を取り外したい場
合には、ピストン６７を降下させてロッド８１を引っ込
める。尖端部８５を降下させてフィンガ１１１の面１１
５と係合きせ、フィンガを第１４図に示すように収斂さ
せる。次いでグリッパ装置３１を第１図に示す位置に駆
動させる。
以　　下　　余　　白 板ばね１０９の収斂、散開時の撓みはばねの弾性限界以
内に維持する。この点について第２０図のグラフを参照
して説明する。このグラフでは、応力、即ち、材料に作
用する負荷を横軸に、この応力から生じるひずみを縦軸
に示しである例えば、おもりによって棒を伸張させる場
合、棒鳴作用する平方インチ（またはその他の単位面積
）当たりの張力が応力であり、棒の延びがひずみである
。同様に、ブロックを圧縮する場合、応力に相当するの
が圧縮、即ち、平方インチ当たりの重量であり、ひずみ
に相当するのがブロックの厚さである。
例えば梁のようなロッドを荷重をかけて曲げるとロッド
が撓み、荷重が加わる方向から遠い位置の棒材の繊維は
引っ張られて伸張し、荷重が加わる方向に最も近い繊維
は圧縮力を受けて収縮する。第２０図はこのように撓む
ロッドに関する応力／ひずみが曲線である。座標の原点
Ｏは応力を除かれたロッドの状態を表わし、第１象限内
の曲線部分１５１はロッドが一方向に撓んだ状態の応力
／ひすみ関係を示し、第３象限内の曲線部分１５３はロ
ッドが反対方向に撓んだ状態での応力／ひすみ関係を示
す。グラフから明らかなように、いずれの場合にも曲線
１５１または１５３は所定の応力までは線形である。即
ち、ひずみは応力に比例する。いずれの場合にも応力が
この一定応力を超えると曲線に急激な変化１５５及び１
５７が現れる。応力／ひすみ曲線のこの線形範囲ではロ
ッドにその弾性限界内の応力が作用し、応力が除かれる
と、ロッドは再び所期状態０に戻る弾性を保持している
。曲線の急激な変化１５５または１５７が現れるほど応
力が大きくなると、ロッドはその弾性限界を超え、もは
や弾性的ではなく、はとんど可塑的な状態となる。
第２０図は本発明の実施に際して板ばね１０９に成立す
る応力／ひすみ関係を表し、このことは第１６乃至１９
図からも理解されるであろう。中性状態においてばね１
０９は第１７図に示すように、支柱１０３との接合部を
中心に撓まず、応力を受けもしない。この場合、ばねの
状態は第２０図の点Ｏで表される。尖端部８５によって
完全収斂状態にセットされると、ばねは半径方向に内方
へ撓む。
半径方向外側の繊維１６１　（第１８図）には引張り力
が作用し、半径方向内側の繊維１６３には圧縮力が作用
する。散開または拡散状態において、板ばね１０９は半
径方卯に外方へ撓み、その結果、半径方向内側の繊維１
６５（第１９図）には引っ張り力が作用し、半径方向外
側の繊維１６７には圧縮力が作用する。過度の引っ張り
力が作用すると、金属が非弾性状態となるから、板ばね
１０９の撓みを引っ張りに対する弾性限界以内に維持し
なければならない。
本発明の実施に際して、この目的はマンドレル８１のロ
ッド８３（第７図）の最大直径及び尖端部８５の中心か
ら延びるスタッド９４（第９図）の直径を適当に寸法設
定するこ“とによって達成される。第１３図から明らか
なように、ロッド８３及び尖端部８５はグリッパ手段１
０１が中性位置にセットされた状態で板ばね１０９と接
触しない。第１４図に示すようにグリッパ手段が収斂位
置にセットされると、尖端部のスカート９１は板ばね１
４゜０９のカム・フォロア面と係合するが、板ばねの半
径方向内方への移動はスタッド９４によって制止される
から、板ばねのひずみは弾性限界以内に維持される。第
１５図は板ばね１０９を伝熱管３３内に広げた装置の状
態を示す。この場合、板ばねはロッド８３の、円筒状部
分の直ぐ上方の円錐状端部と係合する。フィンガ１１が
ロッド８３の最大直径部分と係合するまで、伝熱管３３
によりばね１０９を介して加わる圧力によりマンドレル
８１の前進が制止される。ただし、フィンガ１１１がロ
ッドの最大直径部分と係合する前にマンドレルがそのま
ま前進したとしても、ばね１０９の撓みは板ばね材料の
弾性限界以内に維持される。
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、これに種
々の変更を加えることは可能である。本発明は公知技術
に抵触しない限り、その実施態様を制限されない。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の好ましい実施例としてのグリッパ装置
を一部縦断面図で示す側面図。 第２図は第１図に示したグリパ装置の板ばね集合体を示
す平面図。 第３図は第１図のＩＩＩ−ＩＨにおける断面図。 第４図は本発明の一実施例としてのグリッパ装置におけ
る板ばね集合体の典型的な寸法設定を示す第３図と同様
の断面図。 第５図は第３図の円Ｖで囲んだ板ばね集合体部分を示す
部分拡大側面図。 第６図は板ばね集合体の、第５図に示す部分の典型的な
寸法設定を示す拡大部分図。 第７図は第１図に示した装置のマンドレル・ロッドを一
部断面で示す側面図。 第８図はロッドの典型的な寸法を示す第７図と同様の側
面図。 第９図はマンドレル尖端部の縦断面図。 第１０図は尖端部の典型的な寸法を示す第９図と同様の
縦断面図。 第１１図は第９図の円℃で囲んだ尖端部の部分を示す部
分拡大側面図。 第１２図は本発明の一実施例に採用される典型的な寸法
設定を示す第１１図と同様の部分図。 第１３図は板ばねが中性位置を占めるようにマンドレル
をセットした状態で板ばね及びマンドレルを示す部分図
。 第１４図は板ばねが完全に収斂されるようにマンドレル
を引っ込めた状態で示す第１３図と同様の部分図。 第１５図は板ばねが散開するようにマンドレルを前進さ
せた状態で示す第１３図と同様の部分図。 第１６図は本発明のグリッパ装置の板ばね間の関係を、
板ばねが中性状態から散開または拡散位置及び収斂また
は収縮位置へ撓む場合について誇張して示す部分図。 第１７図は第１６図の円Ｚで囲んだ板ばねの部分を板ば
ねが応力を除かれた状態で示す部分拡大図。 第１８図は板ばねを収斂させて応力が発生した状態で第
１６図の円Ｚで囲んだ板ばね部分を示す部分拡大図。 第１９図は板ばねを散開させて応力ばね部分を示す部分
拡大図。 第２０図は撓む板ばねの応力／ひすみ関係を示すグラフ
である。 ３１・・・・グリッパ装置 ３３・・・・伝熱管 ３５・・・・管板 ３７・・・・筐体 ６５・・・・主ピストン ６７・・・・補助ピストン ６９・・・・シリンダ ８１・・・・アクチュエータ ８３・・・・ロッド ８５・・・・尖端部 ８９・・・・円錐頂部 ９１・・・・スカート ９３・・・・リム １０１・・グリッパ手段 １０３・・支柱 １０９・・板ばね １１１・・フィンガ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、中空管状のワークと散開することによって係合し、
    収斂することによってワークから離脱するように作動で
    きるフィンガを備え た、管状ワークの内面を把持する中空グリッパ手段及び
    グリッパ手段を作動させる手段を含む、ワークに対して
    係合及び離脱自在なグリッパ装置であって、作動手段を
    前進位置へ押出したり、後退位置へ引っ込めたりするた
    めの手段を作動手段に連結したことと、作動手段が前進
    位置においてフィンガと係合し、これを散開してワーク
    と係合させる係合手段をグリッパ手段内に含むと共に、
    作動手段の後退位置においてフィンガと係合してこれを
    収斂させワークから離脱させる手段も含むこ とを特徴とするグリッパ装置。 ２、グリッパ手段が支柱及びフィンガを支柱に連結する
    ための弾性手段を含み、弾性手段が支柱の周りで一方向
    に撓むことによってフィンガを散開させると共に、支柱
    を中心に反対方向に撓むことによってフィンガを収斂さ
    せることもできることを特徴とする特許請求の範囲第１
    項に記載のグリッパ装置。 ３、連結手段の両方向への撓みを、各方向への撓みの範
    囲が連結手段の材質の弾性限界以内となるように制限す
    ることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のグリ
    ッパ装 置。 ４、収斂手段が押出し及び引っ込め手段に連結されてフ
    ィンガから外方に突出し、押出し及び引っ込め手段の後
    退位置においてフィンガの外端と係合してフィンガを収
    斂させる手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
    １項に記載のグリッパ装置。 ５、作動手段がロッド及びロッドのフィンガよりも外方
    に位置する端部に連結された尖端部を含み、ロッド及び
    尖端部が押出し／引っ込め手段によって前進位置と後退
    位置との間を往復駆動され、前進位置においてフィンガ
    及び尖端部を散開させ、後退位置においてフィンガと係
    合してこれを収斂させることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項に記載のグリッパ装置。 ６、ほぼ円筒状の支柱と、それぞれが支柱の周縁に連結
    され、支柱からは遠隔の端部にフィンガを有する複数の
    板ばねと、板ばね内を移動自在なロッドと、ロッドの、
    ばねよりも外方の端部に連結された尖端部と、ロッドに
    連結され、ロッド及び尖端部を前進及び後退位置へそれ
    ぞれ押出したり引っ込めたりする手段とを含み、ロッド
    が前進位置においてフィンガと係合して板ばねを散開さ
    せることによりフィンガを強制的にワークと係合させ、
    後退位置において尖端部が板ばねと係合してこれを収斂
    させることによりフィンガを強制的にワークから離脱す
    ることを特徴とするワークに対して係合及び離脱自在な
    グリッパ装置。 ７、ロッドがその外端付近に円錐形カム面を有し、ロッ
    ドが前進位置にくるとロッドと係合するフィンガの面を
    、カム・フォロアとしてカム面と協働し板ばねを散開方
    向に駆動 しワークと係合させるように形成したことを特徴とする
    特許請求の範囲第６項に記載のグリッパ装置。 ８、連携のフィンガを収斂及び散開させる時にそれぞれ
    の板ばねを撓ませることによりそれぞれの板ばねを支柱
    との接合部を中心に枢動きせ、フィンガを散開及び収斂
    させる際にそれぞれの板ばねを応力解除状態から反対方
    向に枢動させることを特徴とする特許請求の範囲第６項
    に記載のグリッパ装置。 ９、フィンガを散開させる際にも収斂させる際にも、撓
    むそれぞれの板ばねに作用する最大応力を板ばねの材料
    の弾性限界以内に設定したことを特徴とする特許請求の
    範囲第８項に記載のグリッパ装置。 １０、尖端部がスカートを有し、ロッド及び尖端部が後
    退位置にくるとフィンガ端と係合してフィンガを収斂さ
    せることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載のグ
    リッパ装 置。
JP62042468A 1986-02-26 1987-02-25 グリツパ装置 Pending JPS62208850A (ja)

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US06/832,940 US4728217A (en) 1986-02-26 1986-02-26 Gripper apparatus and method

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