JPS62182666A - 車速検出装置の異常判定方法 - Google Patents

車速検出装置の異常判定方法

Info

Publication number
JPS62182666A
JPS62182666A JP2457586A JP2457586A JPS62182666A JP S62182666 A JPS62182666 A JP S62182666A JP 2457586 A JP2457586 A JP 2457586A JP 2457586 A JP2457586 A JP 2457586A JP S62182666 A JPS62182666 A JP S62182666A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
vehicle
car speed
abnormality
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2457586A
Other languages
English (en)
Inventor
Norio Komoda
薦田 紀雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2457586A priority Critical patent/JPS62182666A/ja
Publication of JPS62182666A publication Critical patent/JPS62182666A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は車速検出装置の異常判定方法に関するものであ
る。
従来技術および問題点 車輪の回転速度を直接にまたは減速機などを介して間接
的に検出するための回転センサを備え、その車輪の回転
速度に基づいて車速を逐次決定する形式の車速検出装置
が知られている。
しかしながら、このような車速検出装置においては、そ
の回転センサの故障、速度検出用歯車の破損、回転セン
サの出力信号が供給されるインターフェースの故障など
の異常が生じても、実際の車速が変化したことと区別す
ることは困難であり、確実に異常を判定することができ
なかった。このような場合に龜、たとえば、予め記憶さ
れた制御アルゴリズムから、車速検出装置によって検出
された車速に基づいて車輪のスキッド制御や後輪操舵制
御を行う形式の車両においては、それらの制御を支障な
く実行することが困難となるおそれがある。
問題点を解決するための手段 本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、
その要旨とするところは、車輪の回転速度を直接にまた
は減速機などを介して間接的に検出するための回転セン
サを備え、その車輪の回転速度に基づいて車速を決定す
る形式の車速検出装置の異常判定方法であって、前記車
輪の回転速度に基づいて決定された車速の変化率が前記
車両の最大加速度から最小加速度に至る範囲を超え、か
つこの状態が予め定められた一定の時間以上持続したこ
とをもって、前記車速検出装置の異常と判定するように
したことにある。
作用 一般に、路面と車輪との摩擦力によってそれらの間には
滑りが生じないが、急加速操作あるいは急制動操作が加
えられたときには路面と車輪との間に滑りが生じるので
車両には一定以上の急激な加速成いは減速が生じない。
このため、車両の加速度或いは減速度の絶対値が一定の
最大加速度から最小加速度に至る範囲内に事実上制限さ
れる。
本発明においてはこのような一定の範囲を利用して、車
輪の回転速度に基づいて車速検出装置により決定された
車速の変化率が前記車両の最大加速度から最小加速度に
至る範囲を超え、かつこの状態が予め定め、られた一定
の時間以上持続したことをもって車速検出装置の異常を
判定する。しかし、単に、車速検出装置により決定され
た車速の変化率が車両の最大加速度から最小加速度に至
る範囲を超えた値、すなわち実際の車両にはあり得ない
値となっただけでは、走行中における車輪のホップ時の
空転あるいは停止などと判別し難いので、上記の状態が
一定時間持続することをもって車速検出装置の異常を確
実に判定するのである。
発明の効果 このように、車速検出装置の異常が判定される結果、た
とえば予め記憶された制御アルゴリズムから車速検出装
置によって検出された車速に基づいて車輪のスキッド制
御や後輪操舵制御を行う形式の車両においては、車速検
出装置の異常に対処する措置が採られ得てそれらの制御
が支障なく実行されることができる。
実施例 以下、本発明の一実施例を示す図面に基づいて詳細に説
明する。
第1図に示す車両10は所謂4輪操舵(4WS)形式の
ものであって、車両10の前部には図示しないステアリ
ングホイールにより操舵可能な左右一対の車輪12.1
4が設けられており、車両10の後部にも前輪12.1
4の操舵と関連して自動的に操舵される左右一対の後輪
16.18が設けられている。本実施例では、トランス
ミッション20の出力が出力軸26、プロペラシャフト
22および差動歯車装置24を介して後輪16.18へ
伝達されるようになっており、上記トランスミッション
20の出力軸26近傍にはその回転速度を検出するため
の回転センサ28が配設されている。
回転センサ28は、第2図に示すように、出力軸26に
固定された速度検出用歯車30の外周部に多数形成され
た歯の通過を検出し、単位時間あたりの通過歯数に対応
した周波数のパルス信号Pv0を出力する。第3図に示
すように、回転センサ28からのパルス信号PVoは車
速■。を逐次決定するための演算装置34のI10ポー
ト36へ波形整形器44を介して供給される。この演算
装置34は、所謂マイクロコンピュータであって、通常
、後輪の操舵角制御装置を兼ねている。演算装置34は
、データバスラインを介して互いに接続されたCPU、
ROM、RAMなどを備えており、CPUはRAMの記
憶機能を利用しつつROMに予め記憶されたプログラム
に従って入力信号を処理して車速vnを算出する。
一方、前記車両10には、その前輪12.14の操舵角
を検出するための前輪舵角検出装置46が設けられてお
り、前輪12.14の舵角δ、を表す信号Sδ、がその
前輪舵角検出装置46から前記I10ボート36に供給
される。また、車両10には、ブレーキペダルの操作を
検出するためのブレーキペダルスイッチ48が設けられ
ており、そのブレーキペダルスイッチ48からはブレー
キ操作信号BRがI10ボート36に供給される。
また、エンジン50には、エンジン回転速度を検出する
ためのエンジン回転センサ52、およびスロットル弁開
度を検出するためのスロットルセンサ54がそれぞれ設
けられており、エンジン回転信号SEおよびスロットル
信号THがI10ボート36に供給される。
前記CPUはROMに予め記1.なされた関係から、実
際の車速■1および前輪の操舵角δ、に基づいて、後輪
16.18の前輪12.14に対する操舵方向および操
舵角を決定し、この操舵方向および操舵角が得られるよ
うに、後輪用操舵アクチュエータ38を作動させるため
の駆動信号DDをI10ボート36からD/A変換器3
9および後輪転舶用の増幅器40を介して油圧制御装置
42へ供給する。これにより油圧制御装置42内に設け
られた制御弁が作動させられて後輪用操舵アクチュエー
タ38に作動油圧が供給され、後輪用操舵アクチュエー
タ38により後輪16.18の舵角が変更される。
以下、本実施例の作動を第4図および第5図のフローチ
ャートに従って説明する。
先ず、ステップSRIが実行されて初回のサイクルか否
かが判断される。初回でなければステップSR2を経る
ことなくステップSR3が実行されるが、初回であれば
ステップSR2が実行されて各カウンタおよびフラグが
クリアされた後ステップSR3が実行される。ステップ
SR3では、前記パルス信号PV。に基づいて車速v0
が次式(1)に従って算出される。
■o=f・2πr/G−H・・・(1)但し、「はパル
ス信号Pv0の周波数、Hは速度検出用歯車30の歯数
、Gは差動歯車装置の変速比、rは車輪の半径である。
ステップSR4では、ステップSR3で算出された車速
V0 (n・Δt)が予め定められた一定の小さな値■
1、たとえば5km/hよりも大きいか否かが判断され
る。Δtは車速算出周期であり、nは今回の周期を示す
整数である。上記ステップSR4における判断が否定さ
れた場合には第5図に示すステップ5R14以下が実行
される。すなわち、ステップ5R14では車速v7の値
が■。
に置換されるとともに、ステップ5R15ではこの小さ
な車速■1に基づいて後輪舵角が変更され、そしてステ
ップ5R16にて時間Δtだけ待機させられた後前記ス
テップSR3以下が繰り返し実行される。なお、上記ス
テ7プ5R15では、たとえば第6図に示す予めROM
に記憶された関係が用いられて、先ず、この関係から車
速v7に基づいて後輪16.18の前輪12.14に対
する操舵方向および操舵率を示す係数Kが求められると
ともに、その後、入力信号Sδ、に基づいて決定された
前輪舵角δ、と上記係数にとから次式(2)にしたがっ
て後輪舵角δ、が求められる。そして、この後輪舵角δ
、が得られるように駆動信号DDがD/A変換器39お
よび増幅器40を介して油圧制御弁装置42へ供給され
るのである。
δ、=K (Vn)  ・δ、   ・・・(2)前記
ステップSR4における判断が肯定された場合、すなわ
ち車速V。(n・Δt)が予め定められた一定の小さな
値V3よりも大きい場合には、ステップSR5において
車輪の加速時のスリップまたはスピンの有無が判断され
る。この車輪の加速時のスリップまたはスピンは車輪の
回転加速度、すなわち今回のサイクルにおいて求められ
た車速と前回のサイクルにおいて求められた車速との差
(、vo (n・Δt)−v。((rl−1)−Δt1
〕が予め定められた一定の値α。よりも大きいことをも
って判断される。この値α。は車輪と路面との滑りが生
じない範囲における最大回転加速度と同等以下の値に決
定されている。上記ステップSR5において車輪の加速
時のスリップまたはスピンが検出されない場合にはステ
ップSR6が実行されて車輪の制動時のスリップまたは
ロックの有無が判断される。この判断は車輪の回転加速
度(vo  ((n−t)  ・Δt) −Vo (n
・Δ1))が予め定められた一定の値β。よりも大きい
ことをもって判断される。この値β。は車輪と路面との
滑りが生じない範囲における最小回転加速度と同等以上
の値に決定されている。。
上記ステップSR5およびステップSR6において車輪
の加速時のスリップまたはスピン、および制動時のスリ
ップまたはロックが検出されない場合には、ステップS
R7が実行されて今回のサイクルにおいて算出されたv
、)(n・Δt)が仮車速v7 ′として採用されると
ともに、ステップSR8が実行されて車速■1が決定さ
れる。この車速■7の決定は、仮車速V7 “と、前回
の車速V、、に車速の最大変化値αmax  ・Δtを
加えた値と、前回の車速V、−1に車速の最小変化値α
min・Δtを加えた値とからなる3種類の値の中間値
を選択することによって実行される。上記αmaxおよ
びαminは車輪と路面との滑りが生じない範囲におけ
る車両の最大加速度および最小加速度であり、上記車速
の最大変化値および最小変化値は車輪と路面との滑りが
生じない状態における時間Δtあたりの車速の最大変化
幅および最小変化幅である。この結果、回転センサ28
の故障等により異常に大きい値或いは異常に小さい値の
車速v0(n・Δt)が入力されても、車速v、1が現
実にあり得る最大値或いは最小値に制限されるので、車
速V7に基づいて行われる制御の異常動作が防止される
前記ステップSR5において車輪の加速時のスリップま
たはスピンが検出された場合には、ステップSR9が実
行されて仮車速■。° (=■。−1+αmax  ・
Δt)が決定された後、前記ステップSR8以下が実行
される。また、前記ステップSR6において車輪の制動
時のスリップまたはロックが検出された場合には、ステ
ップ5RIOが実行されて車速V、  (=Vn−1)
が決定された後、前記ステップ5R15以下が実行され
、その車速■7に基づいて後輪の舵角が制御される。
前記ステップSR8において車速v7が決定された後に
は、ステップ5RIIが実行されることによりその車速
V7がそれ以前に決定された仮車速■7 ′と同一であ
るか否かが判断される。同一であれば正常な状態である
ので、ステップ5RI2が実行されてフラグF1が零に
クリアされるとともに、ステップ5R13が実行されて
車速■7が前記Vaよりも小さいか否かが判断される。
この判断が肯定された場合には前述のステップ5R14
以下が実行されるが、否定された場合にはステップ5R
15以下が実行されることにより、ステップSR8にお
いて決定された車速v7に基づいて後輪の舵角が決定さ
れる。
しかし、前記ステップ5RIIにおいて、ステップSR
8において決定された車速v7がステップSR7におい
て決定された仮車速v7 “と同じでないと判断された
場合には、算出された車速v0(n・Δt)が現実にあ
り得る車速の最大値(=”11−1 +(XrnaX 
 ・Δt)から最小値(=V、、−+−αmin  ・
Δt)に至る範囲を超えている状態、換言すれば算出さ
れた車速の変化率(vo  (n・Δt)  Vn−+
)が車両の最大加速度αmaxから最小加速度αmin
に至る範囲を超えている異常状態であるので、この異常
状態の持続時間によって車速検出の異常が判断される。
すなわち、ステップ5R17においてタイマカウンタT
1の内容に1が加算された後、ステップ5R18におい
てタイマカウンタT、の内容が予め定められた一定の値
T、を超えたか否かが判断される。この一定の値T1は
たとえば20秒程度の時間に対応する値である。
ステップ5R18の判断が否定された場合には、車輪の
ホップなどに起因する一時的なものであるので前記ステ
ップ5R13以下が実行される。しかし、ステップ5R
18の判断が肯定された場合には、前記速度検出用歯車
30の破損、回転センサ28の故障などによる車速検出
の異常と判断することができるので、ステップ5R19
が実行されてフラグF5が1にセットされるとともに、
図示しない表示装置に車速検出の異常を表す表示が行わ
れる。
続くステップ5R20では車両10が旋回走行中、すな
わちコーナリング中であるか否かが判断される。この判
断は信号Sδ、が表す前輪舵角δ。
が予め定められた一定値δ。を超えたか否かによって行
われる。この一定値δ。はだとえばステアリングホイー
ルの45度の操作角に対応する値である。上記ステップ
SR20において車両10が旋回走行中であると判断さ
れた場合には、ステップ5R21が実行されて前サイク
ルにて採用された車速V、、  (車速検出異常前の車
速あるいは一定の値■。)が今回の車速■。とされるが
、旋回走行中でないと判断された場合には、ステップ5
R22が実行されることにより今回の車速■7が予め定
められた一定の車速V。、たとえば1100k/h程度
の値とされる。上記ステップ5R21または5R22が
実行された後は前記ステップ5R15以下が実行されて
後輪の舵角が制御される。
このように、車速検出の異常時であって車両10のコー
ナリング中である場合には車速の更新が中止されるので
、運転者の予期しない後′輪の舵角変更が防止され、車
両の運転性が高められる利点がある。また、車速検出の
異常時であって車両10のコーナリング中でない場合に
は車速■7が一定の車速V。とされるので、後輪の操舵
動作が広範囲の車両速度に適用が可能な一定の係数K(
100)にて実行される利点がある。
上述のように、本実施例によれば、算出された車速■。
(n・Δt)が現実にあり得る車速の最大値から最小値
に至る範囲を超えている状態であり且つこの状態が一定
時間、すなわち20秒間持続することをもって、速度検
出用歯車30の破損、回転センサ28の故障などに起因
する車速検出装置の異常が判断される。したがって、前
記後輪の舵角制御卸や、予め記憶された制御卸アルゴリ
ズムから車速に基づいて車輪のスキッド制御を行う形式
の車両においては、車速検出装置の異常に対処する措置
が採られ得て制御が支障なく実行されることができる。
ここで、本実施例の車両10は後輪駆動方式であるが、
前輪駆動方式であってもよいし、回転サンサ28が1個
の車輪の回転速度を検出するものであっても差支えない
なお、上述したのはあくまでも本発明の一実施例であり
、本発明はその精神を逸脱しない範囲において種々変更
が加えられ得るものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明が適用される車両の要部を説明する図で
ある。第2図は第1図の車両に備えられる回転センサの
取り付は部分を示す図である。第3図は第1図の車両に
備えられる電子制御回路の構成を示す図である。第4図
および第5図は第3図の電子制御回路の作動を説明する
ためのフローチャートである。第6図は第1図の車両の
後輪の舵角を制御するために第3図の電子Wy制御回路
において予め記憶された関係を示す図である。 10:車両 12.14,16.Is:車輪 α…ax:車両の最大加速度 αmin  :車両の最小加速度 Tよ ;一定の時間 出願人  トヨタ自動車株式会社 第1図 第2図 第4図 第6図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車輪の回転速度を直接にまたは減速機などを介して間接
    的に検出するための回転センサを備え、該車輪の回転速
    度に基づいて車速を逐次決定する形式の車速検出装置の
    異常判定方法であって、前記車輪の回転速度に基づいて
    算出された車速の変化率が前記車両の最大加速度から最
    小加速度に至る範囲を超え、かつこの状態が予め定めら
    れた一定の時間以上持続したことをもって、前記車速検
    出装置の異常と判定することを特徴とする車速検出装置
    の異常判定方法。
JP2457586A 1986-02-06 1986-02-06 車速検出装置の異常判定方法 Pending JPS62182666A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2457586A JPS62182666A (ja) 1986-02-06 1986-02-06 車速検出装置の異常判定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2457586A JPS62182666A (ja) 1986-02-06 1986-02-06 車速検出装置の異常判定方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS62182666A true JPS62182666A (ja) 1987-08-11

Family

ID=12141964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2457586A Pending JPS62182666A (ja) 1986-02-06 1986-02-06 車速検出装置の異常判定方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS62182666A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013112234A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Equos Research Co Ltd 車両
JP2014065389A (ja) * 2012-09-25 2014-04-17 Showa Corp 自動二輪車の車高調整装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013112234A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Equos Research Co Ltd 車両
JP2014065389A (ja) * 2012-09-25 2014-04-17 Showa Corp 自動二輪車の車高調整装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3656502B2 (ja) 4輪駆動車のトルク配分装置
JPH08207607A (ja) 4輪駆動車のトラクション制御装置
JPH08258684A (ja) 自動車用abs制御装置およびまたはasc制御装置
JP2500857B2 (ja) アンチスキツド制御装置
US6498975B1 (en) Method for controlling a transfer case which reacts to steering wheel angle position
JPS62182666A (ja) 車速検出装置の異常判定方法
JP2996552B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JPH06239162A (ja) 差動制限トルク制御装置
JPH082278A (ja) 4輪駆動車の駆動力制御装置
JP2552327B2 (ja) 差動制限装置付車両の4輪操舵制御装置
JP2551289B2 (ja) 前後輪操舵車の後輪操舵装置
JP2739997B2 (ja) 車両のスリップ制御装置
JP2551288B2 (ja) 車両の後輪操舵装置
JPH11291886A (ja) 車輪速センサの異常検出装置
JP2917491B2 (ja) アンチスキッドブレーキ制御方法
JPS62182668A (ja) 車速決定方法
JPH0569845A (ja) 車両旋回限界判定装置
JP3451695B2 (ja) 前後輪と左右輪の駆動力配分総合制御装置
JP2896383B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
JPH03295445A (ja) 路面最大摩擦係数算出方法
JPS62182669A (ja) 車速決定方法
JPS62182667A (ja) 車速検出装置の異常判定方法
JP3839920B2 (ja) 車両姿勢制御装置
JPH10332730A (ja) 車両の旋回状態量センサ監視装置
JPH0740042B2 (ja) 前後加速度センサ異常検出装置