JPS62181388U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のマニプレータの一実施例を示
す概略構成図、第２図は第１図におけるグリツプ
の要部を示す横断平面図、第３図および第４図は
それぞれ第１図におけるグリツプの要部を示す正
面図である。 １……グリツプ、２……引き金、３……つめ歯
車、４……ポテンシヨメータ（変位センサ）、９
……引張ばね、１０……送りつめ、１５……ロツ
クつめ、１９，２０……カム係合ピン、２１……
速度切換え用カム、２９……制御回路本体、３０
……スレーブ、３１……指、３２……モータ、３
３……押釦スイツチ（復帰スイツチ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. マスタのグリツプに、握り方向と反対側へ付勢
   された引き金と、回動自在にして常時原点に復帰
   するように付勢されたつめ歯車と、このつめ歯車
   の回転角度を検出する変位センサと、スレーブの
   指の開動作の指令を出す復帰スイツチとを備える
   とともに、つめ歯車をその復帰力に抗して送込む
   送りつめの一端を引き金に回動自在に取付けかつ
   他端つめ部をつめ歯車側へ付勢してつめ歯車と噛
   合自在に設け、つめ歯車をその復帰力に抗してロ
   ツクするロツクつめの一端をグリツプに回動自在
   に取付けかつ他端つめ部をつめ歯車側へ付勢して
   つめ歯車と噛合自在に設け、送りつめとロツクつ
   めとにそれぞれカム係合ピンを設け、これらカム
   係合ピンにカム面が係合して送りつめおよびロツ
   クつめをつめ歯車に噛合解除自在とする速度切換
   え用カムを設け、前記変位センサの検出信号に対
   応した動作速度でスレーブの指を閉じる側に制御
   するとともに前記復帰スイツチの指令を受けてス
   レーブの指を開く側に制御する制御回路を設けた
   ことを特徴とするマニプレータ。