JPS62175808A - ロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット制御装置に関し、特に、産業用ロボッ
トの制御に視覚センサである画像処理装置を使用したロ
ボット制御装置に関する。

〔従来の技術〕

ロボット制御装置は産業用ロボットに移動形式、移動速
度および位置データ等を教示して、該産業用ロボットに
所定の作業を行わせるものであるが、近年、このロボッ
ト制御装置に画像処理装置を使用して前記産業用ロボッ
トに対象部品（ワーク）の組立て等の高度な作業を行わ
せるものが提供されている。

この画像処理装置は、前記産業用ロボットが作　　　−
業を行うテーブルの上方に取付けられたテレビ・カメラ
を用いて、該作業テーブル上に載置されたワークの形状
や基準位置を画像処理して教示するものである。そして
、これにより前記産業用ロボットはワークの組立て等の
複雑で高度な作業を行う場合にも、そのワークの挟持位
置や基準位置からのずれ等を認識しながら正確な作業を
行うことができる。

ところで、従来、この画像処理装置の具体的な教示操作
、例えばワークの形状や基準位置を教示するためのショ
ーイング操作は、産業用ロボットの使用者（ユーザー）
が組立て作業等に用いるワークを前記作業テーブル上に
載置し、またワークを基準位置に移動し、その度毎に画
像処理装置の操作盤を使用して教示操作を行っている。

一方、動作制御装置による移動形式、移動速度および位
置データ等の教示操作は、ユーザーが動作制御装置の操
作盤を使用して必要な命令語を入力したり、前記産業用
ロボットを実際に移動させてその位置データをそのまま
入力することにより教示を行っている。

そして、前記画像処理装置の操作盤および動作制御装置
の操作盤は、通常、操作性を考慮して産業用ロボットの
設置位置まで持運ぶことができるようになされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来のロボット制御装置、特に、画像
処理装置を使用したロボット制御装置の教示操作は、画
像処理装置の教示操作と動作制御装置の教示操作とがそ
れぞれ専用の操作盤により行われるようになされている
ため、ユーザーは産業用ロボットの設置位置において２
つの操作盤を使い分けなければならず教示操作が面倒に
なっていた。

また、前記画像処理装置の操作盤と動作制御装置の操作
盤とは操作キー等の共通する部分も多く、それぞれの装
置に専用の操作盤を使用すると、その分ロボット制御装
置が高価格になる問題点があった。

本発明の目的は、上述したロボ−／　ト制御装置に鑑み
、１つの操作盤により画像処理装置と動作制御装置との
両方の教示操作を節単に行うと共に、低価格のロボット
制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、産業用ロボットの動作を制御する動作
制御装置、該動作制御装置に通信路を介して結合された
画像処理装置、および、前記動作制御装置に通信路を介
して結合され、該動作制御装置と前記画像処理装置との
両方を操作する操作盤、を具備するロボット制御装置が
提供される。

〔作　用〕

上述の構成を有する本発明のロボット制御装置は、動作
制御装置に通信路を介して結合された１つの操作盤によ
って画像処理装置と動作制御装置との両方の教示操作を
行うようになされているため、ユーザーは節単に教示操
作を行うことができ、しかもロボット制御装置を低価格
にて提供することができるものである。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係るロボット制御装置の
一実施例を説明する。

第１図は、本発明に係るロボット制御装置と産業用ロボ
ットを概略的に示す図であり、■はロボット制御装置、
２は産業用ロボットである。

ロボット制御装置１は動作制御装置１１と画像処理装置
１２とを具備し、該画像処理装置１２は、例えばＲ３２
３２Ｃ等の通信路１３を介して前記動作制御装置１１に
結合されている。

動作制御装置１１は接続ケーブル１６により産業用ロボ
ット２に結合され、該産業用ロボット２の各可動部の回
転動作および伸縮動作等を予め教示された通りに制御し
、また画像処理装置１２の出力信号に従って該産業用ロ
ボット２に所定の動作を行わせるものである。この動作
制御装置１１には、前記産業用ロボット２の設置位置で
該ロボットに教示を行うことのできる操作盤１５が、例
えばＲＳ　４２２等の通信路１４を介して結合されてい
る。

前記操作盤１５には、教示操作において入力された命令
語（コード）等を表示する表示部１５１およびそれらの
命令語等を入力したり前記産業用ロボット２の手首部２
０を移動させる等に使用するためのキー１５２が必要に
応じて設けられている。

さらに、前記操作盤１５には該操作盤を動作制御装置１
１の操作盤として使用するか、または画像処理装置１２
の操作盤として使用するかを選ぶための選択キー１５３
が設けられている。ここで、該選択キー１５３の切換え
により前記操作盤１５は動作制御装置１１の操作盤とし
て、または画像処理装置１２の操作盤として両方に使用
されることになるが、前記表示部１５１の表示内容およ
びキー１５２の有する機能等は、動作制御装置１１また
は画像処理装置１２の操作盤として最適な表示内容およ
び機能等に選択と同時に変更するように構成してもよい
。

画像処理装置１２は、画像処理部１２０と、該画像処理
部１２０にケーブル１２２で結合され前記産業用ロボッ
ト２が作業を行うテーブル１７の上方に取付けられたテ
レビ・カメラ１２１とを具備する。

この画像処理装置Ｉ２は視覚センサの機能を有するもの
で、例えばショーイング操作により前記作業テーブル１
７上に載置されたワーク１８の形状や基準位置を予め入
力することで、前記産業用ロボット２が組立て作業を行
う場合にワーク１８の挟持位置や基準位置からのずれ等
を認識することができる。これらワーク１８の挟持位置
や基準位置からのずれ等のデータは前記通信路１３を介
して画像処理装置１２から動作制御装置１１に送出され
ている。

次に、操作盤１５の具体的な操作について説明する。

まず、操作盤１５を動作制御装置１１の操作盤として使
用する場合には、該操作盤１５に設けられた選択用キー
１５３を切換えて操作盤Ｉ５を動作制御装置１１の操作
盤として使用できるようにする。これにより、該操作盤
１５は通信路１４を介して動作制御装置１１に結合され
、一般の動作制御装置の操作盤と同様な教示操作を行え
ることになる。すなわち、ユーザーは産業用ロボット２
の設置位置で前記操作ｍ１５を使用して必要な命令語を
入力したり該産業用ロボットを実際に移動させて、移動
形式、移動速度および位置データ等の教示を行うことに
なる。

このようにして、動作制御装置１１による教示操作を行
うことになるが、次に、画像処理装置１２による教示操
作を行う場合には、前記操作盤１５に設けられた選択用
キー１５３を切換えて操作盤１５を画像処理装置１２の
操作盤として使用できるようにする。これにより、該操
作盤１５は通信路１４、動作制御装置１１および通信路
１３を介して画像処理装置１２に結合される。そして、
前記動作制御装置１１は通信路１４と通信路１３とを前
記操作盤の選択用キー１５３の切換えに従って接続し、
操作盤１５が画像処理装置１２の操作盤として使用され
る場合には、該操作盤１５から通信路１４を介して入力
されたデータをそのままの内容で通信路Ｉ３を介して画
像処理装置Ｉ２へ送出するトランスペアレント通信を行
うことになる。このとき、通信路１４と通信路１３とが
異なるとき、例えば通信路１４がＲ３４２２で通信路１
３がｔ？ｓ　２３２Ｃの場合に、前記動作制御装置１１
において異なる通信路１４および１３を整合させるため
のソフト的変更を行うのはいうまでもない。これにより
、該操作盤１５は通信路１４、動作制御装置１１および
通信路１３を介して画像処理装置１２に結合され、一般
の画像処理装置の操作盤と同様な教示操作を行えること
になる。すなわち、ユーザーは産業用ロボット２の設置
位置で前記操作盤１５を使用して、作業テーブル１７上
にｉ！五されたワーク１８の形状や基準位置を入力する
ショーイング操作等の教示を行うことになる。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように本発明に係るロボット制御装置は
、１つの操作盤によって画像処理装置と動作制御装置と
の両方の教示操作を行うことができるため、ユーザーは
教示操作を簡単に行うことができ、しかもロボット制御
装置を低価格にて提供することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボット制御装置と産業用ロボッ
トを概略的に示す図である。 ■・・・ロボット制御装置、 ２・・・産業用ロボット、 １１・・・動作制御装置、 １２・・・画像処理装置、 １３　、１４・・・通信路、 １５・・・操作盤。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットの動作を制御する動作制御装置、 該動作制御装置に通信路を介して結合された画像処理装
   置、および、 前記動作制御装置に通信路を介して結合され、該動作制
   御装置と前記画像処理装置との両方を操作する操作盤、 を具備するロボット制御装置。