JPS62171840A - 板状物取り扱い機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、印刷回路基板などの板状物を取り扱う板状
物取り扱い機構に関する。

［従来の技術］ 例えば印刷回路基板の導通検査や絶縁検査を行う基板検
査機において、印刷回路基板のハンドリノグを自動化す
る場合には、例えば複数枚積み重ねられた印刷回路基板
を最上部のものから１枚ずつ分離して取り一！―げ、検
査ステージに供給するような取り扱いのための機構が必
要になる。

例えば、そのような印刷回路基板を１枚ずつ分離して取
り」―げるための従来の機構は、積み重ねられた印刷回
路基板の最上部の１枚を側方よりブツシュピンによって
押しｉ七す構成であったり、または最」一部の印刷回路
基板を負圧吸着ヘッドによって吸着して引き上げる構成
であった。

［解決しようとする問題点］ ブツシュピンによって押し出す構成の機構は、最」二部
の印刷回路基板とその下の印刷回路基板とが摩擦によっ
て損傷しやすいという問題があった。

また、ブツシュピンを最上部の印刷回路基板印刷回路の
端面だけに当接できるように高さを制御する必要がある
が、印刷回路基板の厚さは例えば１゜６１１ＩＩＩ＋程
度と薄いため、ブツシュピンの高さを高精度に制御する
必要があり、その制御系が複雑化するという問題があっ
た。さらに、印刷回路基板に反りがあったり、］−下に
傾いて置かれたような場合に、分離取り」−げ動作が不
確実になりやすい。

他方、負圧吸着による機構は、印刷回路基板のスルーホ
ールを避けて負圧吸着ヘッドを押し付ける必要があるた
め、印刷回路基板の種類が変わるたびに、そのスルーホ
ール位置に応じて吸着位置を設定し直さねばならず、そ
の段取りが面倒であった。また、スルーホールが分散し
ているような印刷回路基板では、適当な吸着位置を選定
できず、吸着できないこともある。さらに、印刷回路基
板の傾きを修正する働きはない。

このような問題点は分離取り」−げ機構に限らず、所定
の高さ位置に保持されている印刷回路基板を受は取って
他の部分へ搬送すような同様の機構でも同様であった。

［発明の目的コ したがって、この発明の目的は、印刷回路基板なとの板
状物の分離取り−１−げなとの用途に好適であって、前
述のような従来技術の問題点が解消され、しかも、格別
の部品交換などを行うことなく種々の長さの板状物を安
定確実に分離して取り出し得るようにした板状物取り扱
い機構を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ このｌ」的を達成すへくなされた、この発明による板状
物取り扱い機構は、爪部材の内側に、取り扱うべき板状
物に対して垂直な方向に関し前記爪部材に対して板状物
の厚さに対応した特定の相対的位置関係にて補助部材を
取着してなる組立体を少なくとも３対、板状物の長手方
向に配列して備え、前記少なくとも３対の組立体の中で
一方の端側の１対の組立体とそれに隣接する１対の組立
体との間隔は最小の板状物の長さより小さく、他方の端
側の１対の組立体と前記一方の単側の１対の組立体との
間隔は最大の板状物の長さより小さくかつ最小の板状物
の長さより大きく、また前記各組立体を板状物に対して
垂直な方向および板状物の幅方向に移動させるための手
段を備え、少なくとも２対の前記補助部材を板状物の表
面に当接させつつ前記組立体を内側へ移動させて少なく
とも２対の前記爪部材を板状物の長手方向と平行な２辺
の端面に押接させることによって、少なくとも２対の前
記爪部材によって板状物を両側より挟持するようにして
なるものである。

［作用コ このように、板状物を爪部材によって両側より挟持する
構成であるから、負圧吸着を利用した機構のような問題
は解消できる。

しかも、少なくとも３対の組立体を前記のような間隔で
並べて備えるから、最小長さの板状物から最大長さの板
状物まで少なくとも２対の爪部材によって挟持される。

したがって、格別の部品交換などを必要とすることなく
、様々の大きさの板状物の安定な分離挟持が可能である
。そして、板状物の向きが傾いていても、保持爪の挟持
によってその向きを矯正でき、分離し取り出した板状物
を一定の向きで他の機構に渡すことができる。

板状物を挟持した状態における爪部材と板状物との厚さ
方向の相対的位置は、爪部材と補助部材との相対的位置
関係に従って一定となるため、ブツシュピンを利用する
機構に比べ、組立体の垂直−〇− な方向の位置制御は容易であり、その制御系を単純化で
き、また板状物の反りや凹凸に影響されにくい。

さらに、爪部材と補助部材との垂直な方向の相対的位置
関係を適切に決定すれば、積み重ねられた板状物の最上
部の１枚の端面だけに爪部材を押接させ、その１枚の板
状物だけを挟持させることができる。この状態で組立体
を板状物から遠ざけるにように垂直な方向に組立体を移
動させると、最−１一部の板状物だけを分離して取り山
すことができる。

この場合、最」二部の板状物とその下の板状物とは摺擦
しないから、従来のブツシュピンによって押し出す場合
の問題であった板状物の摩擦損傷を防止できる。

［実施例コ この発明による板状物取り扱い機構は、基板検査機にお
いて、重ねて積まれた印刷回路基板を最」二部のものか
ら１枚ずつピックアップして検査ステージにロードする
ための部分、および検査ステージから検査済みの印刷回
路基板を受は取り収納部へ搬…するための部分に適用す
るのに好適であるので、以下、基板検査機に適用したこ
の発明の一実施例について、図面を参照して説明する。

まず、この発明に係るＪ＾板検査機について説明する。

第５図はその基板検査機の全体的構成を簡略化して示す
概略斜視図である。

この基板検査機は、供給エレベータ１００、検査ステー
ジ２００、収納エレベータ３００，４００、テスターユ
ニット５００、ピックアップ／プレースユニット６００
，７００、搬送ユニット８００１機構制御ユニッｌ−９
００，さらに図示されていないコンソールユニットなど
から構成されてイル。この発明はピックアップ／プレー
スユニッ）Ｅ３００．７００に実施されている。

この基板検査機の概略動作は次の通りである。

供給エレベータ１００には多数枚の基板が重ねて収納さ
れている。その最も上の一枚の基板がピックアップ／プ
レースユニット６００によって取り」〕げられ、搬送ユ
ニット８００のロード側チャック部８０２まで運ばれ、
そのチャック部８０２に渡される。このチャック部８０
２はその基板を両側より保持爪８０４によって保持する
。ピックアップ／プレースユニット６００は、次の基板
の取り上げ位置まで戻る。

このような基板のロード動作と茎杆して、検査ステージ
２００で基板の導通検査または絶縁検査が行われる。そ
の検査が終了すると、その基板が搬送ユニット８００の
アンロード側チャック部８０６に保持される。この保持
も基板の両側より保持爪８０８によってなされる。

次に搬送ユニット８００が図中右方向に移動する。アン
ロード側チャック部８０６がサブリフタ８１０上を通過
した直後に、サブリフタ８１０のストッパピン８１２が
基板搬送高さ以」−に」１昇する。搬送ユニット８００
の移動によってチャック部８０２に保持された基板の先
端（図では右端）がストッパピン８１２に係止され、搬
送方向（図中では左右方向）の位置決めがなされる。

なお、サブリフタ８１Ｏはスライドテーブル８−９＝ １４上に設けられており、このスライドテーブル８１４
はプレスエレベータ８１Ｅ３に前後スライド可能に設け
られている。この図には、スライドテーブル８１４およ
びサブリフタ８１０は一体的に手前に引き出されている
状態が示されているが、通常は奥に押し込まれている。

チャック部８０２がサブリフタ８１０の真上まで移動す
ると、搬送ユニット８００は停止する。

そうするとサブリフタ８１０力月−昇し、それに突設さ
れている位置決めピン（図示せず）が基板の位置決め穴
に嵌入し、基板の最終的な位置決めがなされる。この位
置決めの後、チャック部８０２の保持爪８０４が開かれ
、基板はサブリフタ８１０の上面に載置される。この後
、サブリフタ８１０およびストッパピン８１２が下降す
る。

このような動作と並行して、検査ステージ２００の右側
に移動したアンロード側チャック部８０６に保持されて
いる検査済み基板は、アンロード側ピックアップ／プレ
ースユニット７００に取り上げられる。そして、その基
板に導通不良または絶縁不良がなければ良品用収納エレ
ベータ３００に運ばれて収納される。その基板に導通不
良または絶縁不良があれば、不良品用収納エレベータ４
００に運ばれ、そこに収納される。

新しく検査すべき基板を保持しつつサブリフタ８１０が
下降し、また検査済み基板がアンロード側ピックアップ
／プレース７００に取り−１１げられると、搬送ユニッ
）８００は左側に移動し、アンロード側チャック部８０
６がサブリフタ８１０の真上に来る。この時、保持爪８
０４．８０８はいずれも外側に開かれている。

図示しないエアーシリンダなどによってプレスエレベー
タ８１６が押」二られ、サブリフタ８１０」―の基板は
ブローバボード８２０の下面側に植設されている多数の
プローブピン（図示せず）に押し付けられ、基板のテス
タポイントとプローブピンとが接触する。各プローブピ
ンはテスターユニット５００内のテスト回路に電気的に
接続されており、このテスタ回路によって基板のパター
ンなどの導通または絶縁検査が行われる。このような検
査中に、次に検査すべき基板がピックアップ／プレース
ユニット６００によってチャック部８０２に運ばれ、保
持される。

なお、検査済み基板が良品であるか不良品であるかの検
査結果などの情報は、テスターユニット５００から機構
制御ユニット９００に報告され、そのような情報に応じ
て機構制御ユニット９００によりピックアップ／プレー
スユニット７００は前述のように制御される。また、基
板検査機の各部の動作制御のために種々のにセンサが設
けられており、そのセンサの検出信号も機構制御ユニッ
ト９００に供給され、種々の機構制御に利用されるよう
になっている。

検査ステージ２００にロードされた基板の検査が終わる
と、プレスエレベータ８１６がＦ降する。

プレスエレベータ８１６の下降完了後または下降途中で
サブリフタ８１０が−１−昇させられ、最終的に検査済
み基板は基板の搬送高さに停止する。そこで、チャック
部８０６の保持爪８０８が内側に閉じられ、その検査済
み基板はチャック部８０６に保持される。

サブリフタ８１０が下降し、搬送ユニット８００は右側
に移動する。

このような動作によって、基板の導通または絶縁検査が
自動的に繰り返し行われる。

次に、この発明による板状物取り扱い機構を含む部分で
あるピンクアップ／プレースユニ・ソト６００．７００
について説明する。ピ・ソファ、アブ／プレースユニッ
ト６００，７００は同様の構成であるので、ロード側の
ピックア、ツブ／プレースユニット６００を代表させて
第１図ないし第５図を参照し以下詳細に説明する。

ここで、第１図はピックアップ／プレースユニット６０
０の一部を簡略化した概略部分断面正面図、第２図は一
部を省略した概略平面図、第３図は一部を簡略化した概
略部分断面平面図、第４図は一部を簡略化した概略部分
側面図である。

このピックアップ／プレースユニット６００は、前後に
３対の保持爪（爪部材）白０１を備えている。各保持爪
ＥｔＯ１の内側には、ゴムローラ（補助部材）６０２が
脚部６０３によって回転自在に取り付けられている（第
４図）。

ここで、保持爪６０１およびゴムローラ６０２の作用に
ついて簡単に説明する。供給エレベータ１００（第５図
）に積載されている基板群１０２から最」二部の一枚の
基板１０２Ａを取り一部げる場合、ピックアップ／プレ
ースユニット６００の各保持爪６０１および各ゴムロー
ラ６０２を含む部分は下降せしめられ、各ゴムローラ６
０２は基板１０２Ａに接触する。この時、各保持爪６０
１はその先端部が基板群１０２の外側に位置させられて
いる（第４図参照）。

そして、各保持爪６０１は内側に移動させられ、保持爪
６０１の内面は基板１０２Ａの端面とだけ係合する。こ
の移動中にゴムローラ６０２は基板１０２Ａの表面を転
動するため、またゴムローラ６０２の表面は比較的柔軟
であるため、ゴムローラ６０２によって基板１０２Ａの
表面に傷がつくことはない。

そのように一枚の基板１０２Ａの端面とだけ保持重６０
１の先端部内面が係合するように保持爪６０１の先端部
の形状寸法、その先端部とゴムローラ６０２との相対的
高さ位置が決定されており、その相対的高さ位置を微調
整可能となっている（その手段は図示されていない）。

このようにして基板１０２Ａの端面と保持爪６０１の先
端部内面とを係合させた状態のままで、保持爪６０１お
よびゴムローラ６０２を含む部分が上昇せしめられ、そ
れに伴い基板１０２Ａは各保持爪６０１に挟持されて持
ち−にげられる。

なお、保持爪８０１による基板の保持を確認すために、
反射型光センサ６５０が取り付は金具６５１を介して一
つの保持爪６０１に取り付けられている。

このような基板の分離取り上げを確実に行い、かつ正し
い向きに保持するためには、少なくとも２対の保持爪６
０１によって基板を両側より挟持するのが好ましい。そ
こで、第３図の左端側の保持爪６０１と中間の保持爪６
０１の間隔（基板の長り方向、つまり基板の搬送方向の
間隔）は、最小の基板の長さより所定量だけ狭く決めら
れている。また、左側と右側の保持爪６０１の間隔は最
大の基板の長さより所定量だけ狭く決められている。こ
のようになっているため、様々な長さの違う基板を少な
くとも２対の保持爪で安定に挟持し、その基板の向きを
矯正できる。

また基板の反り、端部の部分的な変形、傾きなどに影響
されることなく、基板を確実に一枚ずつ分離して取り上
げることができるように、各保持爪６０１およびゴムロ
ーラ６０２の組立体は、それぞれ独立に軒梁されている
。さらに、保持爪６０１の駆動制御を容易化できるよう
に、その軸架構造が工夫されている。この縣架構造につ
いて駆動機構とともに次に説明する。

Ｅ３０５Ａ、Ｅ！０５Ｂは可動フレームであり、これら
は一対のガイド部材６０５Ｃに案内されて前後方向にス
ライドできるように底フレーム６０５Ｄに取り付けられ
ている。この可動フレーム６０５Ａ、　６０５Ｂには、
保持爪６０１およびゴムローラ６０２の組立体のそれぞ
れに対応して一対ずつ、水平支軸６０６が固着されてい
る。

対をなす水平支軸６０６には、それぞれ水平スライド部
材６０７が水平方向にスライド可能に挿着されている。

また、対をなす水平支軸６ｏ６の先端部には板部材６０
８がナツト６０９によって取着されており、その板部材
６０８と水平スライド部材６０７との間に圧縮ばね６１
０が介装されている。

各水平スライド部材６０７には、一対の垂直支軸Ｅ３１
３が垂直方向にスライド可能に挿着されており、それぞ
れの下端部には保持爪６０１およびゴムローラ６０２の
組立体が固着され、また上端部には板部材６１４がナツ
ト６１５によって取り付けられている。そして、水平ス
ライド部材６゜７と保持爪６０１の間に圧縮ばね６１６
が介装されている。

それぞれの保持爪６０１およびゴムローラ６０２の組立
体に外力が作用しない状態においては、圧縮ばね６１Ｏ
によって水平スライド部材６ｏ７は可動フレーム６０５
Ａ、６０５Ｂに押し付けられ、また圧縮ばね６１６によ
って垂直支軸６１３は板部材６１４が水平スライド部材
６０７に当接するように押し下げられる。しかし、それ
ぞれの保持爪６０１およびゴムローラ６０２の組立体は
、−Ｌ向きの外力が作用すれば圧縮ばね６１６に抗しで
ある程度」―昇し、また水平方向の外向きの外力が作用
すれば圧縮ばねＥｔｌｏに抗して外方（前方または後方
）へ移動する。ただし、この外方への移動は、水平スラ
イド部材６０７とストッパボルト６１７のヘッドとの係
合により制限される。

このように保持爪６０１およびゴムローラ６０２の組立
体が独立に軒梁された可動フレーム６゜５Ａ、６０５Ｂ
を前後に移動されるための駆動源として、ロータリアク
チュエータ６１８が底フレーム６０５Ｃに固定されてい
る。このロータリアクチュエータ６１８の回転軸にピニ
オン（平歯車）６１９が固着されている。ｅ２０Ａ、６
２０Ｂはピニオン６１９に噛合する丸ラックであり、そ
れぞれ一対の垂直板６２２にスライド自在に貫通支持さ
れるとともに、一方の端部がナツト６２１によって可動
フレーム８０５Ａ、６０５Ｂに固定されている。垂直板
６２２は底フレーム６０５Ｄに固定されている。

このような構造であるから、ロータリアクチュエータ６
１８を回転させれば可動フレーム６０５Ａ、６０５Ｂが
前後に水平移動し、したがって保持爪６０１およびゴム
ローラ６０２の各組立体は前後に水平移動する。

このような水平移動の制御に関連して、ピニオン６１９
の上端に回転角度検出板６２３が固定され、その近傍に
角度検出板６２３と協動するホトインタラプタ６２４が
取付金具６２５によって板部材６２２に取り付けられて
いる。ホトインタラプタ６２４の検出信号は前記機構制
御ユニット９００に送られ、水平移動の制御に利用され
る。

保持爪６０１および回転ローラ６０２の組立体、その軸
架機構、および水平駆動機構を全体として垂直方向に移
動させるための駆動源として、エアーシリンダ６２８が
設けられている。このエアーシリンダ６２８の作動軸は
中継板６２９に固着されており、この中継板６２９は垂
直板６２２に固定されている。６４０は当該垂直移動を
案内するための一対のガイド軸であり、エアーシリンダ
６２８が固定されている−１−フレーム６３０に設ケラ
れたブツシュ６４１に貫通せしめられ、また下端は中継
板６２９に固定されている。

上フレーム６３０は、その各コーナ部分に合８１４個の
ガイドホイール６３１が回転自在に取り付けられている
。ピックアップ／プレースユニット６００は、基板搬送
方向に延在する一対のガイドレール６３２にガイドホイ
ール６３１を介し支持され、基板搬送方向（左右方向）
に移動可能となっている。

ピックアップ／プレースユニット６００を基板搬送方向
に移動させるための駆動源として、ロッドレスシリンダ
６３３が設けられている。このロッドレスシリンダ６３
３のジヨイント部（可動部）６３３ＡにはＬ子板６３４
が固着され、このＬ子板６３４はユニバーサルジヨイン
ト６３５を介して一１１フレーム６３０と結合されてい
る。

ここで、この発明による板状物取り扱い機構を含むピッ
クアップ／プレースユニット６００の全体的動作につい
て、詳細に説明する。以下に述べるようなピックアップ
／プレースユニット６００の動作は機構制御ユニット９
００によって制御されるが、そのような制御を遂行する
ための機構制御ユニット６００の部分は公知の技術およ
び以下の説明に基づきマイクロコンピュータなどを用い
て容易に実現できるので、その具体的構成についての説
明は省略する。

供給エレベータ１００から基板を取り上げる場合、ロッ
ドレスシリンダ６３３によって供給エレベータ１００の
真上位置までピックアップ／プレースユニット６００は
全体として移動させられる。

この移動の時には、エアーシリンダ６２８によって保持
爪６０１などを含む部分は最上位置まで引き上げられて
いる。また、保持爪６０１の先端部が供給エレベータ１
００に積載されている基板群１０２の前後端より所定量
外側に来るように、ロータリアクチュエータ６１８によ
って可動フレーム８０５Ａ、８０５Ｂは外側に移動させ
られている。

次にエアーシリンダ６２８によって保持爪６０１などの
部分が最下位置まで下降させられる。これにより第４図
などに示されるように、ゴムローラ６０２が最上部の基
板１０２Ａに当接する。保持爪６０１およびゴムローラ
６０２の各組立体は前述のように独立に軸架されており
、それぞれ独立に上下に移動でき、しかも組立体は圧縮
ばね６１６を介して押し下げられる。したがって、基板
１０２Ａが反っていたり上下に傾いていたり、基［１０
２Ａに凹凸があっても、ゴムローラ６０２は圧縮ばね６
１６によって決まるほぼ一定の力で基板１０２Ａに安定
に押し付けられるため、各保持爪６０１の先端部は基板
１０２Ａに対して適性な高さになる。

このように、この実施例の構成によれば、エアーシリン
ダ６２８による下降制御は高精度を要求されず、その制
御は容易である。

なお、供給エレベータ１００は最上部の基板１０２Ａが
ほぼ一定の高さになるように制御されるが、ゴムローラ
６０２は前述のように軸架されているため、基板高さの
制御もそれほど高精度に行う必聾がない。

次に、ロータリアクチュエータ６１８が特定方向（第３
図の矢線６５２の方向）に所定角度回転させられること
により、ラック６２２が内側に所定量移動させられる。

これにより、各保持爪６０１が内側に移動させられ、そ
の先端部の内面が基板１０２Ａの端面だけに押し付けら
れ、基板１０２Ａは２対以」二の保持爪６０１によって
両側より挟持される。

各保持爪６０１は前述のように独立に軸架され、かつ圧
縮ばね６１０によって内向きに付勢されている。しかも
前述のように、基板１０２Ａの反り、凹凸、上下の傾き
の影響は圧縮ばね６１６によって吸収される。したがっ
て、ロータリアクチュエータ６１８の回転角度をそれほ
ど高精度に制御しなくても、また基板１０２Ａに反り、
凹凸、上下の傾きがあっても、さらには基板０２Ａの端
面の部分的な変形、曲がりなとがあっても、各保持爪６
０１の先端部の内面を基板１０２Ａの端面だけにほぼ均
一の力で安定に押し付けることができる。

次に、エアーシリンダ６２８が上昇方向に作動させられ
、保持爪６０１およびゴムローラ６０２の組立体などを
含む部分が引き上げられる。そして、各保持爪６０１は
最−に部の基板１０２Ａの端面だけに押圧接触されてい
るから、基板１０２Ａが分離されて所定の高さまで取り
上げられる。

次にロッドレスシリンダ６３３によってツクアップ／プ
レースユニット６００は基板搬送方向（矢線６５３の方
向）へ移動させられ、搬送ユニット８００のロード側チ
ャック部８０２の真−にで停止ト、させられる。この時
、チャック部８０２の保持爪８０４は外側に逃がされて
いる。

エアーシリンダ６２８が作動させられることにより中継
板６２９から下の部分が所定量だけ下降せしめられ、最
終的に保持爪６０１に挟持保持されている基板が基板搬
送面の高さに来る。この後、チャック部８０２の保持爪
８０４が内側へ移動せしめられ、その基板は両側より保
持する。なお、保持爪８０４は内側に開いたＶ字形状の
爪である。

次にピックアップ／プレースユニット６００のロータリ
アクチュエータ６１８が矢線６５２の向きと逆の向きに
回転させられ、保持爪６０１は外側に移動せしめられ、
基板を搬送ユニット８００に引き渡す。その後、ピック
アップ／プレースユニット６００は上昇せしめられ、再
び供給エレベータ１００の真上まで移動せしめられる。

なお、アンロード側のピックアップ／プレースユニット
７００の構成はロード側のピックアップ／プレースユニ
ット６００と同様であるので、その説明は省略する。た
だしピックアップ／プレースユニット７００の場合は、
搬送ユニット８００のアンロード側チャック部８０６に
保持されている１枚の印刷回路基板を挟持して取り上げ
、収納用エレベータ３００または４００へ搬送する。つ
まり、ロード側のような印刷回路基板の分離取り上げは
行わない。

ここで、収納用エレベータ３００または４００に基板を
収納する場合、ピックアップ／プレースユニット７００
は下降して保持爪（ＥＩＯＩ）に挟持している基板を収
納用エレベータ３００または４００上の基板に当接させ
、保持爪を外側へ逃がす。この時、保持爪およびゴムロ
ーラは前記のように弾性的に軸架されているため、基板
に無理な荷重または衝撃が加わることがない。保持爪の
先端と収納済み基板との衝合を避けるために、保持爪の
先端は外向きのテーパ而とされている。

以上、この発明の一実施例について説明したが、この発
明はそれだけに限定されるものではない。

例えば、補助部材としてのゴムローラ６０２は回転可能
な球体など他の形状にすることもできるし、それを回転
できないように固定することもできる。ただし、補助部
材は実施例のゴムローラ６０２のように回転可能のもの
とする方が、保持爪６０１および補助部材の組立体の内
側移動時における基板１０２Ａと補助部材との摩擦が少
なく、基板の損傷防止および組立体の駆動の両方の而で
好ましい。

＝２６− また、保持爪６０１とゴムローラ６０２の組立体を圧縮
ばね６１６を介して押し下げずに、組立体の自重を利用
してゴムローラ６０１を最に部の基板に当接させること
もできる。たたし、圧縮ばね６１６を介して組立体を押
し下げると、組立体の内側移動中におけるゴムローラ６
０２の浮きなどを確実に防止できる。

同様に、組立体を内側へ移動させるための力を圧縮ばね
６１０を介して加えるのではなく、直接的にその力を加
えるようにすることも可能である。

ただし、実施例のような構成であれば、組立体は水平方
向の遊びがあるため、基板の端面の凹凸などの影響を吸
収でき、またその内側への駆動制御を精密に行うことな
く、一定の力で基板を挟持できる。

他の部分の構造についても、この発明はその要旨を逸脱
しない範囲で適宜変形し得るものである。

さらに、この発明は、前記実施例のような基板検査機以
外の回路基板を扱う用途、または回路基板以外の板状物
を扱う用途に一般的に適用して効果を達成できるもので
ある。

［発明の効果コ 以上の説明から明らかなように、この発明によれば、板
状物は爪部材によって両側より挟持されるから、負圧吸
着を利用した機構のような問題は解消できる。

しかも、少なくとも３対の組立体を前記のような間隔で
並べて備えるから、最小長さの板状物から最大長さの板
状物まで少なくとも２対以上の爪部材によって挟持され
る。したがって、格別の部品交換などを必要とすること
なく、様々の大きさの板状物の安定な分離挟持が可能で
ある。そして、板状物の向きが傾いていても、保持爪の
挟持によってその向きを矯正でき、分離し取り出した板
状物を一定の向きで他の機構に渡すことができる。

板状物を挟持した状態における爪部材と板状物との厚さ
方向の相対的位置は、爪部材と補助部材との相対的位置
関係に志田って一定となるため、ブツシュピンを利用す
る機構に比べ、組立体の垂直な方向の位置制御は容易で
あり、その制御系を単純化でき、また板状物の反りや凹
凸に影響されにくい。

さらに、爪部材と補助部材との垂直な方向の相対的位置
関係を適切に決定すれば、積み重ねられた板状物の最上
部の１枚の端面だけに爪部材を押接させ、その１枚の板
状物だけを挟持させることができる。この状態で組立体
を板状物から遠ざけるにように垂直な方向に組立体を移
動させると、最上部の板状物だけを分離して取り出すこ
とができる。

この場合、最上部の板状物とその下の板状物とは摺擦し
ないから、従来のブツシュピンによって押し出す場合の
問題であった板状物の摩擦損傷を防止できる。

このように、この発明によれば、従来技術の問題点がな
く、かつ様々な長さの印刷回路基板などを扱うことがで
きる板状物取り扱い機構を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による板状物取り扱い機構が含まれる
ピックアップ／プレースユニットの一部を簡略化した概
略部分断面正面図、第２図はピックアップ／プレースユ
ニットの一部を省略した概略平面図、第３図はピックア
ップ／プレースユニットの一部を簡略化した概略部分断
面平面図、第４図はピックアップ／プレースユニットの
一部を簡略化した概略部分側面図、第５図はこの発明に
係る基板検査機の全体的構成を略示する概略斜視図であ
る。 １００・・・供給エレベータ、２００・・・検査ステー
ジ、３００，４００・・・収納エレベータ、６００・・
・ロード側ピックアップ／プレースユニット、７００・
・・アンロード側ピックアップ／プレースユニット、８
００・・・搬送ユニット、９００・・・機構制御ユニッ
ト、６０１・・・保持爪（爪部材）、６０２・・・ゴム
ローラ（補助部材）、６０６・・・水平支軸、６０７・
・・水平スライド部材、６１０・・・圧縮ばね、６１３
・・・垂直支軸、６１６・・・圧縮ばね、６１８・・・
ロータリアクチュエータ、６１９・・・ピニオン、６２
０Ａ、６２０Ｂ・・・丸ラック、６２８・・・エアーシ
リン−３〇−

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）爪部材の内側に、取り扱うべき板状物に対して垂
   直な方向に関し前記爪部材に対して板状物の厚さに対応
   した特定の相対的位置関係にて補助部材を取着してなる
   組立体を少なくとも３対、板状物の長手方向に配列して
   備え、前記少なくとも３対の組立体の中で一方の端側の
   １対の組立体とそれに隣接する１対の組立体との間隔は
   最小の板状物の長さより小さく、他方の端側の１対の組
   立体と前記一方の単側の１対の組立体との間隔は最大の
   板状物の長さより小さくかつ最小の板状物の長さより大
   きく、また前記各組立体を板状物に対して垂直な方向お
   よび板状物の幅方向に移動させるための手段を備え、少
   なくとも２対の前記補助部材を板状物の表面に当接させ
   つつ前記組立体を内側へ移動させて少なくとも２対の前
   記爪部材を板状物の長手方向と平行な２辺の端面に押接
   させることによって、少なくとも２対の前記爪部材によ
   って板状物を両側より挟持するようにしてなることを特
   徴とする板状物取り扱い機構。
2. （２）特定の相対的位置関係とは、補助部材が板状物の
   表面に当接した状態において、爪部材の内面の板状物の
   端面と押接する部分を板状物の裏面より表面側に占位さ
   せるような関係であることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の板状物取り扱い機構。
3. （３）補助部材は板状物に接しつつ回転可能な部材であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の板状物
   取り扱い機構。