JPS62166078A - 溶接ト−チ位置制御方法 - Google Patents
溶接ト−チ位置制御方法Info
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- JPS62166078A JPS62166078A JP496286A JP496286A JPS62166078A JP S62166078 A JPS62166078 A JP S62166078A JP 496286 A JP496286 A JP 496286A JP 496286 A JP496286 A JP 496286A JP S62166078 A JPS62166078 A JP S62166078A
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- torch
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は溶接トーチ位置制御方法に係り、特に浴接トー
チと溶接線間の距離の制御を行うに好適な位置制御方法
に関する。
チと溶接線間の距離の制御を行うに好適な位置制御方法
に関する。
従来の装置は１％開昭５９−２３１３３２号に記載Ｑ）
ように、溶接トーチに溶接線に対し相対的に振り動作を
与えるための嵌りベクトルを基にして修正ベクトルの算
出を行っていた。しかし、この方式は、前記溶接１・−
チを制御する際に、第６図（イ）の如くに浴接トーチｌ
をワーク２に対し移ｗＪさせたと＠に、その直角方向に
第６図（ロ）の如くに生じる誤差に対しては、何ら考慮
がされていない。
ように、溶接トーチに溶接線に対し相対的に振り動作を
与えるための嵌りベクトルを基にして修正ベクトルの算
出を行っていた。しかし、この方式は、前記溶接１・−
チを制御する際に、第６図（イ）の如くに浴接トーチｌ
をワーク２に対し移ｗＪさせたと＠に、その直角方向に
第６図（ロ）の如くに生じる誤差に対しては、何ら考慮
がされていない。
本発明の目的は、溶接トーチと浴接線間の距離を制御す
る際に生じる浴接点ずれ誤差が発生しないようにした溶
接トーチ位置制御！直を提供することにある。
る際に生じる浴接点ずれ誤差が発生しないようにした溶
接トーチ位置制御！直を提供することにある。
本発明は、ロホットの各軸動作角に基づいて溶接トーチ
方向の単位ベクトルを算出し、この溶接トーチの方向単
位ベクトルを用いて溶接１・−チと溶接線間の距離を制
御するようにしたものである。
方向の単位ベクトルを算出し、この溶接トーチの方向単
位ベクトルを用いて溶接１・−チと溶接線間の距離を制
御するようにしたものである。
即ち、本発明は、第２図に示すように、浴接線３に対す
る溶接トーチ１の修正方向を溶接ト−チ方向４（第２図
（ハ））に決定し、溶接トーチと浴接線間の距離に誤差
を生じないようにしたものである。
る溶接トーチ１の修正方向を溶接ト−チ方向４（第２図
（ハ））に決定し、溶接トーチと浴接線間の距離に誤差
を生じないようにしたものである。
以下１本発明の一実施例を図を用いて説明する。不実施
例では、自動溶接装置として、制御部にマイクロコンビ
エータを備えたマニビエレータである多関節型ロボット
（以下、略にロボットと略呂己する）を用いた場合につ
いて示しである。
例では、自動溶接装置として、制御部にマイクロコンビ
エータを備えたマニビエレータである多関節型ロボット
（以下、略にロボットと略呂己する）を用いた場合につ
いて示しである。
第１更は本発明が適用される自動溶接装置の全体の構成
を示している。全体を５で示すロボットは、旋回＠６、
上腕＠７、前腕軸８、曲げ軸９．ひねり軸１０の５軸よ
り成りている。各々は適当なサーボモータによって駆動
される。１２はロボット５０制御パネルであり１図示し
ない多数のキースイッチを備え、電源のオン、オフ後述
スるロボット５のモードの切り替えなどを設定゛Ｃきる
ようになっている。溶接系統は、電力供給手段としての
電源装置１３、ワイヤ供給装置１１、溶接トーチ１ヶ備
えている。
を示している。全体を５で示すロボットは、旋回＠６、
上腕＠７、前腕軸８、曲げ軸９．ひねり軸１０の５軸よ
り成りている。各々は適当なサーボモータによって駆動
される。１２はロボット５０制御パネルであり１図示し
ない多数のキースイッチを備え、電源のオン、オフ後述
スるロボット５のモードの切り替えなどを設定゛Ｃきる
ようになっている。溶接系統は、電力供給手段としての
電源装置１３、ワイヤ供給装置１１、溶接トーチ１ヶ備
えている。
２はワーク−ごあり、１４はこのワーク２を位置決めす
るワーク固定台である。各可動部６〜１０は各部分に当
該部分の駆動源ンな丁前記のサーボモータの駆動により
、先端に取りつけた溶接トーチ１に、その１行ないしウ
ィービングに必要な動き！与える。制御装置１２と電源
装置１３とは信号線によって接続され、溶接作業中のア
ーク電流値を制御装置１２に入力し得る様に構成されて
いる。
るワーク固定台である。各可動部６〜１０は各部分に当
該部分の駆動源ンな丁前記のサーボモータの駆動により
、先端に取りつけた溶接トーチ１に、その１行ないしウ
ィービングに必要な動き！与える。制御装置１２と電源
装置１３とは信号線によって接続され、溶接作業中のア
ーク電流値を制御装置１２に入力し得る様に構成されて
いる。
以上の構成による自動溶接装置に３ける浴接トーチ１と
溶接線間σ）距離制御は、従来より次のように各ベクト
ルを求めることによって行なわれる。即ち、溶接線に沿
って溶接トーチ１を相対的に移動するための浴接主経路
ベクトルと、前記溶接線に対し溶接トーチ１に相対的に
振り動作を与えるためσ）撮りベクトルとを求め、浴接
トーチ１σ）アークに対応する電気量を検出し、その検
出量と所定の基準量との偏差に応じて算出した修正量及
びロボット各軸の前作角を基にして修正ベクトルを算出
し１以上３つのベクトルを合成し、この合成ベクトルに
基づいて浴接トーチ１と前記溶接線間の距離が制御され
る。
溶接線間σ）距離制御は、従来より次のように各ベクト
ルを求めることによって行なわれる。即ち、溶接線に沿
って溶接トーチ１を相対的に移動するための浴接主経路
ベクトルと、前記溶接線に対し溶接トーチ１に相対的に
振り動作を与えるためσ）撮りベクトルとを求め、浴接
トーチ１σ）アークに対応する電気量を検出し、その検
出量と所定の基準量との偏差に応じて算出した修正量及
びロボット各軸の前作角を基にして修正ベクトルを算出
し１以上３つのベクトルを合成し、この合成ベクトルに
基づいて浴接トーチ１と前記溶接線間の距離が制御され
る。
第３図（イ）、（ロ）溶接トーチ１とワーク２０部分の
拡大図である。本発明では図示の様にトーチ方向曝位ベ
クトルＡ（以下５琳にＡベクトルと略記する）を設定し
、溶接トーチと溶嶺点Ｐ間の距離りを制御することに使
用する。
拡大図である。本発明では図示の様にトーチ方向曝位ベ
クトルＡ（以下５琳にＡベクトルと略記する）を設定し
、溶接トーチと溶嶺点Ｐ間の距離りを制御することに使
用する。
Ａベクトルを制御に使用することの利点を第４図（イ）
の従来方法及び（ロ）の本発明方法により説明する。
の従来方法及び（ロ）の本発明方法により説明する。
従来方式では、溶接トーチ１と溶接点Ｐ１の距離Ｌ１を
距離Ｌ１′に制御する場合、溶接トーチ１を溶接面に対
して上方に上げることにより制御を行っていた。しかし
、この制＃を行りた場合、溶接点Ｐ１′は溶接トーチ１
の延長線上となるため、溶接点Ｐ１が溶接点Ｐ１′にす
れてしまい、距離Ｌ３だけ誤差が生じることになる。
距離Ｌ１′に制御する場合、溶接トーチ１を溶接面に対
して上方に上げることにより制御を行っていた。しかし
、この制＃を行りた場合、溶接点Ｐ１′は溶接トーチ１
の延長線上となるため、溶接点Ｐ１が溶接点Ｐ１′にす
れてしまい、距離Ｌ３だけ誤差が生じることになる。
この誤差を無くすことを目的とした本発明は第４図（ロ
）に示すように、浴接トーチ１と浴接線間の距離を制御
する際に、第３図に示すように距離を増加する場合はＡ
ベクトル方向に浴接トーチ１を制御し、距離を減少する
場合はＡベクトル方向に浴接トーチを制御するようにし
たものであるっこのため溶接点に誤差が生じろことがな
い。
）に示すように、浴接トーチ１と浴接線間の距離を制御
する際に、第３図に示すように距離を増加する場合はＡ
ベクトル方向に浴接トーチ１を制御し、距離を減少する
場合はＡベクトル方向に浴接トーチを制御するようにし
たものであるっこのため溶接点に誤差が生じろことがな
い。
第５図はＡベクトルの各成分とロボット各軸動作角の関
係ケ示すものである。第５図に示すロボット骨組図にお
いて、０１（ユ腰回転角度。
係ケ示すものである。第５図に示すロボット骨組図にお
いて、０１（ユ腰回転角度。
０２〜θ４は偏角度、θ５は手首回転角度、αは浴接ト
ーチ取付角度を表しているが、角度０２．０３は平行リ
ンクのための回転軸であるので、計算式には関与しない
。
ーチ取付角度を表しているが、角度０２．０３は平行リ
ンクのための回転軸であるので、計算式には関与しない
。
これらの回転軸の動作角を利用して算出され〔発明の効
果〕 本発明によれば、ロボットの各軸動作角を利用して、溶
接トーチを制御する際に浴接トーチＱ）制御方向を決定
するための溶接トーチ方向≠位ベクトルが算出できるた
め、溶接トーチと浴接線間の距離′４！：制＃する際に
１ｍ接点がすれる誤差ケ無くする効果がある。
果〕 本発明によれば、ロボットの各軸動作角を利用して、溶
接トーチを制御する際に浴接トーチＱ）制御方向を決定
するための溶接トーチ方向≠位ベクトルが算出できるた
め、溶接トーチと浴接線間の距離′４！：制＃する際に
１ｍ接点がすれる誤差ケ無くする効果がある。
第１図は本発明が適用される自動溶接装置を示す斜視図
、第２図（イ）、（ロ）及び（ハ）はトーチ方向説明図
及びトーチ方向離泣ベクトル説明図、第３図（イ）、（
ロ）はトーチ方向琳位ベクトルの設定説明図、第４図（
イ） 、 （０）は従来方法及び本発明方法のトーチ制
御説明図、第５図はロボット各軸の動作角説明図、第６
図（イ） 、 （ロ）は従来方法による連接点誤差発生
の説明図。 １・・・溶接トーチ ２・・・ワーク、５・・・
ロボット ６・・・旋回軸７・・・上腕＠
８・・・前′：Ａ慨９・・・曲げ軸
１０・・・ひねり；紬１２・・・制御装置
、第２図（イ）、（ロ）及び（ハ）はトーチ方向説明図
及びトーチ方向離泣ベクトル説明図、第３図（イ）、（
ロ）はトーチ方向琳位ベクトルの設定説明図、第４図（
イ） 、 （０）は従来方法及び本発明方法のトーチ制
御説明図、第５図はロボット各軸の動作角説明図、第６
図（イ） 、 （ロ）は従来方法による連接点誤差発生
の説明図。 １・・・溶接トーチ ２・・・ワーク、５・・・
ロボット ６・・・旋回軸７・・・上腕＠
８・・・前′：Ａ慨９・・・曲げ軸
１０・・・ひねり；紬１２・・・制御装置
Claims (1)
- １、溶接主経路ベクトル、振りベクトル及び修正ベクト
ルを合成し、該合成ベクトルに基づいて溶接トーチと溶
接線間の距離が制御される溶接装置において、前記溶接
トーチを駆動する旋回軸、曲げ軸及びひねり軸の各々の
軸動作角に基づいて算出したトーチ方向修正単位ベクト
ルによつて溶接トーチ方向を決定することを特徴とする
溶接トーチ位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP496286A JPH0811297B2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | 溶接ト−チ位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP496286A JPH0811297B2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | 溶接ト−チ位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166078A true JPS62166078A (ja) | 1987-07-22 |
| JPH0811297B2 JPH0811297B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=11598211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP496286A Expired - Lifetime JPH0811297B2 (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | 溶接ト−チ位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811297B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003181645A (ja) * | 2001-12-20 | 2003-07-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
| CN103071956A (zh) * | 2013-02-04 | 2013-05-01 | 张家港市永发机器人科技有限公司 | 应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置 |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP496286A patent/JPH0811297B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003181645A (ja) * | 2001-12-20 | 2003-07-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
| CN103071956A (zh) * | 2013-02-04 | 2013-05-01 | 张家港市永发机器人科技有限公司 | 应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811297B2 (ja) | 1996-02-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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