JPS62165111A - 作業機センサの検出角度補正方法 - Google Patents
作業機センサの検出角度補正方法Info
- Publication number
- JPS62165111A JPS62165111A JP655386A JP655386A JPS62165111A JP S62165111 A JPS62165111 A JP S62165111A JP 655386 A JP655386 A JP 655386A JP 655386 A JP655386 A JP 655386A JP S62165111 A JPS62165111 A JP S62165111A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- sensor
- working machine
- alpha1
- inputted
- Prior art date
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、パワーショベル等の作業機に装着されて作業
機角度を検出する作業機セ/すの検出した電気的角度と
実際の作業機の機械的角度とのずれを補正する方法に関
するものである。
機角度を検出する作業機セ/すの検出した電気的角度と
実際の作業機の機械的角度とのずれを補正する方法に関
するものである。
従来の技術
パワーショベルにおいては作業機の機械的角度を作業機
センサで検出し、その検出した電気的角度に基づいて作
業機を所定の動作すべく自動制御することが139、こ
の場合には機械的角度と電気的角度とを一致する必要が
ある。
センサで検出し、その検出した電気的角度に基づいて作
業機を所定の動作すべく自動制御することが139、こ
の場合には機械的角度と電気的角度とを一致する必要が
ある。
すなわち、作業機センサ自体の精度や作業機の製作、組
立誤差中作業機センサの取付誤差などによって実際の作
業機の機械的角度と検出した電気的角度とが不一致の場
合があり、この様であると正確に動作制御できない。
立誤差中作業機センサの取付誤差などによって実際の作
業機の機械的角度と検出した電気的角度とが不一致の場
合があり、この様であると正確に動作制御できない。
そこで従来は、作業機センサの出力を操作摘みなどで調
整して倍率及びオフセット電圧を調節することで一致さ
せている。
整して倍率及びオフセット電圧を調節することで一致さ
せている。
発明が解決しようとする問題点
かかる方法であると、操作摘みを慎重に操作せねばなら
ず操作が面倒であると共に、人為的でおるから精度が悪
くなる。
ず操作が面倒であると共に、人為的でおるから精度が悪
くなる。
問題点を解決するための手段及び作用
作業機を第1姿勢及び第2姿勢とした時の作業機センサ
の検出した電気的角度と、作業機の第1姿勢及び第2姿
勢の時の実際の機械的角度とによってゲイン値とオフセ
ット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とによ
って作業機センサの検出した電気的角度を補正するよう
にしたものである。
の検出した電気的角度と、作業機の第1姿勢及び第2姿
勢の時の実際の機械的角度とによってゲイン値とオフセ
ット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とによ
って作業機センサの検出した電気的角度を補正するよう
にしたものである。
実施例
作業機Aは第2図に示すようにブーム1とアーム2とパ
ケット3とを備え、ブーム1は車体4にプームシリンダ
5で上下回動自在に支承され、アーム2はブーム1に、
パケット3はアーム2にそれぞれアームシリンダ6、パ
ケットシリンダ7で上下回動自在に支承されていると共
に、その各上下回動部分には作業機センサ8がそれぞれ
装着されてブーム1の機械的角度α、アーム2の機械的
角度β、パケット3の機械的角度γを電気的角度α′、
β1.γ1として検出できるようにしである。
ケット3とを備え、ブーム1は車体4にプームシリンダ
5で上下回動自在に支承され、アーム2はブーム1に、
パケット3はアーム2にそれぞれアームシリンダ6、パ
ケットシリンダ7で上下回動自在に支承されていると共
に、その各上下回動部分には作業機センサ8がそれぞれ
装着されてブーム1の機械的角度α、アーム2の機械的
角度β、パケット3の機械的角度γを電気的角度α′、
β1.γ1として検出できるようにしである。
第1図は補償回路10と制御回路11とのブロック説明
図であり、以下補償方法の説明とともに各部の詳細を説
明する。
図であり、以下補償方法の説明とともに各部の詳細を説
明する。
まず、作業機Aを定められた第1姿勢I、例えば各シリ
ンダをストロークエンドまで伸長させた最lJ1角度姿
勢とし、この時の作業機センサ8よシの第1電気的角度
α!1を補償回路10の第1加算器12と乗算器13に
入力し、第1角度設定器14に設定された前記第1姿勢
Iの時の実際の第1機械的角度α1を第2、第3加算器
15゜16に入力する。
ンダをストロークエンドまで伸長させた最lJ1角度姿
勢とし、この時の作業機センサ8よシの第1電気的角度
α!1を補償回路10の第1加算器12と乗算器13に
入力し、第1角度設定器14に設定された前記第1姿勢
Iの時の実際の第1機械的角度α1を第2、第3加算器
15゜16に入力する。
この時の第1機械的角度α1は最小角となると共に、第
1!気的角度α、lは最小角度となり、作業機センサ8
の最大電圧Vmax、作業機センサ8の電気的有効角を
06〜θ0とし、定められた角度を、Qムとすると、第
1、第2加算器12,13にはV=7慕丁×Qムの電圧
が入力されることになる。
1!気的角度α、lは最小角度となり、作業機センサ8
の最大電圧Vmax、作業機センサ8の電気的有効角を
06〜θ0とし、定められた角度を、Qムとすると、第
1、第2加算器12,13にはV=7慕丁×Qムの電圧
が入力されることになる。
つぎに、作業機Aを定められた第2姿勢■、例えば各シ
リンダを縮少ストロークエンドまで作動した最大角度姿
勢とし、この時の作業機センサεよシの第2ii!気的
角度α!1を第1加算器12に入力して第1電気的角度
α、′と加算して除算器17に出力する。
リンダを縮少ストロークエンドまで作動した最大角度姿
勢とし、この時の作業機センサεよシの第2ii!気的
角度α!1を第1加算器12に入力して第1電気的角度
α、′と加算して除算器17に出力する。
一方、第2角度設定器18に設定された第2姿勢■の時
の実際の第2機械的角度α意と第1機械的角度α、と上
第2加算器15で加算して前記除算器17に出力してゲ
イン値を算出する。
の実際の第2機械的角度α意と第1機械的角度α、と上
第2加算器15で加算して前記除算器17に出力してゲ
イン値を算出する。
このゲイン値は乗算器13で第1電気的角度α、′と乗
算され、その値が第3加算器16で前記第1機械的角度
α、と加算されてオフセット値を算出する。
算され、その値が第3加算器16で前記第1機械的角度
α、と加算されてオフセット値を算出する。
そして、ゲイン値とオフセット値とは制御回路11のE
EFROM + 9に入力して記憶し、作業機Af動作
制御する時には動作制御回路20に入力して作業機セン
サ8よりの電気的角度を補正して各シリンダの動作制御
信号を出力する。
EFROM + 9に入力して記憶し、作業機Af動作
制御する時には動作制御回路20に入力して作業機セン
サ8よりの電気的角度を補正して各シリンダの動作制御
信号を出力する。
前記オフセット値とは第3図に示すように電気的角度が
ゼロとなった時の機械的角度であシ、ゲイン値とは電気
的角度と機械的角度の比例値であり、数置的にはオフセ
ット値がゼロ、ゲイン値が1が理想である。
ゼロとなった時の機械的角度であシ、ゲイン値とは電気
的角度と機械的角度の比例値であり、数置的にはオフセ
ット値がゼロ、ゲイン値が1が理想である。
次に前述の補償回路10でゲイン値とオフセット値とが
算出される理由を説明する。
算出される理由を説明する。
まず、定められた第1、第2機械的角度α、。
α、と検出した第1、第2電気的角度α、′、α、1と
は第4図に示すようになり、 但し、yは機械的角度、Xは検出した角度である。
は第4図に示すようになり、 但し、yは機械的角度、Xは検出した角度である。
となる。
で、除算器17の算出結果がゲイン値となると共に、第
3加算器16の算出結果がオフセット値となる。
3加算器16の算出結果がオフセット値となる。
なお、以上の説明ではブーム1の作業機センサgのみに
ついて述べたが、アーム2、パケット3の作業機センサ
6も同様である。
ついて述べたが、アーム2、パケット3の作業機センサ
6も同様である。
発明の効果
作業機を第1姿勢と第2姿勢とに移動させることによっ
て作業機センサ8の検出した電気的角度を補正できるか
ら、操作が簡単となると共に、精度も良いものとなる。
て作業機センサ8の検出した電気的角度を補正できるか
ら、操作が簡単となると共に、精度も良いものとなる。
図面は本発明の実施例を示し、第1図は全体説明図、第
2図はパワーショベルの説明図、第3図はゲイン値とオ
フセット値の説明図、第4図は機械的角度と電気的角度
との関係を示す図表である。 6は作業機センサ。
2図はパワーショベルの説明図、第3図はゲイン値とオ
フセット値の説明図、第4図は機械的角度と電気的角度
との関係を示す図表である。 6は作業機センサ。
Claims (1)
- 作業機を第1姿勢及び第2姿勢とした時の作業機センサ
8の検出した電気的角度と、作業機の第1姿勢及び第2
姿勢の時の実際の機械的角度とによつてゲイン値とオフ
セット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とに
よつて作業機センサの検出した電気的角度を補正するよ
うにしたことを特徴とする作業機センサの検出角度補正
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP655386A JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP655386A JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62165111A true JPS62165111A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11641522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP655386A Pending JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62165111A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07204991A (ja) * | 1994-01-13 | 1995-08-08 | Japan Small Corp | 変位検出形測定ヘッドを用いた測定システム |
CN102249153A (zh) * | 2011-07-15 | 2011-11-23 | 上海三一科技有限公司 | 回转角度检测装置及控制方法及包括该装置的起重机 |
CN112697035A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-04-23 | 宁波拓普集团股份有限公司 | 一种3d霍尔角度传感器的三点标定方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60105911A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-11 | Fujitsu Ltd | 開度信号処理装置 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP655386A patent/JPS62165111A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60105911A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-11 | Fujitsu Ltd | 開度信号処理装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07204991A (ja) * | 1994-01-13 | 1995-08-08 | Japan Small Corp | 変位検出形測定ヘッドを用いた測定システム |
CN102249153A (zh) * | 2011-07-15 | 2011-11-23 | 上海三一科技有限公司 | 回转角度检测装置及控制方法及包括该装置的起重机 |
CN112697035A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-04-23 | 宁波拓普集团股份有限公司 | 一种3d霍尔角度传感器的三点标定方法 |
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