JPS62160087A - 直流モ−タの回転速度制御方法 - Google Patents
直流モ−タの回転速度制御方法Info
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- JPS62160087A JPS62160087A JP60298295A JP29829585A JPS62160087A JP S62160087 A JPS62160087 A JP S62160087A JP 60298295 A JP60298295 A JP 60298295A JP 29829585 A JP29829585 A JP 29829585A JP S62160087 A JPS62160087 A JP S62160087A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、直流モータの回転速度制御方法、特に、マイ
クロコンピュータを利用した直流モータの回転速度制御
方法に関する。
クロコンピュータを利用した直流モータの回転速度制御
方法に関する。
［従来技術及びその問題点コ
従来の直流モータの回転速度制御方法を、第１２図乃至
第１４図を参照して説明する。第１２図及び第１３図は
、夫々、従来の直流モータ回転速度制御方法を説明する
ためのブロック図、第１４図は従来の方法による直流モ
ータ回転速度の制御の概略を示すグラフである。
第１４図を参照して説明する。第１２図及び第１３図は
、夫々、従来の直流モータ回転速度制御方法を説明する
ためのブロック図、第１４図は従来の方法による直流モ
ータ回転速度の制御の概略を示すグラフである。
第１２図において、回転速度計（タコメータ）１０は、
直流モータ１２に連動し、モータの回転速度に応じた交
流電圧Ｅを、整流−平滑回路１４に出力する。回路１４
は、交流電圧Ｅを整流・平滑して直流電圧Ｖｄを出力す
る。尚、回転速度計１０及び整流・平滑回路１４は、回
転速度検出部１６を構成する。整流・平滑回路１４の出
力電圧Ｖｄは、回転速度制御部１５の一部を構成する抵
抗器１８を介して、比較・積分器（演算増幅器）２０の
一方の入力端子２０ａに印加される。演算増幅器２０の
他方の入力端子２０ｂには、端子２２を介して、基準電
圧（基準値データ）Ｖｒが印加される。＠真理幅器２０
は、整流・平滑回路１４の出力Ｖｄと基準電圧Ｖｒの差
の電圧を、抵抗器１８及びコンデンサ２４で定まる時定
数で積分し、その出力Ｃｄ（制御電圧、又は、回転速度
制御データ）を、増幅器２６を介して、直流モータ１２
に印加し、モータ１２の回転速度を制御する。つまり、
モータの回転速度を、基準電圧Ｖｒで特定される速度に
制御する。
直流モータ１２に連動し、モータの回転速度に応じた交
流電圧Ｅを、整流−平滑回路１４に出力する。回路１４
は、交流電圧Ｅを整流・平滑して直流電圧Ｖｄを出力す
る。尚、回転速度計１０及び整流・平滑回路１４は、回
転速度検出部１６を構成する。整流・平滑回路１４の出
力電圧Ｖｄは、回転速度制御部１５の一部を構成する抵
抗器１８を介して、比較・積分器（演算増幅器）２０の
一方の入力端子２０ａに印加される。演算増幅器２０の
他方の入力端子２０ｂには、端子２２を介して、基準電
圧（基準値データ）Ｖｒが印加される。＠真理幅器２０
は、整流・平滑回路１４の出力Ｖｄと基準電圧Ｖｒの差
の電圧を、抵抗器１８及びコンデンサ２４で定まる時定
数で積分し、その出力Ｃｄ（制御電圧、又は、回転速度
制御データ）を、増幅器２６を介して、直流モータ１２
に印加し、モータ１２の回転速度を制御する。つまり、
モータの回転速度を、基準電圧Ｖｒで特定される速度に
制御する。
第１３図は、従来の直流モータ回転速度制御の他の方法
を説明するブロック図であり、回転速度検出部１６以外
は、第１２図の構成と同一である。第１３図に示した回
転速度検出部１６は、パルス・ホイール２８、パルス発
生器（光学的又は磁気的）３０、周波数・電圧変換器（
Ｆ−Ｖ）３２、及び低域通過フィルタ（ＬＰＦ）３４か
ら構成される。パルス・ホイール２８は、直流モータ１
２と連動し、パルス発生器３０は、モータ回転速度に対
応したパルス列を、周波数・電圧変換器３２に出力する
。周波数・電圧変換器３２は、入力されたパルス列に比
例した直流電圧を、次段の低域通過フィルタ３４を介し
て、第１２図で説明したように、抵抗器１８を介して、
演算増幅器２０に加える。以後の制御は第１２図に関連
して説明した通りである。
を説明するブロック図であり、回転速度検出部１６以外
は、第１２図の構成と同一である。第１３図に示した回
転速度検出部１６は、パルス・ホイール２８、パルス発
生器（光学的又は磁気的）３０、周波数・電圧変換器（
Ｆ−Ｖ）３２、及び低域通過フィルタ（ＬＰＦ）３４か
ら構成される。パルス・ホイール２８は、直流モータ１
２と連動し、パルス発生器３０は、モータ回転速度に対
応したパルス列を、周波数・電圧変換器３２に出力する
。周波数・電圧変換器３２は、入力されたパルス列に比
例した直流電圧を、次段の低域通過フィルタ３４を介し
て、第１２図で説明したように、抵抗器１８を介して、
演算増幅器２０に加える。以後の制御は第１２図に関連
して説明した通りである。
Ｍ１２図及び第１４図に示した従来例は、しかしながら
、回転速度制御に比較・積分器を使用しているため、モ
ータ始動の際、モータの回転速度が所望速度（基準電圧
Ｖｒに相当）に達するまでに時間が掛り過ぎ、且つ、所
望速度に最初に達した後 所望凍庶付近に収車するまで
の面間が井く、回転むらが大きいという問題があった。
、回転速度制御に比較・積分器を使用しているため、モ
ータ始動の際、モータの回転速度が所望速度（基準電圧
Ｖｒに相当）に達するまでに時間が掛り過ぎ、且つ、所
望速度に最初に達した後 所望凍庶付近に収車するまで
の面間が井く、回転むらが大きいという問題があった。
第１４図は、上述の従来例の欠点を概略的に図示したも
のである。第１４図において、ＴＯは。
のである。第１４図において、ＴＯは。
入力端子２２に直流モータの所望回転速度に対応する基
準電圧Ｖｒを入力した時点、Ｔ１は、最初に基準電圧Ｖ
ｒ（即ち、所望回転速度に対応）に達する時点であり、
時点ＴＯから時点Ｔ１までの時間ＴＲは、後述する本発
明の場合に比べて長くなっている。更に１時点Ｔ１以後
、基準電圧Ｖｒに収束する迄にかなりの時間を要し、回
転むらが大きいという問題がある。
準電圧Ｖｒを入力した時点、Ｔ１は、最初に基準電圧Ｖ
ｒ（即ち、所望回転速度に対応）に達する時点であり、
時点ＴＯから時点Ｔ１までの時間ＴＲは、後述する本発
明の場合に比べて長くなっている。更に１時点Ｔ１以後
、基準電圧Ｖｒに収束する迄にかなりの時間を要し、回
転むらが大きいという問題がある。
更に、上述した従来例は、部品点数が多く、且つ設計変
更に際して柔軟性に乏しいという問題もあった。
更に際して柔軟性に乏しいという問題もあった。
［目的］
したがって、本発明の目的は、モータ始動の際、モータ
の回転速度を、速やかに所望速度とし、且つ、回転むら
が小さく、所望速度に速やかに収束させることを特徴と
する直流モータの回転速度制御方法を提供することであ
る。
の回転速度を、速やかに所望速度とし、且つ、回転むら
が小さく、所望速度に速やかに収束させることを特徴と
する直流モータの回転速度制御方法を提供することであ
る。
本発明の他の目的は、マイクロコンピュータを使用する
ことにより、簡単な回路構成で且つ設計変更が容易な直
流モータの回転速度制御方法を提供することである。
ことにより、簡単な回路構成で且つ設計変更が容易な直
流モータの回転速度制御方法を提供することである。
［実施例］
以下、添付の図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明の第１実施例を説明するための簡単な
ブロック図である。第１図において、モータ回転速度検
出部１６は第１２図の従来例と同様であり、第１図の増
幅器２６及び直流モータ１２も第１２図の従来例と同様
である。
ブロック図である。第１図において、モータ回転速度検
出部１６は第１２図の従来例と同様であり、第１図の増
幅器２６及び直流モータ１２も第１２図の従来例と同様
である。
本発明と従来例（第１２図）の相違点は、ハード的には
、本発明では、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）４２、
アナログ・デジタル変換器（Ａ／Ｄ）４０、及びデジタ
ル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）４４を使用して、モータ
回転速度を制御することである。即ち、モータ回転速度
検出部１６からのアナログ信号Ｖｄ’を、Ａ／Ｄ ４０
においてデジタル信号Ｖｄに変換し、変換されたデジタ
ル信号Ｖｄｔ−ＣＰＵ４２において信号処理を行ない、
ＣＰＵ４２のデジタル出力（回転速度制御データ）Ｃｄ
をＤ／Ａ４４においてアナログ信号Ｃｄ’に変換し、こ
のアナログ信号Ｃｄにより直流モータ１２を制御するも
のである。
、本発明では、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）４２、
アナログ・デジタル変換器（Ａ／Ｄ）４０、及びデジタ
ル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）４４を使用して、モータ
回転速度を制御することである。即ち、モータ回転速度
検出部１６からのアナログ信号Ｖｄ’を、Ａ／Ｄ ４０
においてデジタル信号Ｖｄに変換し、変換されたデジタ
ル信号Ｖｄｔ−ＣＰＵ４２において信号処理を行ない、
ＣＰＵ４２のデジタル出力（回転速度制御データ）Ｃｄ
をＤ／Ａ４４においてアナログ信号Ｃｄ’に変換し、こ
のアナログ信号Ｃｄにより直流モータ１２を制御するも
のである。
次に、第２図のフローチャーＩ・を参照して、第１図の
ＣＰＵ４２での信号処理を説明する。
ＣＰＵ４２での信号処理を説明する。
先ず、ステップ５０において、ＣＰＵ４２内のＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）、入出力ボート等を初
期設定する。ステップ５２．５４は、本発明とは直接関
係のない他の制御ルーチンである。ステップ５６におい
て、ＣＰＵ４２に前回Ｖｄが取り込まれてから所定時間
が経過したかを判断しく即ち、データ取り込み周期であ
るかを判断し）、所定時間が経過していなければ、制御
ルーチン５４に行き、所定時間が経過していれば、ステ
ップ５８において、第１図のＡ／Ｄ ４０からの回転速
度データＶｄをＣＰＵ４２に取り込む。次に、ステップ
６０において基準値データＶｒと回転速度データＶｄの
差（Ｄ ｖ）を計算し、ステップ６２において、Ｄｖを
独立変数として加算値データΔＣｄを求める（αは制御
係数）。ステップ６４において、前回ＣＰＵ４２から出
力した回転速度制御データＣｄ （ＣＰＵ４２内に記憶
されている）にΔＣｄを加えてＣｄの値を更新し、ステ
ップ６６でＣＰＵ４２から更新されたｃｄを出力する。
（ランダム・アクセス・メモリ）、入出力ボート等を初
期設定する。ステップ５２．５４は、本発明とは直接関
係のない他の制御ルーチンである。ステップ５６におい
て、ＣＰＵ４２に前回Ｖｄが取り込まれてから所定時間
が経過したかを判断しく即ち、データ取り込み周期であ
るかを判断し）、所定時間が経過していなければ、制御
ルーチン５４に行き、所定時間が経過していれば、ステ
ップ５８において、第１図のＡ／Ｄ ４０からの回転速
度データＶｄをＣＰＵ４２に取り込む。次に、ステップ
６０において基準値データＶｒと回転速度データＶｄの
差（Ｄ ｖ）を計算し、ステップ６２において、Ｄｖを
独立変数として加算値データΔＣｄを求める（αは制御
係数）。ステップ６４において、前回ＣＰＵ４２から出
力した回転速度制御データＣｄ （ＣＰＵ４２内に記憶
されている）にΔＣｄを加えてＣｄの値を更新し、ステ
ップ６６でＣＰＵ４２から更新されたｃｄを出力する。
後述するように、本発明の要点は、差信号Ｄｖを独立変
数として回転速度制御データを求めることである。その
ｌｉ、Ｄｖ（又は基準値データＶｒ）に応じて制御係数
αを変化させる場合がある。
数として回転速度制御データを求めることである。その
ｌｉ、Ｄｖ（又は基準値データＶｒ）に応じて制御係数
αを変化させる場合がある。
第３図（Ａ）は、制御係数αが比較的大きい場合のｒＤ
ｖ対ΔＣｄ」の関係を示している。この場合の直流モー
タの回転速度制御（即ち、回転速度制御データＣｄの時
間変化）は、第３図（Ｂ）に示すように、時間ＴＲ（第
１４図の説明中に定義した）を短くできるが、回転速度
制御データｃｄが時点Ｔ１から基準値データＶｒ付近に
収束するのに時間が掛りすぎ、且つ回転むらが大きいと
いう問題がある。
ｖ対ΔＣｄ」の関係を示している。この場合の直流モー
タの回転速度制御（即ち、回転速度制御データＣｄの時
間変化）は、第３図（Ｂ）に示すように、時間ＴＲ（第
１４図の説明中に定義した）を短くできるが、回転速度
制御データｃｄが時点Ｔ１から基準値データＶｒ付近に
収束するのに時間が掛りすぎ、且つ回転むらが大きいと
いう問題がある。
一方、第４図（Ａ）は、制御係数αが比較的小さい場合
のｒＤｖ対ΔＣｄＪの関係を示し、この場合の直流モー
タの回転速度制御では、第４図（Ｂ）に示すように、回
転速度制御データＣｄが基準値データＶｒ付近に収束す
る時間を短かくでき且つ回転むらを小さくできるが、時
間ＴＲが長くなるという問題がある。
のｒＤｖ対ΔＣｄＪの関係を示し、この場合の直流モー
タの回転速度制御では、第４図（Ｂ）に示すように、回
転速度制御データＣｄが基準値データＶｒ付近に収束す
る時間を短かくでき且つ回転むらを小さくできるが、時
間ＴＲが長くなるという問題がある。
そこで、本発明では、第５図（Ａ）に示すように、差信
号Ｄｖの零付近の値（Ｄｖａ及びＤｖｂ）で制御係数α
の値を変化させることにより、第３図（Ｂ）及び第４図
（Ｂ）に示した長所を利用して、時間ＴＲを短くし、且
つ、回転速度制御データＣｄが時点Ｔ１から基準値デー
タＶｒに収束する時間を短くし且つ回転むらを小さくし
ている（第５図（Ｂ）参照）。
号Ｄｖの零付近の値（Ｄｖａ及びＤｖｂ）で制御係数α
の値を変化させることにより、第３図（Ｂ）及び第４図
（Ｂ）に示した長所を利用して、時間ＴＲを短くし、且
つ、回転速度制御データＣｄが時点Ｔ１から基準値デー
タＶｒに収束する時間を短くし且つ回転むらを小さくし
ている（第５図（Ｂ）参照）。
第６図は、他のｒＤｖ対ΔＣＶＪの関係を示す図であり
、第６図に示すように、差信号ＤｖがＤｖａ以下又はＤ
ｖｂ以上の場合には、時間ＴＲを短くするために制御係
数αを比較的大きくし、Ｄｖの零付近（零を除く）では
、Ｃｄが基準値データＶｒに収束するまでのモータ回転
速度の変動を小さくするために、制御データΔＣｄを所
定の小さな値に固定している。尚、第６図の場合の「回
転速度制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）に
相当）は省略しである。
、第６図に示すように、差信号ＤｖがＤｖａ以下又はＤ
ｖｂ以上の場合には、時間ＴＲを短くするために制御係
数αを比較的大きくし、Ｄｖの零付近（零を除く）では
、Ｃｄが基準値データＶｒに収束するまでのモータ回転
速度の変動を小さくするために、制御データΔＣｄを所
定の小さな値に固定している。尚、第６図の場合の「回
転速度制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）に
相当）は省略しである。
第７図は、更に他のｒＤｖ対ΔＣｄＪの関係を示す図で
ある。第７図に示す方法では、Ｄｖに対するΔＣｄの値
（複数）を、ＣＰＵ４２内の適当な記憶手段にテーブル
として記憶させておき、求められた差信号Ｄｖに応じて
テーブルから対応するΔＣｄを引き出して制御データＣ
ｄに加算する方法である。尚、第７図の場合の「回転速
度制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）に相当
）も省略しである。
ある。第７図に示す方法では、Ｄｖに対するΔＣｄの値
（複数）を、ＣＰＵ４２内の適当な記憶手段にテーブル
として記憶させておき、求められた差信号Ｄｖに応じて
テーブルから対応するΔＣｄを引き出して制御データＣ
ｄに加算する方法である。尚、第７図の場合の「回転速
度制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）に相当
）も省略しである。
第８図は、更に他のｒＤｖ対ΔＣｄＪの関係を示す図で
ある。第８図に示す方法では、０≦Ｄｖに対しては、例
えば、ΔＣｄ＝αＤｖ、Ｄｖ＜０に対しては、ΔＣｄ＝
−αＤｖとしている（αは適当な正の実数）、或いは、
ΔＣｄ＝αＤｖとしてもよい、このように、Ｄｖの絶対
値が大きい場合には、Ｄｖの変化に対してΔＣｄの変化
を急激にし、Ｄｖの絶対値が小さい場合には、Ｄｖの変
化に対してΔＣｄの変化を緩慢にして、第５図乃至第７
図で説明したと同様の効果を得ている。の尚、第８図の
場合の「制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）
に相当）も省略しである。
ある。第８図に示す方法では、０≦Ｄｖに対しては、例
えば、ΔＣｄ＝αＤｖ、Ｄｖ＜０に対しては、ΔＣｄ＝
−αＤｖとしている（αは適当な正の実数）、或いは、
ΔＣｄ＝αＤｖとしてもよい、このように、Ｄｖの絶対
値が大きい場合には、Ｄｖの変化に対してΔＣｄの変化
を急激にし、Ｄｖの絶対値が小さい場合には、Ｄｖの変
化に対してΔＣｄの変化を緩慢にして、第５図乃至第７
図で説明したと同様の効果を得ている。の尚、第８図の
場合の「制御データＣｄの時間変化」 （第５図（Ｂ）
に相当）も省略しである。
第９図（Ａ）は、更に他ｃ７）ｒＤｖ対ΔＣｄＪの関係
を示す図である。第９図（Ａ）では、基準値データＶｒ
の大きさに応じて、制御係数αを変化させる方法を示し
ている。つまり、基準値データＶｒが大きい場合には、
モータ回転速度の変動は比較的大きくても支障がないた
め、制御係数αを犬きくして出来るだけ時間ＴＲを短く
し、一方、基準値データＶｒが小さい場合には、モータ
回転速度の変動を小さくするために制御係数αを小さく
している。後者の場合には、基準値データＶｒが小さい
ため、時間ＴＲはそれ程大きくはならない、第９図（Ａ
）の場合の「制御データＣｄの時間変化」を第９図（Ｂ
）に示す。
を示す図である。第９図（Ａ）では、基準値データＶｒ
の大きさに応じて、制御係数αを変化させる方法を示し
ている。つまり、基準値データＶｒが大きい場合には、
モータ回転速度の変動は比較的大きくても支障がないた
め、制御係数αを犬きくして出来るだけ時間ＴＲを短く
し、一方、基準値データＶｒが小さい場合には、モータ
回転速度の変動を小さくするために制御係数αを小さく
している。後者の場合には、基準値データＶｒが小さい
ため、時間ＴＲはそれ程大きくはならない、第９図（Ａ
）の場合の「制御データＣｄの時間変化」を第９図（Ｂ
）に示す。
第１０図は、本発明の第２実施例を示すブロック図であ
る。第１０図の実施例は、回転速度検出部１６に、パル
ス・ホイール２８を使用した場合である。パルス発生器
３ｏの出力は、カウンタ７０に入力され、パルスが計数
される。カウンタ７０の出力は、ＣＰＵ４２の入カポ−
）Ｐｉに印加される。カウンタ７０のリセット・スター
トはＣＰＵ４２の出力ポートｅｒからの信号ＳＲによっ
て行われる。次に、第１１図を参照して第１ｏ図に示し
た制御方法を説明する。
る。第１０図の実施例は、回転速度検出部１６に、パル
ス・ホイール２８を使用した場合である。パルス発生器
３ｏの出力は、カウンタ７０に入力され、パルスが計数
される。カウンタ７０の出力は、ＣＰＵ４２の入カポ−
）Ｐｉに印加される。カウンタ７０のリセット・スター
トはＣＰＵ４２の出力ポートｅｒからの信号ＳＲによっ
て行われる。次に、第１１図を参照して第１ｏ図に示し
た制御方法を説明する。
第１１図の各ステップは、ステップ５８及び６６を除い
て、第２図の同一番号のステップと同一なので、ステッ
プ５８及び６６のみを説明する。
て、第２図の同一番号のステップと同一なので、ステッ
プ５８及び６６のみを説明する。
ステップ５８では、所定時間が経過すると（ステップ５
６）カウンタ７０の計数値をＣＰＵ４２に取り込み、取
り込んだ計数値に基づいてモータの回転速度を求め、そ
の値をＶｄとして記憶する。
６）カウンタ７０の計数値をＣＰＵ４２に取り込み、取
り込んだ計数値に基づいてモータの回転速度を求め、そ
の値をＶｄとして記憶する。
一方、ステップ６６では、第２図の場合と同様に回転速
度制御データＣｄＱＣＰＵ４２の出力ポートＰＯから出
力すると共に、出力ポートＰｒからリセット・スタート
信号ＳＲをカウンタ７０に出力して計数値を０にして新
たに計数を開始する。
度制御データＣｄＱＣＰＵ４２の出力ポートＰＯから出
力すると共に、出力ポートＰｒからリセット・スタート
信号ＳＲをカウンタ７０に出力して計数値を０にして新
たに計数を開始する。
その他の点は、第２図と同様である。
［発明の効果コ
以上説明したように、本発明よれば、直流モータ始動時
に、短時間で所望回転速度付近に収束させることができ
、且つ、所定回転速度を中心とした回転速度変動を小さ
い値に押えることができる。更に、本発明によれば、部
品点数を減少させ、設計変更等に容易に対処できる直流
モータ回転速度方法を実現することが可能である。
に、短時間で所望回転速度付近に収束させることができ
、且つ、所定回転速度を中心とした回転速度変動を小さ
い値に押えることができる。更に、本発明によれば、部
品点数を減少させ、設計変更等に容易に対処できる直流
モータ回転速度方法を実現することが可能である。
第１図は本発明に係る第１実施例のブロック図、第２図
は第１図の実施例を説明するフローチャート、第３図（
Ａ）乃至第９図（Ｂ）は夫々本発明の詳細な説明するた
めのグラフ、第１０図は本発明に係る第２実施例のブロ
ック図、第１１図は第２実施例を説明するためのフロー
チャート、第１２図及び第１３図は夫々従来例のブロッ
ク図、＄１４図は第１２図及び第１３図の従来例を説明
するためのグラフである。 図中、１０は回転速度計、１２は直流モータ、１６は回
転速度検出部、２８はパルス−ホイール、４０はアナロ
グ・デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、４２はマイクロコンピ
ュータ（ＣＰＵ）、４４はデジタル・アナログ変換器、
７０はカウンタである。
は第１図の実施例を説明するフローチャート、第３図（
Ａ）乃至第９図（Ｂ）は夫々本発明の詳細な説明するた
めのグラフ、第１０図は本発明に係る第２実施例のブロ
ック図、第１１図は第２実施例を説明するためのフロー
チャート、第１２図及び第１３図は夫々従来例のブロッ
ク図、＄１４図は第１２図及び第１３図の従来例を説明
するためのグラフである。 図中、１０は回転速度計、１２は直流モータ、１６は回
転速度検出部、２８はパルス−ホイール、４０はアナロ
グ・デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、４２はマイクロコンピ
ュータ（ＣＰＵ）、４４はデジタル・アナログ変換器、
７０はカウンタである。
Claims (7)
- （１）直流モータの回転速度を検出し、検出した回転速
度に基づいて回転速度制御データを求め、該回転速度制
御データを用いて直流モータの回転速度を所望値に制御
する方法であつて、 検出した回転速度に対応する回転速度データをマイクロ
コンピュータに入力し、所望回転速度に対応する基準値
データと上記回転速度データとの差（差信号）を求め、
該差信号を独立変数として加算値データを求め、該加算
値データを上記回転速度制御データに加えて該回転速度
制御データを更新し、更新された上記回転速度制御デー
タを上記マイクロコンピュータから出力し、上記直流モ
ータの回転速度を所望値に制御することを特徴とする直
流モータの回転速度制御方法。 - （２）上記差信号の係数（回転速度制御係数）を、上記
差信号の値に応じて変化させることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の直流モータの回転速度制御方法。 - （３）上記差信号の絶対値が所定値より大きい場合には
、上記回転速度制御係数を所定値とし上記加算値データ
を求め、上記差信号の絶対値が所定値より小さい場合に
は（但し上記差信号が零の場合を除く）、上記加算値デ
ータを所定値に固定することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の直流モータの回転速度制御方法。 - （４）上記差信号の値に応じ、上記加算値データを、複
数の子め定めた複数の値から選択することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の直流モータの回転速度制御
方法。 - （５）上記予め定めた複数の値は、上記マイクロコンピ
ュータ内の記憶手段に予め記憶しておくことを特徴とす
る特許請求の範囲第４項記載の直流モータの回転速度制
御方法。 - （６）上記基準値データの値に応じて、上記差信号の係
数を変化させることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の直流モータの回転速度制御方法。 - （７）上記基準値データが大きい場合には上記差信号の
係数を大きくし、上記基準値データが小さい場合には上
記差信号の係数を小さくすることを特徴とする特許請求
の範囲第６項記載の直流モータの回転速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60298295A JPS62160087A (ja) | 1985-12-31 | 1985-12-31 | 直流モ−タの回転速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60298295A JPS62160087A (ja) | 1985-12-31 | 1985-12-31 | 直流モ−タの回転速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62160087A true JPS62160087A (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=17857792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60298295A Pending JPS62160087A (ja) | 1985-12-31 | 1985-12-31 | 直流モ−タの回転速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62160087A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5006778A (en) * | 1989-08-11 | 1991-04-09 | Whirlpool Corporation | Motor diagnostics and electronic control for a clothers dryer |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141187A (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-06 | Hitachi Ltd | Heiruupuseigyosochi |
| JPS6022485A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Minolta Camera Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
-
1985
- 1985-12-31 JP JP60298295A patent/JPS62160087A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141187A (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-06 | Hitachi Ltd | Heiruupuseigyosochi |
| JPS6022485A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Minolta Camera Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5006778A (en) * | 1989-08-11 | 1991-04-09 | Whirlpool Corporation | Motor diagnostics and electronic control for a clothers dryer |
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