JPS62157503A - 画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、視覚センサを用いて対象物の位置を検出する
場合の画像処理方法に関する。

（従来の技術） 従来、対象物を視覚センサにより撮像して得られる画像
データを基に対象物の位置を検出することは知られてい
る。

画像データは、視覚センサの撮像画面上の位置に対応す
るアドレスを付けたデータチーシルに書込まれるもので
、該画像データから対象物の影像データを検索して、対
象物の位置を検出するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のも°のでは、対象物の四囲に他の物即ち非対象物
が存在する場合、画像データに含まれる対象物の影像デ
ータと非対象物の影像データとから夫々の影像の形状判
定処理を行って対象物の影像を判別する必要があシ、こ
の処理に時間がかかつて位置検出に要する全体の処理時
間が長くなる問題がある。

本発明は、かかる問題点を解決すべく、非対象物の影像
データを事前にできるだけ除いて、対象物の判別処理を
迅速に行い得られるようにした画像処理方法を提供する
ことをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、対象物を視覚センサ
により撮像して得られる画像データを基に対象物の位置
を検出するに際し、該セ／サの撮像画面の周縁に接する
影像のデータを予め画像データから消去して対象物の判
別処理を行うようにしたことを特徴とする。

（作　用） 視覚センサは、一般に対象物に対しラフに位置決めされ
て、対象物の影像が撮像画面内に収まるように該センサ
による撮像がなされる。

この場合、対象物の周囲の非対象物の影像の多くは、撮
像画面から部分的に食み出し、該画面の周縁で食み出し
部分がカットされた状態に撮像される。

従って、該画面に接する影像のデータを画像データから
消去すると、残った画像データには非対象物の影像デー
タが殆ど含まれなくなり、形状判定の対象となる影像が
数が削減されて、対象物の判別処理に要する時間が短縮
される。

（実施例） 第１図及び第２図を参照して、ａは自動車のりャバンパ
ー、ｂは該バンパーの下側に１対に設けたマフラを示し
、排ガス測定作業におい二測定棒をマフラｂに挿入する
際に、予めＣＣＤカメラから成る視覚センサ（１）を用
いてマフラｂの位置を検出するようにした１、 該センサ（１）は、車体を搬入セットする作業ステーシ
ョンの後方の定位置に設けられ、車体のセット位置のず
れ等により多少の変動はあるハ第２図に仮想線で示す範
囲を撮像すべく構成され、その結像面に配置にしたＣＯ
Ｄ素子からの信号を第３図に示す如くアンプ（２）を介
してコンパレータ（３）と更にシリアルシフトレジスタ
（４）とに入力し、かくて得られる２値化シリアル信号
から成る画像データを、該セ／す（１）の撮像画面上の
位置に対応するアドレスを付けたＲＡＭ　（５１内のデ
ータテーブルに書込み、この画像データからＣＰ　Ｕ（
６）により対象物即ちマフラｂの影像を判別してその位
置を検出するようにした。

図中（力は画像データをＲＡＭ（５１に書込むだめの７
ドレス信号を発生するＣＲＴＣ（Ｃａｔｈｏｄ６Ｒａｙ
Ｔｕｂｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　）　、、　　（８）
はデータバス、（９）はアドレスバスを示す。

ところで、上記画一像データが表す画像は、第４図に示
す如く、撮影画面ａＱ内に対象物たるマフラｂの影像Ｂ
に加え、これに隣接するマフラｂの影像Ｂ′と、リヤバ
ンパーａの影像Ａを含むもので、この場合、影像Ｂ′及
び影像Ａは、該画面α０）内に入り切らずにその周縁に
接している。

従って、画像データから撮像画面（ｌ■の周縁に接する
影像のデータを消去すれば、消去後の画像データには、
第５図にふすように影像Ｂのデータのみが残り、このデ
ータから影像Ｂの形状判定を行って、これが対象物たる
マフラの影像か否かを判別するだけで、他の影像Ｂ′、
Ａの形状判定は不要となる。

ここで、影像データの消去は、上記データテーブルに書
込まれる影像の存在する部分の２値化信号を［川、空白
部分のそれを「０」として、該テーブルから画像データ
を読出す際に、撮像画面００）の周縁に接するアドレス
を持つ［月の信号の書込み箇所と、該箇所に縦横に連続
して「１」の信号が書込１れている部分とにおいて「月
の信号を「０」に書換えることで行われるもので、影像
の形状判定処理を行う場合に比し、極めて短時間に消去
処理を行い得られ、対象物の位置検出に要する全体の処
理時間を短縮できる。　　−（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、対象物の周囲に存する
非対象物の影像のうち、撮像画面の周縁に接する影像の
データが対象物の判別処理に先行して画像データから消
去され、判別処理を迅速に行い得られて、全体の処理時
間を短縮できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は視覚センサと対象物との位置関係を示す平面図
、第２図は視覚センサによる撮像範囲を示す線図、第３
図は本発明方法の実施に用いられる画像処理装置のブロ
ック図、第４図は未処理の画像データに基く画像を示す
線図、第５図は撮影画面に接する影像のデータを消去し
た後の画像データに基く画像を示す線図でるる、（１）
・・・視覚センサ　　　００・・・撮影画面Ｂ・・・対
象物の影像 Ａ、Ｂ’・抛影画面の周縁に接する影像特許出願人　本
田技研工業株式会社 外２名 第１図　　　　第２図 第４１　　　第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 対象物を視覚センサにより撮像して得られ る画像データを基に対象物の位置を検出するに際し、該
   センサの撮像画面の周縁に接する影像のデータを予め画
   像データから消去して対象物の判別処理を行うようにし
   たことを特徴とする画像処理方法。