JPS6215090A - ロボツトによる洗浄等の方法 - Google Patents
ロボツトによる洗浄等の方法Info
- Publication number
- JPS6215090A JPS6215090A JP15448985A JP15448985A JPS6215090A JP S6215090 A JPS6215090 A JP S6215090A JP 15448985 A JP15448985 A JP 15448985A JP 15448985 A JP15448985 A JP 15448985A JP S6215090 A JPS6215090 A JP S6215090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- robot
- cleaning
- arm
- cleaned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、対象物を、噴射孔がノズル軸線に対して対
向して設けられたＴ型ノズル（以下、単にＴ型ノズルと
いう）及び直射ノズルを用いて軽量型ロボットにより洗
浄あるいは塗装等（本明細書において、洗浄等という）
する方法に関する。
向して設けられたＴ型ノズル（以下、単にＴ型ノズルと
いう）及び直射ノズルを用いて軽量型ロボットにより洗
浄あるいは塗装等（本明細書において、洗浄等という）
する方法に関する。
（従来技術）
近年、製造ライン等における省力化の一環として、加工
、組立て等の各作業にロボットが盛んに使用されはじめ
た。そして、加工作業の後に行われるその部分の洗浄あ
るいは塗装作業等（以下、洗浄作業等という）において
も、上記作業と同様に省力化のためロボットが使用され
る。
、組立て等の各作業にロボットが盛んに使用されはじめ
た。そして、加工作業の後に行われるその部分の洗浄あ
るいは塗装作業等（以下、洗浄作業等という）において
も、上記作業と同様に省力化のためロボットが使用され
る。
従来、かかる洗浄作業等には、第６図に図示するような
、ロボットのハンド部１ａの軸線ＸＩと同軸上（略同軸
上も含む。本明細書において同じ）に流路Ｆ及び噴射孔
２ａが直線状に形成された噴射ノズル２Ａ （本明細書
において、−直射ノズルという）、あるいは第７図に図
示するような、ロボットのハンド部１ａの軸線Ｘ１と同
軸上に形成されている流路Ｆに連続して屈曲した噴射孔
２ａが形成された噴射ノズル２Ｃ（以下、曲げノズルと
いう）が使用されていた。そして、上記噴射ノズルは、
第６図、第７図に図示するように、ノズルブロック４を
介してロボットのハンド部１ａの先端部分に取着され、
該噴射ノズルを取着したハンド部１ａが関節部ＩＤの揺
動軸Ｃを中心に自在に揺動して、あるいは腕１ｄの軸線
Ｘ２を中心に自在に回動等して、対象物（図示せず）に
流体等（粒体も含む。以下同じ）を噴射するよう構成さ
れていた。
、ロボットのハンド部１ａの軸線ＸＩと同軸上（略同軸
上も含む。本明細書において同じ）に流路Ｆ及び噴射孔
２ａが直線状に形成された噴射ノズル２Ａ （本明細書
において、−直射ノズルという）、あるいは第７図に図
示するような、ロボットのハンド部１ａの軸線Ｘ１と同
軸上に形成されている流路Ｆに連続して屈曲した噴射孔
２ａが形成された噴射ノズル２Ｃ（以下、曲げノズルと
いう）が使用されていた。そして、上記噴射ノズルは、
第６図、第７図に図示するように、ノズルブロック４を
介してロボットのハンド部１ａの先端部分に取着され、
該噴射ノズルを取着したハンド部１ａが関節部ＩＤの揺
動軸Ｃを中心に自在に揺動して、あるいは腕１ｄの軸線
Ｘ２を中心に自在に回動等して、対象物（図示せず）に
流体等（粒体も含む。以下同じ）を噴射するよう構成さ
れていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、軽量型のロボットを用いて、上記洗浄作業等を
する場合には、流体の噴射（吐出）圧力が高い（７０〜
１００ ｋｇ／ｃＪ）ため、該直射ノズルを対象物に対
して所定角度以上傾斜させること ゛ごきなかった。即
ち、直射ノズルを対象物に対して傾斜させた場合、流体
等の噴射により該噴射方向と逆向（ノズルの長手軸に対
し交角を有する方向）に大きな反作用力（以下、反力と
いう）が生じ、そのためロボットの関節部に大きな曲げ
モーメントが作用して、関節部の許容負荷荷重以上の負
荷を生じさせることとなる。また、曲げノズルを用いて
洗浄する場合にも、上記同様許容負荷荷重以上の負荷を
生じさせる。
する場合には、流体の噴射（吐出）圧力が高い（７０〜
１００ ｋｇ／ｃＪ）ため、該直射ノズルを対象物に対
して所定角度以上傾斜させること ゛ごきなかった。即
ち、直射ノズルを対象物に対して傾斜させた場合、流体
等の噴射により該噴射方向と逆向（ノズルの長手軸に対
し交角を有する方向）に大きな反作用力（以下、反力と
いう）が生じ、そのためロボットの関節部に大きな曲げ
モーメントが作用して、関節部の許容負荷荷重以上の負
荷を生じさせることとなる。また、曲げノズルを用いて
洗浄する場合にも、上記同様許容負荷荷重以上の負荷を
生じさせる。
また、ロボ・ノドの関節部に許容負荷荷重以上の曲げモ
ーメントが作用しないよう、直射ノズルを対象物に対し
て所定角度内で用いて洗浄作業等すると、変化させ得る
噴射角度が極めて狭いことに起因して噴射ノズルの移動
距離（移動範囲）が大きくなり、その結果洗浄作業等の
タイムサイクルが長くなる。
ーメントが作用しないよう、直射ノズルを対象物に対し
て所定角度内で用いて洗浄作業等すると、変化させ得る
噴射角度が極めて狭いことに起因して噴射ノズルの移動
距離（移動範囲）が大きくなり、その結果洗浄作業等の
タイムサイクルが長くなる。
このため、従来はロボットの関節部の許容負荷容量の大
きい重量型のロボットを用いるか、または軽量型のロボ
ットを用いる場合には、噴射ノズルを所定角度内で用い
て、所定角度外の部分を洗浄作業等する際には対象物を
載置するテーブルに回転動あるいは昇降動等の機能をも
たせて洗浄作業等していた。
きい重量型のロボットを用いるか、または軽量型のロボ
ットを用いる場合には、噴射ノズルを所定角度内で用い
て、所定角度外の部分を洗浄作業等する際には対象物を
載置するテーブルに回転動あるいは昇降動等の機能をも
たせて洗浄作業等していた。
しかし、重量型のロボットは軽量型のものに比べ価格が
非常に高くなり、また軽量型のロボットを用いる場合に
は噴射ノズルを所定角度内で用いるため移動距離（移動
範囲）が大きくなり且つテーブルの回転動に時間を要し
、洗浄作業等のタイムサイクルが長くなる。
非常に高くなり、また軽量型のロボットを用いる場合に
は噴射ノズルを所定角度内で用いるため移動距離（移動
範囲）が大きくなり且つテーブルの回転動に時間を要し
、洗浄作業等のタイムサイクルが長くなる。
本発明は上記現況に鑑み行われたもので、価格的に安価
な軽量型のロボットでもって、作業サイクルタイムの短
い、効率のよい洗浄等の方法を提供することを目的とす
る。
な軽量型のロボットでもって、作業サイクルタイムの短
い、効率のよい洗浄等の方法を提供することを目的とす
る。
（問題を解決するための手段）
本発明にかかる洗浄等の方法は、関節部を中心に腕部が
自由度を有するよう構成された軽量型のロボットを用い
て対象物を洗浄等する方法において、ロボットの腕に取
着された噴射ノズルが洗浄等する部分′に対して一定噴
射角度内にある部分；’、、：ｆ射ノズルで、その他の
部分はＴ型ノズルに適宜持ち替えて洗浄等するようにし
たことを特徴とする。
自由度を有するよう構成された軽量型のロボットを用い
て対象物を洗浄等する方法において、ロボットの腕に取
着された噴射ノズルが洗浄等する部分′に対して一定噴
射角度内にある部分；’、、：ｆ射ノズルで、その他の
部分はＴ型ノズルに適宜持ち替えて洗浄等するようにし
たことを特徴とする。
（作用）
しかして、上記洗浄等の方法は、ロボットの腕に取着さ
れた噴射ノズルが洗浄する部分に対して一定噴射角度内
にある洗浄部分は噴射効率の高い直射ノズルで洗浄し、
その他の洗浄部分は噴射角度を自由に形成できるＴ型ノ
ズルに持ち替えて洗浄するため、ロボットの関節部分を
損傷することな（且つ効率よく洗浄することができる。
れた噴射ノズルが洗浄する部分に対して一定噴射角度内
にある洗浄部分は噴射効率の高い直射ノズルで洗浄し、
その他の洗浄部分は噴射角度を自由に形成できるＴ型ノ
ズルに持ち替えて洗浄するため、ロボットの関節部分を
損傷することな（且つ効率よく洗浄することができる。
（実施例）
以下、本発明を実施例に基づいて図面を参照しながら具
体的に説明する。
体的に説明する。
第１図は洗浄方法を説明するための洗浄の対象物とロボ
ットの位置関係を示す平面図、第２図は同側面図である
。
ットの位置関係を示す平面図、第２図は同側面図である
。
まず、第１図、第２図に基づいて説明すると、１はロボ
ットで、該ロボット１の腕部の先端部を構成するハンド
部１ａの先端にはノズルプロツク４を介して噴射ノズル
２が取着されている。そして、ロボットの近傍には洗浄
の対象物３が台５ （第２図参照）上に載置されている
。
ットで、該ロボット１の腕部の先端部を構成するハンド
部１ａの先端にはノズルプロツク４を介して噴射ノズル
２が取着されている。そして、ロボットの近傍には洗浄
の対象物３が台５ （第２図参照）上に載置されている
。
上記ロボット１は、本実施例の場合、第２図に示すよう
に、基台１ｂ端部で天井Ｓに固設された吊下げ型のもの
が使用され、四つの関節部ＩＡ〜ＩＤを中心に自由度を
有するよう構成されている。即ち、腕１ｃは関節部ＩＡ
を中心に基台１ｂの軸線に対し腕１ｃの軸線が交角を変
化するよう回動自在に構成され、腕１ｄは関節部ＩＢを
中心に腕１ｃの軸線に対し腕１ｄの軸線が交角を変化す
るよう回動自在に構成されている。また、腕１ｄの先端
部１ｄ″は関節部ＩＣで腕１ｄの基端部１ｄ“に対し共
通の軸線上で該軸線を中心に回動自在に構成されている
。さらに、ハンド部１ａは関節部ＩＤを中心に腕１ｄの
軸線に対しハンド部の軸線が交角を変化するよう回動自
在に構成されている。
に、基台１ｂ端部で天井Ｓに固設された吊下げ型のもの
が使用され、四つの関節部ＩＡ〜ＩＤを中心に自由度を
有するよう構成されている。即ち、腕１ｃは関節部ＩＡ
を中心に基台１ｂの軸線に対し腕１ｃの軸線が交角を変
化するよう回動自在に構成され、腕１ｄは関節部ＩＢを
中心に腕１ｃの軸線に対し腕１ｄの軸線が交角を変化す
るよう回動自在に構成されている。また、腕１ｄの先端
部１ｄ″は関節部ＩＣで腕１ｄの基端部１ｄ“に対し共
通の軸線上で該軸線を中心に回動自在に構成されている
。さらに、ハンド部１ａは関節部ＩＤを中心に腕１ｄの
軸線に対しハンド部の軸線が交角を変化するよう回動自
在に構成されている。
また、使用される噴射ノズル２は、第２図に図示するよ
うな直射ノズル２Ａと、第３図に図示するような噴射孔
２がノズルの軸線に対して交角（例えば直角）を有し且
つ相対向して設けられたＴ型ノズル２Ｂが使用される。
うな直射ノズル２Ａと、第３図に図示するような噴射孔
２がノズルの軸線に対して交角（例えば直角）を有し且
つ相対向して設けられたＴ型ノズル２Ｂが使用される。
また、対象物を載置する台５は、図示されていないが、
下方より洗浄可能なように載置面が網目状に形成されて
いる。
下方より洗浄可能なように載置面が網目状に形成されて
いる。
以下、上記構成よりなる機器を用いて、本発明にかかる
軽量型ロボットによる洗浄方法について、第４図＋ａ）
〜（ｆ）を参照しながら第５図（ａｌのタイムチャート
に基づいて説明する。（尚、第４図番図においては、第
２図に図示した台５は図上省略されている。） まず、ロボット１のハンド部１ａにノズルブロック４と
一体になった直射ノズル加を取着し、対象物３の上面３
ｂ上方にノズル２Ａを移動させ、該上面３ｂに対し常に
所定の角度内にあるよう維持しながらノズル２Ａを移動
させて、上面３ｂを洗浄する（第４図（ａ）参照）。続
いて、対象物３の前面３ａ前方にノズル２Ａを移動させ
、上記同様、該前面３ａに対し常に所定の角度内にある
よう維持しながらノズル２Ａを移動させて、前面３ａを
洗浄する（第４図（ｂｌ参照）。
軽量型ロボットによる洗浄方法について、第４図＋ａ）
〜（ｆ）を参照しながら第５図（ａｌのタイムチャート
に基づいて説明する。（尚、第４図番図においては、第
２図に図示した台５は図上省略されている。） まず、ロボット１のハンド部１ａにノズルブロック４と
一体になった直射ノズル加を取着し、対象物３の上面３
ｂ上方にノズル２Ａを移動させ、該上面３ｂに対し常に
所定の角度内にあるよう維持しながらノズル２Ａを移動
させて、上面３ｂを洗浄する（第４図（ａ）参照）。続
いて、対象物３の前面３ａ前方にノズル２Ａを移動させ
、上記同様、該前面３ａに対し常に所定の角度内にある
よう維持しながらノズル２Ａを移動させて、前面３ａを
洗浄する（第４図（ｂｌ参照）。
次ぎに、直射ノズル２ＡからＴ型ノズル２Ｂに取り替え
、対象物３の左側面（右側面３ｄの裏に隠れている）前
方にノズル２Ｂを移動させて該左側面を洗浄する（第４
図（Ｃ）参照）。かかる場合には、噴射孔 が対向して
設けられ該ノズル先端部で一方向への力（反力）が作用
しないため、上記直射ノズル２Ａを使用した場合のよう
に、洗浄する面に対して噴射角度を所定角度内に維持す
る必要はない。即ち、噴射角度を自由に設定して、洗浄
作業することができる。続いて、上記同様、対象物の右
側面３ｄ （第４図（Ｃ）参照）前方にノズル２Ｂを移
動させて該右側面を洗浄する。
、対象物３の左側面（右側面３ｄの裏に隠れている）前
方にノズル２Ｂを移動させて該左側面を洗浄する（第４
図（Ｃ）参照）。かかる場合には、噴射孔 が対向して
設けられ該ノズル先端部で一方向への力（反力）が作用
しないため、上記直射ノズル２Ａを使用した場合のよう
に、洗浄する面に対して噴射角度を所定角度内に維持す
る必要はない。即ち、噴射角度を自由に設定して、洗浄
作業することができる。続いて、上記同様、対象物の右
側面３ｄ （第４図（Ｃ）参照）前方にノズル２Ｂを移
動させて該右側面を洗浄する。
次ぎに、同様対象物３の後面３ｅ前方にノズル２Ｂを移
動させて該後面３ｅを洗浄する（第４図（ｄｌ参照）。
動させて該後面３ｅを洗浄する（第４図（ｄｌ参照）。
そして最後に、対象物３の下面３ｆ前方にノズル２Ｂを
移動させて該下面３ｆを洗浄する（第４図（ｅｌ参照）
。
移動させて該下面３ｆを洗浄する（第４図（ｅｌ参照）
。
また、図示していないが、洗浄の対象物に穴がある場合
には、Ｔ型ノズルを該孔に挿入し、関節部ＩＣを回動さ
せながら挿脱動することにより、孔の内周面全面を一度
に洗浄することができる。
には、Ｔ型ノズルを該孔に挿入し、関節部ＩＣを回動さ
せながら挿脱動することにより、孔の内周面全面を一度
に洗浄することができる。
上述したように、本洗浄方法によると、噴射の反力によ
り、ロボットの関節部に許容負荷以上の負荷を生じさせ
ることがないとともに、本発明による洗浄方法の所要時
間を示す第５図（ａｌと従来の洗浄方法による所要時間
を示す第５図（ｂｌのフローチャートを比較するように
、本発明にかかる洗浄方法がノズルの交換（持替え）時
間を必要とするにもかかわらず、全体として約３０〜３
５％程度作業時間が短縮されていることが実測により確
認されている。尚、上記説明においては、専ら洗浄作業
についてのみ説明したが、上記効果は洗浄作業に続くエ
ア・ブロ一作業、あるいは塗装作業等においても同様に
実施できる。
り、ロボットの関節部に許容負荷以上の負荷を生じさせ
ることがないとともに、本発明による洗浄方法の所要時
間を示す第５図（ａｌと従来の洗浄方法による所要時間
を示す第５図（ｂｌのフローチャートを比較するように
、本発明にかかる洗浄方法がノズルの交換（持替え）時
間を必要とするにもかかわらず、全体として約３０〜３
５％程度作業時間が短縮されていることが実測により確
認されている。尚、上記説明においては、専ら洗浄作業
についてのみ説明したが、上記効果は洗浄作業に続くエ
ア・ブロ一作業、あるいは塗装作業等においても同様に
実施できる。
（発明の効果）
上述したように、本発明にかかる洗浄方法は比較的簡単
な構成からなるにもかかわらず、噴射の反力により、ロ
ボットの関節部に許容負荷以上の負荷を生じさせること
なくかないため、軽量型のロボットを使用することがで
き、しかも従来の軽量型のロボットを用いて行っていた
場合と比ベテーブルの回転動を必要としないため、作業
時間が大幅に短縮され、重量型のロボットに匹敵する作
業性を得ることができる。また、対象物を載置するテー
ブルにも回転動等のための機能を施す必要がないため設
備費用も安価になる。
な構成からなるにもかかわらず、噴射の反力により、ロ
ボットの関節部に許容負荷以上の負荷を生じさせること
なくかないため、軽量型のロボットを使用することがで
き、しかも従来の軽量型のロボットを用いて行っていた
場合と比ベテーブルの回転動を必要としないため、作業
時間が大幅に短縮され、重量型のロボットに匹敵する作
業性を得ることができる。また、対象物を載置するテー
ブルにも回転動等のための機能を施す必要がないため設
備費用も安価になる。
このため、本発明は、従来ロボットの導入が採算的に不
可能であった作業場にもロボットの導入を可能にし、ロ
ボットの潜在需要を惹起する波及効果の極めて大きな発
明である。
可能であった作業場にもロボットの導入を可能にし、ロ
ボットの潜在需要を惹起する波及効果の極めて大きな発
明である。
第１図は洗浄方法を説明するための洗浄の対象物とロボ
ットの位置関係を示す平面図、第２図は同側面図、第３
図は本発明の実施に使用するＴ型ノズルの外形を示す平
面図、第４図（ａ）〜（ｅ）は洗浄方法を構成する各洗
浄作業の状態を示す側面図、第５図（ａ）は本発明にか
かる洗浄作業等のタイムチャート、第５図（ｂｌは従来
の洗浄作業等のタイムチャート、第６図はロボットに直
射ノズルを取着した状態を示す側面図、第７図はロボッ
トに曲げノズルを取着した状態を示す側面図である。 ｌ・・・軽量型のロボット、２・・・噴射ノズル、２Ａ
・・・直射ノズル、２Ｂ・・・Ｔ型ノズル、３′・・・
洗浄等の対象物。
ットの位置関係を示す平面図、第２図は同側面図、第３
図は本発明の実施に使用するＴ型ノズルの外形を示す平
面図、第４図（ａ）〜（ｅ）は洗浄方法を構成する各洗
浄作業の状態を示す側面図、第５図（ａ）は本発明にか
かる洗浄作業等のタイムチャート、第５図（ｂｌは従来
の洗浄作業等のタイムチャート、第６図はロボットに直
射ノズルを取着した状態を示す側面図、第７図はロボッ
トに曲げノズルを取着した状態を示す側面図である。 ｌ・・・軽量型のロボット、２・・・噴射ノズル、２Ａ
・・・直射ノズル、２Ｂ・・・Ｔ型ノズル、３′・・・
洗浄等の対象物。
Claims (2)
- （１）、関節部を中心に腕部が自由度を有するよう構成
された軽量型のロボットを用いて対象物を洗浄等する方
法において、ロボットの腕に取着された噴射ノズルが洗
浄等する部分に対して一定噴射角度内にある部分は直射
ノズルで、その他の部分は噴射孔がノズル軸線に対して
対向して設けられたＴ型ノズルに適宜持ち替えて洗浄等
するようにしたことを特徴とする軽量型ロボットによる
洗浄等の方法。 - （２）、前記洗浄等の方法における直射ノズルによる洗
浄等の箇所がロボットの設置位置に対向する対象物の上
面及び前面であり、Ｔ型ノズルによる洗浄箇所が両側面
、裏面、底面及び各面に形成された穴部であることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の軽量型ロボットに
よる洗浄等の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15448985A JPS6215090A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ロボツトによる洗浄等の方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15448985A JPS6215090A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ロボツトによる洗浄等の方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215090A true JPS6215090A (ja) | 1987-01-23 |
| JPH0431832B2 JPH0431832B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=15585359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15448985A Granted JPS6215090A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ロボツトによる洗浄等の方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215090A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02139194A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-29 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| US7153566B2 (en) | 1999-12-22 | 2006-12-26 | Mitsui Chemicals, Inc. | Porous film and process for producing the same |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4857746A (ja) * | 1971-11-04 | 1973-08-14 | ||
| JPS5993285A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-29 | 豊田工機株式会社 | 交換式ハンドを備えた作業装置 |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15448985A patent/JPS6215090A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4857746A (ja) * | 1971-11-04 | 1973-08-14 | ||
| JPS5993285A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-29 | 豊田工機株式会社 | 交換式ハンドを備えた作業装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02139194A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-29 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| US7153566B2 (en) | 1999-12-22 | 2006-12-26 | Mitsui Chemicals, Inc. | Porous film and process for producing the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431832B2 (ja) | 1992-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5418545B2 (ja) | 塗装システム | |
| JP5949693B2 (ja) | ロボット | |
| TW200932456A (en) | Multijoint robot | |
| JP2015027714A (ja) | ロボット | |
| CA2316376C (en) | Arm structure for anthropomorphic working robots | |
| EP3231562B1 (en) | Automatic production system | |
| CN209735883U (zh) | 一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手 | |
| JP2016190294A (ja) | ロボットシステム | |
| JP7200046B2 (ja) | 基板組立装置及び基板組立方法 | |
| JP2022044794A (ja) | ロボット装置 | |
| JP5090618B2 (ja) | ロボットを制御するための方法、負荷を運ぶ方法、ロボットを制御するためのシステムおよび負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステム | |
| CN209138971U (zh) | 一种具有自清洁功能的喷涂机器人 | |
| JP2018122405A (ja) | ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット | |
| JP2000176867A (ja) | ロボット | |
| JPS6215090A (ja) | ロボツトによる洗浄等の方法 | |
| US6003400A (en) | Robotic wrist mechanism | |
| JP2007144559A (ja) | 多関節ロボット | |
| JP2006007332A (ja) | 産業用ロボット | |
| KR102603904B1 (ko) | 로봇 장치 | |
| JP2022091409A (ja) | ロボットシステム | |
| JP2019005863A (ja) | パラレルリンクロボットシステム | |
| JP4873946B2 (ja) | 組立装置 | |
| Hong et al. | Task-oriented approaches to the inverse kinematics problem for a reclaimer excavating and transporting raw material | |
| JP3078202B2 (ja) | 多関節ロボットの塗装姿勢制御方法 | |
| JP2017007065A (ja) | 垂直多関節ロボットの位置決め方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |