JPS62150488A - ２値化方法 - Google Patents
２値化方法Info
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- JPS62150488A JPS62150488A JP60291532A JP29153285A JPS62150488A JP S62150488 A JPS62150488 A JP S62150488A JP 60291532 A JP60291532 A JP 60291532A JP 29153285 A JP29153285 A JP 29153285A JP S62150488 A JPS62150488 A JP S62150488A
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- laser beam
- irradiated
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 22
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 6
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、開先を有する被溶接物などの被測定体にレ
ーザ光を照射し、レーザ光の照射部分の画像を処理して
被測定体の形状を検出する際に、前記画像データを２値
化する２値化方法に関する。
ーザ光を照射し、レーザ光の照射部分の画像を処理して
被測定体の形状を検出する際に、前記画像データを２値
化する２値化方法に関する。
一般に、被測定体の画像を処理して被測定体の形状を検
出することが行なわれており、最近では溶接の分野にお
いても、この画像処理技術を応用した視覚センサによる
被溶接物の開先の形状を検。
出することが行なわれており、最近では溶接の分野にお
いても、この画像処理技術を応用した視覚センサによる
被溶接物の開先の形状を検。
出し、開先に対する倣い位置を導出して溶接の自動化を
図ることが盛んに行なわれており、視覚セン。
図ることが盛んに行なわれており、視覚セン。
すによる形状の検出は非接触で行なわれ、しかも遠隔監
視が可能であることから、溶接だけに限らず、その応用
範囲は広く、非常に有望視されている。
視が可能であることから、溶接だけに限らず、その応用
範囲は広く、非常に有望視されている。
そして通常、開先の形状を検出する場合、開先に扇状の
レーザ光を照射し、テレビジョンカメラやＣＯＤイメー
ジセンサなどの撮像手段によりレーザ光の照射部分を撮
像して得られる映像信号を基準信号と比較し、得られた
画像を２値化処理してレーザ光照射部分の画像のみを抽
出し、開先幅。
レーザ光を照射し、テレビジョンカメラやＣＯＤイメー
ジセンサなどの撮像手段によりレーザ光の照射部分を撮
像して得られる映像信号を基準信号と比較し、得られた
画像を２値化処理してレーザ光照射部分の画像のみを抽
出し、開先幅。
開先角度などの開先データを導出して開先の形状検出を
行なっている。
行なっている。
ところが、この場合、レーザ光の照射部分とその周囲と
の明るさの差が明瞭であれば、２値化処理によりレーザ
光照射部分の画像のみを精度よく抽出することはできる
が、照明の非常に明るい場所において開先形状の検出を
行なう場合のように、レーザ光の照射部分とその周囲と
の明るさの差が明瞭でなければ、レーザ光照射部分とそ
れ以外との区別がつかず、レーザ光照射部分の画像のみ
を精度よく抽出することができず、正確な開先データを
得ることができないという欠点がある。
の明るさの差が明瞭であれば、２値化処理によりレーザ
光照射部分の画像のみを精度よく抽出することはできる
が、照明の非常に明るい場所において開先形状の検出を
行なう場合のように、レーザ光の照射部分とその周囲と
の明るさの差が明瞭でなければ、レーザ光照射部分とそ
れ以外との区別がつかず、レーザ光照射部分の画像のみ
を精度よく抽出することができず、正確な開先データを
得ることができないという欠点がある。
そこで従来、撮像手段に照射レーザ光の波長の光のみを
通過する光学フィルタを取り付け、レーザ光照射部分と
その周囲との明るさの差が明瞭でなくても、レーザ光照
射部分のみの画像を精度よく抽出できるようにすること
が考えられているが、屋外において開先形状の検出を行
なう場合、前記した光学フィルタを通過してぐる外乱光
があるため、光学フィルタだけではこの外乱光の影響を
完全に除去することができず、やけりレーザ光照射部分
の画像にもとづいて正確な開先データを得ることができ
ないという問題点がある。
通過する光学フィルタを取り付け、レーザ光照射部分と
その周囲との明るさの差が明瞭でなくても、レーザ光照
射部分のみの画像を精度よく抽出できるようにすること
が考えられているが、屋外において開先形状の検出を行
なう場合、前記した光学フィルタを通過してぐる外乱光
があるため、光学フィルタだけではこの外乱光の影響を
完全に除去することができず、やけりレーザ光照射部分
の画像にもとづいて正確な開先データを得ることができ
ないという問題点がある。
したがって、光学フィルタなどの機械的手段により除去
し得ない外乱光の影響を防止するため、撮像手段による
撮像画像の各点の明るさのとストダラムを作成し、この
ヒストグラムにもとづき、画像を２値化処理する際の基
準信号レベルを定めることも考えられているが、ヒスト
グラムの作成が非常に複雑で手間がかかるという問題点
がある。
し得ない外乱光の影響を防止するため、撮像手段による
撮像画像の各点の明るさのとストダラムを作成し、この
ヒストグラムにもとづき、画像を２値化処理する際の基
準信号レベルを定めることも考えられているが、ヒスト
グラムの作成が非常に複雑で手間がかかるという問題点
がある。
そこでこの発明は、簡単かつ確実に外乱光の影響を防止
し、被測定体の形状を精度よく検出できるようにするこ
とを技術的課題とする。
し、被測定体の形状を精度よく検出できるようにするこ
とを技術的課題とする。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
被測定体を撮像手段により撮像し、前記撮像手段の撮像
視野内にレーザ光を照射し、前記レーザ光の照射後の撮
像画像と前記レーザ光の照射前の撮像画像との映像信号
の差を導出し、導出した前記映像信号の差と基準値とを
比較して前記映像信号の差を２値化することを特徴とす
る２値化方法である。
被測定体を撮像手段により撮像し、前記撮像手段の撮像
視野内にレーザ光を照射し、前記レーザ光の照射後の撮
像画像と前記レーザ光の照射前の撮像画像との映像信号
の差を導出し、導出した前記映像信号の差と基準値とを
比較して前記映像信号の差を２値化することを特徴とす
る２値化方法である。
そして、この発明では、撮像手段の撮像視野内にレーザ
光が照射され、レーザ光の照射後の撮像画像とレーザ光
の照射前の撮像画像との映像信号の差が導出され、導出
された前記映像信号の差と基準値とが比較されて前記映
像信号の差が２値化される。
光が照射され、レーザ光の照射後の撮像画像とレーザ光
の照射前の撮像画像との映像信号の差が導出され、導出
された前記映像信号の差と基準値とが比較されて前記映
像信号の差が２値化される。
このとき、レーザ光の照射後と照射前との撮像画像の映
像信号の差が導出され、外乱光の影響が除去されてレー
ザ光の照射部分の画像のみが精度よく抽出され、被測定
体の形状が精度よく検出される。
像信号の差が導出され、外乱光の影響が除去されてレー
ザ光の照射部分の画像のみが精度よく抽出され、被測定
体の形状が精度よく検出される。
つぎに、この発明を、そのｌ実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
図面において、（１）は被測定体（図示せず）を撮像す
る撮像手段、（２）は制御信号入力端子（３）への発振
制御信号により発振９発振停止され撮像手段（１）の撮
像視野内に扇状レーザ光を照射するレーザ、（４）はレ
ーザ光照射前の撮像画像の映像信号を記憶する画像メモ
リであり、同期信号入力端子（５ａ）を介して撮像手段
（１）およびメモリ（４）に入力される同期信号に同期
し、サンプル信号入力端子（５ｂ）を介してメモリ（４
）に入力されるサンプル信号にもとづき、撮像手段（１
）からの映像信号をサンプリングして記憶する。なお、
このときレーザ（２）は発振停止状態にあり、レーザ光
が照射される前の撮像手段（１）による撮像画像がメモ
リ（４）に記憶されることになる。
る撮像手段、（２）は制御信号入力端子（３）への発振
制御信号により発振９発振停止され撮像手段（１）の撮
像視野内に扇状レーザ光を照射するレーザ、（４）はレ
ーザ光照射前の撮像画像の映像信号を記憶する画像メモ
リであり、同期信号入力端子（５ａ）を介して撮像手段
（１）およびメモリ（４）に入力される同期信号に同期
し、サンプル信号入力端子（５ｂ）を介してメモリ（４
）に入力されるサンプル信号にもとづき、撮像手段（１
）からの映像信号をサンプリングして記憶する。なお、
このときレーザ（２）は発振停止状態にあり、レーザ光
が照射される前の撮像手段（１）による撮像画像がメモ
リ（４）に記憶されることになる。
（６）は前記同期信号に同期してメモリ（４）から読み
出した記憶映像信号をデジタル／アナログ変換（以下Ｄ
／Ａ変換という）するＤ／Ａ変換器、（７）は減算器で
あり、該減算器（７）により、撮像手段（１）の同じ撮
像視野内にレーザ光が照射されたときの撮′免画像の映
像信号と、Ｄ／Ａ変換器（６）からのレーザ光が照射さ
れる前の撮像画像の映像信号との差を導出し、差信号を
出力する。
出した記憶映像信号をデジタル／アナログ変換（以下Ｄ
／Ａ変換という）するＤ／Ａ変換器、（７）は減算器で
あり、該減算器（７）により、撮像手段（１）の同じ撮
像視野内にレーザ光が照射されたときの撮′免画像の映
像信号と、Ｄ／Ａ変換器（６）からのレーザ光が照射さ
れる前の撮像画像の映像信号との差を導出し、差信号を
出力する。
（８）は比較器であり、減算器（７）からの前記差信号
と基準信号入力端子（９）からの基準信号とを比較して
前記差信号を２値化し、出力端子α０から前記差信号が
基準値より大きいか小さいかを示す比較信号を出力する
。
と基準信号入力端子（９）からの基準信号とを比較して
前記差信号を２値化し、出力端子α０から前記差信号が
基準値より大きいか小さいかを示す比較信号を出力する
。
したがって、同じ撮像視野内にレーザ光の照射後の撮像
画像とレーザ光の照射前の撮像画像との映像信号の差が
導出されるため、外乱光の影響が確実に除去されること
になり、レーザ光の照射部分の画像のみを精度よく抽出
することができ、被測定体の形状を高精度に検出でき、
被測定体が開先を有する被溶接物である場合、開先の形
状を高精度に検出して当該開先に対する溶接トーチの倣
い位置を導出することができ、屋外などの周囲の照明の
非常に明るい場所において開先形状の検出する場合であ
っても、外乱光の影響を排除して開先形状および倣い位
置を高精度に検出することが可能となる。
画像とレーザ光の照射前の撮像画像との映像信号の差が
導出されるため、外乱光の影響が確実に除去されること
になり、レーザ光の照射部分の画像のみを精度よく抽出
することができ、被測定体の形状を高精度に検出でき、
被測定体が開先を有する被溶接物である場合、開先の形
状を高精度に検出して当該開先に対する溶接トーチの倣
い位置を導出することができ、屋外などの周囲の照明の
非常に明るい場所において開先形状の検出する場合であ
っても、外乱光の影響を排除して開先形状および倣い位
置を高精度に検出することが可能となる。
以上のように、この発明の２値化方法によると、従来の
ような複雑な手間を要することもなく、周囲環境に関係
なく、簡単かつ確実に外乱光の影響を防止することがで
き、被測定体の形状を精度よく検出することができ、溶
接ロボットの視覚センサ等における画像処理技術として
非常に有利である。
ような複雑な手間を要することもなく、周囲環境に関係
なく、簡単かつ確実に外乱光の影響を防止することがで
き、被測定体の形状を精度よく検出することができ、溶
接ロボットの視覚センサ等における画像処理技術として
非常に有利である。
図面は、この発明の２値化方法の１実施例のブロック図
である。 （１）・・・撮像手段、（２）・・・レーザ、（４）・
・・画像メモリ、（８）・・・比較器。
である。 （１）・・・撮像手段、（２）・・・レーザ、（４）・
・・画像メモリ、（８）・・・比較器。
Claims (1)
- １ 被測定体を撮像手段により撮像し、前記撮像手段の
撮像視野内にレーザ光を照射し、前記レーザ光の照射後
の撮像画像と前記レーザ光の照射前の撮像画像との映像
信号の差を導出し、導出した前記映像信号の差と基準値
とを比較して前記映像信号の差を２値化することを特徴
とする２値化方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60291532A JPS62150488A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | ２値化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60291532A JPS62150488A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | ２値化方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62150488A true JPS62150488A (ja) | 1987-07-04 |
Family
ID=17770119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60291532A Pending JPS62150488A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | ２値化方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62150488A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0512285U (ja) * | 1991-02-21 | 1993-02-19 | 市光工業株式会社 | 車両用電動格納式アウトサイドミラーの駆動装置 |
| JP2008195478A (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-28 | Docomo Engineering Chugoku Inc | 収納状態検出装置及び収納状態検出システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627479A (en) * | 1979-08-09 | 1981-03-17 | Fuji Electric Co Ltd | Binary coding circuit |
-
1985
- 1985-12-24 JP JP60291532A patent/JPS62150488A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627479A (en) * | 1979-08-09 | 1981-03-17 | Fuji Electric Co Ltd | Binary coding circuit |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0512285U (ja) * | 1991-02-21 | 1993-02-19 | 市光工業株式会社 | 車両用電動格納式アウトサイドミラーの駆動装置 |
| JP2008195478A (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-28 | Docomo Engineering Chugoku Inc | 収納状態検出装置及び収納状態検出システム |
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