JPS62136379A - ねじ締め装置と方法 - Google Patents
ねじ締め装置と方法Info
- Publication number
- JPS62136379A JPS62136379A JP27142685A JP27142685A JPS62136379A JP S62136379 A JPS62136379 A JP S62136379A JP 27142685 A JP27142685 A JP 27142685A JP 27142685 A JP27142685 A JP 27142685A JP S62136379 A JPS62136379 A JP S62136379A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- screw tightening
- variable
- screw
- tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の利用分野
本発明はドライバーで部品を位置ずれなく高精度に自動
締結するに好適なねじ締め装置と方法に関するものであ
る。
締結するに好適なねじ締め装置と方法に関するものであ
る。
発明の背景
従来、自動ねじ締め装置としては特開昭57−1446
72によるもので、特開昭58−66692に開示され
るもの等が上げられる。前者はねじの種類に応じて予め
トルク値を設定し、これと比較しながらねじ締めを行う
べく構成されるものであり、後者はトルクが一定トルク
値に達したならば一旦回転を停止せしめ、全締付箇所が
同一のトルク値になったら再びねじ締めを始めて締結完
了すべく形成されるものである。いづれもねじ締めトル
クのバラツキを低減せしめ安定した自動締付作業を行う
ためのものである。
72によるもので、特開昭58−66692に開示され
るもの等が上げられる。前者はねじの種類に応じて予め
トルク値を設定し、これと比較しながらねじ締めを行う
べく構成されるものであり、後者はトルクが一定トルク
値に達したならば一旦回転を停止せしめ、全締付箇所が
同一のトルク値になったら再びねじ締めを始めて締結完
了すべく形成されるものである。いづれもねじ締めトル
クのバラツキを低減せしめ安定した自動締付作業を行う
ためのものである。
一方、最近のエレクトロメカニック製品前ではねじ締結
される部品間の位置ずれにミクロン値又はそれ以下の精
度が要求されるが上記技術ではこれ等の要求を満足せし
めることができない。
される部品間の位置ずれにミクロン値又はそれ以下の精
度が要求されるが上記技術ではこれ等の要求を満足せし
めることができない。
発明の目的
本発明は上紀要祠に鑑みて創案されたもので、その目的
は位置ずれを低減せしめ、自動ねじ締めが可能となるノ
2じ締め装置と方法を提供することにある。
は位置ずれを低減せしめ、自動ねじ締めが可能となるノ
2じ締め装置と方法を提供することにある。
発明の概要
本発明は上記目的を達成するためにドライバーにその回
転数トルクを可変にする装置を係合せしめると共に、こ
れ等の装置を制御する制御手段を設け、複数箇所のねじ
締付部を個々に又は相互に関連づけて順序締付けて締結
を完了するようにしたねじ締め装置と方法を特徴とした
ものである。
転数トルクを可変にする装置を係合せしめると共に、こ
れ等の装置を制御する制御手段を設け、複数箇所のねじ
締付部を個々に又は相互に関連づけて順序締付けて締結
を完了するようにしたねじ締め装置と方法を特徴とした
ものである。
発明の実施例
以下、本発明の実施に好適な実施例を図面に基づき説明
する。
する。
第2図の下方に示す如くペース部品Z上には被ねじ締め
部品8が載置され、これ等はねじ9a。
部品8が載置され、これ等はねじ9a。
9bにより締結される。ねじ締めはドライノ(−1a、
1bにより行れる。
1bにより行れる。
第1図に示す如く、ドライバー1(1a、Ibの代表)
にはドライバー1のトルクを可変にするトルク可変装f
i12が連結し、トルク可変装置2にはドライバー1の
回転数を可変にする回転数回に装置3が連結される。ま
たトルク可変装置2および回転数可変装置3には制御手
段4が連結される。
にはドライバー1のトルクを可変にするトルク可変装f
i12が連結し、トルク可変装置2にはドライバー1の
回転数を可変にする回転数回に装置3が連結される。ま
たトルク可変装置2および回転数可変装置3には制御手
段4が連結される。
ドライバー1は制御手段4により多様に制御されるが、
まず単独制御の場合について説明する。すなわち、ドラ
イバー1が回転しドライバー1の頭(ビット部5という
)がねじ?(9a 、9bの代表)の頭の溝部に係合す
るまでは回転数可変装置3によりドライバー1は低連回
転、低トルクで駆動される。係合後には回転数を高速に
しながらトルク可変装置2によりトルクを低トルクから
順位に高トルクまで上昇せしめて締結を完了する。上記
の如く動作制御することによりベース部品7と被ねじ締
め部品8(以下締付部品という)は位置ずれなく、確実
に自動ねじ締結される。
まず単独制御の場合について説明する。すなわち、ドラ
イバー1が回転しドライバー1の頭(ビット部5という
)がねじ?(9a 、9bの代表)の頭の溝部に係合す
るまでは回転数可変装置3によりドライバー1は低連回
転、低トルクで駆動される。係合後には回転数を高速に
しながらトルク可変装置2によりトルクを低トルクから
順位に高トルクまで上昇せしめて締結を完了する。上記
の如く動作制御することによりベース部品7と被ねじ締
め部品8(以下締付部品という)は位置ずれなく、確実
に自動ねじ締結される。
第2図の実施例は複数個(図では2個)のねじ締を行う
場合を示すが、本実施例ではトルク可変装置2a、2b
にトルク検出装置6a、6bが係合し、トルク値を検出
すると共にこの検出信号により両者のトルクが比較され
て制御するように形成さnる。すなわち、ドライバー1
a、1bでねじ9a。
場合を示すが、本実施例ではトルク可変装置2a、2b
にトルク検出装置6a、6bが係合し、トルク値を検出
すると共にこの検出信号により両者のトルクが比較され
て制御するように形成さnる。すなわち、ドライバー1
a、1bでねじ9a。
9bを締付するやり方は上記のものと同一であるが、ド
ライバー1 a 、 1’bのトルク値の差がその都度
比較され、このトルク差を一定値以下に保持する状態で
ねじ締め進められるものである。これにより締付部品の
位置ずれn1度がさらに向上する。
ライバー1 a 、 1’bのトルク値の差がその都度
比較され、このトルク差を一定値以下に保持する状態で
ねじ締め進められるものである。これにより締付部品の
位置ずれn1度がさらに向上する。
第3図は情報処理装置13(コンピュータ13)Kよシ
トライバー1a、Ibを自動制御するものである。
トライバー1a、Ibを自動制御するものである。
ドライバー1a、jbにはドライバー駆動装置10が係
合する。ドライバー駆動装#10は第2図の回転数回変
装f2a、2b)ルク可変装置3a、5b、トルク検出
装置6a、6bの如きものから、構成される。またドラ
イノく一駆動装置10とドライバー1a、1bを移動さ
せるエアシリンダ11の駆動源12とはコンピュータ1
3により動作制御される。
合する。ドライバー駆動装#10は第2図の回転数回変
装f2a、2b)ルク可変装置3a、5b、トルク検出
装置6a、6bの如きものから、構成される。またドラ
イノく一駆動装置10とドライバー1a、1bを移動さ
せるエアシリンダ11の駆動源12とはコンピュータ1
3により動作制御される。
なお上dピ回転数可変装置3(3g、3b)は電圧の変
化により回転数を可変すると構造のものが一般的に採用
されるがこれに限るものではない。またトルク可変装置
2(2c、2b)は電流値の変化によりトルク値を可変
にするものが用いられるがこれに限定しない。トルク検
出装置6a 、 6bはトルク値を電流に変換しこれを
監視して検出すべく形成される勿論これに限定しない。
化により回転数を可変すると構造のものが一般的に採用
されるがこれに限るものではない。またトルク可変装置
2(2c、2b)は電流値の変化によりトルク値を可変
にするものが用いられるがこれに限定しない。トルク検
出装置6a 、 6bはトルク値を電流に変換しこれを
監視して検出すべく形成される勿論これに限定しない。
制御手段4(コンピータ15を含む)による制御方法を
更に詳しく説明すると、ねじ締付時には上記の如く回転
数を高速にしてトルク値は上記の如く低値から高値に変
化するが、このトルク変化は例えば第4図に示す如く等
差数動的にI Kg−cm。
更に詳しく説明すると、ねじ締付時には上記の如く回転
数を高速にしてトルク値は上記の如く低値から高値に変
化するが、このトルク変化は例えば第4図に示す如く等
差数動的にI Kg−cm。
2 Kg−cm 、 3 Kg Cm 、 4 Kg−
Cmト’/’ウヨウに順次トルクを増加して締付を完了
したシ、あるいは第3図に示す如く等比数列的K I
Kg Cm 2Kg−Cm4 Kg Qm 、 B
Kg−cmというように順次トルクを増加して締付を完
了する手段を採用される。勿論これ等に限定するもので
はない。更知上記した如くドライバー1a、1bのトル
ク値を比較し、このトルク値の差を一定値以下に保持す
るためにはドライバー1a、1bを1時的に停止して上
昇する動作制御も行われる。
Cmト’/’ウヨウに順次トルクを増加して締付を完了
したシ、あるいは第3図に示す如く等比数列的K I
Kg Cm 2Kg−Cm4 Kg Qm 、 B
Kg−cmというように順次トルクを増加して締付を完
了する手段を採用される。勿論これ等に限定するもので
はない。更知上記した如くドライバー1a、1bのトル
ク値を比較し、このトルク値の差を一定値以下に保持す
るためにはドライバー1a、1bを1時的に停止して上
昇する動作制御も行われる。
上記実施例は2箇所のねじ締めについて説明したがこれ
に限らない、また締付部品も2組に限定するものでない
。また単1のドライバー1を用いて上記ねじ締め方法に
より多数個のねじ9(9c。
に限らない、また締付部品も2組に限定するものでない
。また単1のドライバー1を用いて上記ねじ締め方法に
より多数個のねじ9(9c。
9bの代表)を締付けるようにしてもよい。
発明の効果
本発明は以上述べたる如くであるから、従来のWtjy
R動作fx L K 22EOM 5 h シラ0.5
Kg−am −+ 4Kg−amに締付けたときの部
品の位置ずれ量が10〜100μmであったが、本発明
の如く協調動作をした場合部品の位置ずれ鎗が1〜10
μmとなり、部品の形状等により相異するが、部品の位
Itずn量は従来に比較してオ0程度に向上することが
でき、自動的に確実にねじ締めされる効果を有する。
R動作fx L K 22EOM 5 h シラ0.5
Kg−am −+ 4Kg−amに締付けたときの部
品の位置ずれ量が10〜100μmであったが、本発明
の如く協調動作をした場合部品の位置ずれ鎗が1〜10
μmとなり、部品の形状等により相異するが、部品の位
Itずn量は従来に比較してオ0程度に向上することが
でき、自動的に確実にねじ締めされる効果を有する。
第1図は本発明一実施例の構成図、第2図は本発明の他
の実施例の構成図、第3図は本発明の更に別の実施例の
構造を示す斜視図、第4図はトルクを等差数動的に増加
した場合を示す説明図、第3図はトルクを等比数列的に
増加しfc場合を示す説明図である。 1、ja、1b=−ドライバー、2,2a、2b −)
ルク可変装置、3ja、5b・・・回転数可変装置、4
・・・制御手段、5・・・ビット、6a、6b・・・ト
ルり検出装置、7・・・ペース部品、8・・・被ねじ締
め部品、9.9a、9b・・・ねじ、10・・・ドライ
ノく駆動回路、11・・・エアシリンダ、12・・・駆
動源、15・・・情報処理装置(コンピュータ)。 〆壬(・、 j、い− 代理人弁理士 小 川 勝 男ゝ− 第1図
の実施例の構成図、第3図は本発明の更に別の実施例の
構造を示す斜視図、第4図はトルクを等差数動的に増加
した場合を示す説明図、第3図はトルクを等比数列的に
増加しfc場合を示す説明図である。 1、ja、1b=−ドライバー、2,2a、2b −)
ルク可変装置、3ja、5b・・・回転数可変装置、4
・・・制御手段、5・・・ビット、6a、6b・・・ト
ルり検出装置、7・・・ペース部品、8・・・被ねじ締
め部品、9.9a、9b・・・ねじ、10・・・ドライ
ノく駆動回路、11・・・エアシリンダ、12・・・駆
動源、15・・・情報処理装置(コンピュータ)。 〆壬(・、 j、い− 代理人弁理士 小 川 勝 男ゝ− 第1図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ドライバーにより部品を位置ずれなく高精度に、ね
じ締結するねじ締め装置において、上記ドライバーのト
ルクを可変とするトルク可変装置と、該ドライバーの回
転数を可変とする回転数可変装置と、これ等の装置を制
御する制御手段とを設けることを特徴とするねじ締め装
置。 2、上記制御手段が上記ねじ部の締付けトルク値および
回転数を締付当初は低くし、順次高くすべく動作制御す
べく形成されるものであることを特徴とする特許請求の
範囲第1項に記載のねじ締め装置。 3、上記制御手段が複数箇所のねじのねじ締めトルクを
検出し、これを比較してその差を一定値以下にすべく上
記回転数およびトルク可変装置を動作制御すべく形成さ
れることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載のね
じ締め装置。 4、上記制御手段が、情報処理装置により、上記ドライ
バの動作を駆動制御すべく形成されることを特徴とする
特許請求の範囲第1項に記載のねじ締め装置。 5、上記回転数可変装置が電圧可変回路を用いたもので
あることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載のね
じ締め装置。 6、上部トルク可変装置が電流可変回路を用いたもので
あることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載のね
じ締め装置。 7、上記トルクの検出手段が電流監視回路から形成され
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第3項に
記載のねじ締め装置。 8、ドライバーにより部品を位置ずれなく高精度にねじ
締結するねじ締め方法において、それぞれのねじのトル
クおよび回転数を低値から高値へと順次上昇せしめて自
動ねじ締めを行うことを特徴とするねじ締め方法。 9、上部ねじのトルクおよび回転数を順次略等差数列的
又は略等比数列的に上昇することを特徴とする特許請求
の範囲第8項に記載のねじ締め方法。 10、複数箇所のねじ部の締付トルク値が略一致するよ
うに連続的又は断続的にトルクおよび回転数を変化せし
めて序上昇するようにすることを特徴とする特許請求の
範囲第8項に記載のねじ締め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27142685A JPS62136379A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | ねじ締め装置と方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27142685A JPS62136379A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | ねじ締め装置と方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62136379A true JPS62136379A (ja) | 1987-06-19 |
Family
ID=17499866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27142685A Pending JPS62136379A (ja) | 1985-12-04 | 1985-12-04 | ねじ締め装置と方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62136379A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007099628A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-07 | Fujitsu Limited | ねじ締め制御システムおよびねじ締め制御方法 |
WO2009063539A1 (ja) * | 2007-11-12 | 2009-05-22 | Fujitsu Limited | ネジ締め装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5570580A (en) * | 1978-11-21 | 1980-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller of electricallyydriven screw clamping machine |
JPS56134181A (en) * | 1980-03-21 | 1981-10-20 | Tokyo Shibaura Electric Co | Clamping device for screw |
JPS5717660A (en) * | 1980-07-07 | 1982-01-29 | Asahi Medical Co | Treating device for blood |
-
1985
- 1985-12-04 JP JP27142685A patent/JPS62136379A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5570580A (en) * | 1978-11-21 | 1980-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller of electricallyydriven screw clamping machine |
JPS56134181A (en) * | 1980-03-21 | 1981-10-20 | Tokyo Shibaura Electric Co | Clamping device for screw |
JPS5717660A (en) * | 1980-07-07 | 1982-01-29 | Asahi Medical Co | Treating device for blood |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007099628A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-07 | Fujitsu Limited | ねじ締め制御システムおよびねじ締め制御方法 |
US7665366B2 (en) | 2006-03-01 | 2010-02-23 | Fujitsu Limited | Screw tightening control system and screw tightening control method |
JP4693898B2 (ja) * | 2006-03-01 | 2011-06-01 | 富士通株式会社 | ねじ締め制御システムおよびねじ締め制御方法 |
KR101065821B1 (ko) * | 2006-03-01 | 2011-09-20 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 나사 조임 제어 시스템 및 나사 조임 제어 방법 |
WO2009063539A1 (ja) * | 2007-11-12 | 2009-05-22 | Fujitsu Limited | ネジ締め装置 |
US7966888B2 (en) | 2007-11-12 | 2011-06-28 | Fujitsu Limited | Screw fastener |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3271868B2 (ja) | ねじ、及びこれ用の締め付け工具 | |
US5353882A (en) | Screwing apparatus | |
US20070075662A1 (en) | Method for controlling hydraulic brushless motor and controlling device | |
JPS62136379A (ja) | ねじ締め装置と方法 | |
US7503108B2 (en) | Multi-spindle positioning apparatus | |
JPH10315148A (ja) | 電動工具 | |
JP3569619B2 (ja) | ねじ締め方法及び装置 | |
JPH0255174B2 (ja) | ||
JP2646445B2 (ja) | ねじ締め方法及び装置 | |
JPH0475879A (ja) | 電動ドライバ | |
JP3297411B2 (ja) | 自動ねじ締め機 | |
JPH0283173A (ja) | ねじ締め方法 | |
JPH0744466Y2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2982880B2 (ja) | ねじ締め装置 | |
KR960018817A (ko) | 로봇의 궤도 계획시에 있어서의 시정수의 설정 방법 | |
JPH11259134A (ja) | モータ駆動用位置制御型コントローラおよびこのコントローラを用いた同期制御装置 | |
JPH01127281A (ja) | ねじ締め装置 | |
JP2001162460A (ja) | 自動ねじ締め機 | |
JP2001088053A (ja) | 自動ねじ締め機 | |
JPH01171790A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH0475831A (ja) | ネジ締め装置 | |
JPH01301027A (ja) | ねじ締め装置 | |
JP2002254345A5 (ja) | ||
JPH01174792U (ja) | ||
JPS6387398A (ja) | 衛星におけるホイ−ル駆動方式 |