JPS62128301A - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
- Publication number
- JPS62128301A JPS62128301A JP26908885A JP26908885A JPS62128301A JP S62128301 A JPS62128301 A JP S62128301A JP 26908885 A JP26908885 A JP 26908885A JP 26908885 A JP26908885 A JP 26908885A JP S62128301 A JPS62128301 A JP S62128301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- control
- deviation
- intermittent
- control deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
（産業上の利用分野）
本発明はプロセス制御装置に関し、更に詳しくは、むだ
時間を含むプロセスに用いて好適なプロセス７−リ御装
置に関する。 （従来の技術） むだ時間を含むプロはスのプロセス制御装置には、従来
より以下に承りような方法が用いられている。 ■補間フィードバック法 ■オツトースミス法 ■間欠積分法 ■の補間フィードバック法は、調節側の動特性がプロセ
スの動特性を補間するように働くもので、その原理は、
目標値と測定値の差分（制御偏差）ｅから、それを丁度
打消すに足るだけの出力変化を即時に作り出すようにな
っている。 ■のオツトースミス法は補間フィードバック法の一種で
Ｗ４節計の中にむだ時間を補間する特性を組込んだもの
である。 次に■の間欠積分法について説明する。第５図は間欠積
分法の動作原理を示す図である。図において、１は１次
遅れとむだ時間を含むプロセスで、Ｌ
時間を含むプロセスに用いて好適なプロセス７−リ御装
置に関する。 （従来の技術） むだ時間を含むプロはスのプロセス制御装置には、従来
より以下に承りような方法が用いられている。 ■補間フィードバック法 ■オツトースミス法 ■間欠積分法 ■の補間フィードバック法は、調節側の動特性がプロセ
スの動特性を補間するように働くもので、その原理は、
目標値と測定値の差分（制御偏差）ｅから、それを丁度
打消すに足るだけの出力変化を即時に作り出すようにな
っている。 ■のオツトースミス法は補間フィードバック法の一種で
Ｗ４節計の中にむだ時間を補間する特性を組込んだもの
である。 次に■の間欠積分法について説明する。第５図は間欠積
分法の動作原理を示す図である。図において、１は１次
遅れとむだ時間を含むプロセスで、Ｌ
【よむだ時間、Ｔ
ｐは１次遅れ時定数である。２しよ積分時定数Ｔ＋の間
欠積分コントローラである。 プロセス変量（例えば温度、圧力等）目標値ＳＶとプロ
セス１からのプロセス変量測定値（制御量）ＰＶは差分
演陣器３に入り、Ｓ■とＰＶの差分が演惇される。ここ
で差分く制御偏差）ｅは次式で与えられる。 ｅ＝ｓＶ−ＰＶ ・＜ １ ＞こ
の制御偏差ｅは、間欠積分コントローラによってオンオ
フ制御されるスイッチＳＷを介して間欠積分コントロー
ラ２に入る。該間欠積分コントローラはυ制御偏差ｅ８
積分して操作出力ＭＶの変をプロセス１に与え、ａＩＩ
Ｊ ｔｉｌｌ Ｑ ？Ｕ ｅ ｌｆｉ Ｏに近づくよう
な制御を行う。 第６図は各部の動作を示すタイミングチャートで、（イ
）はスイッチＳＷのオンオフ動作を、（１」）はＩｂ１
ＩＩＩｌ量ＰＶを、（ハ）は操作出力ＭＶをそれぞれ示
している。ここで、スイッチＳＷのオンから次のオンま
での時間ＴＡが間欠積分コントローラの制御周期となる
。ＴＡは例えばＴＡ−Ｌ＋３Ｔｐ乃至はＬ＋４ＴＤ程麿
にとられる。ここでＬはむだ時間、Ｔｐは１次遅れ時定
数である。 （発明が解決しようとする問題点） ■、■に示す方法の場合、前述したようにむだ時間特性
を疑似しｌζ回路＠ Ａｉ’ｌ郭糸内に組込むことによ
ってむＩご時間要求を除去して連続４１１１３１１を実
現している。しかしながら、これらのグラ法（Ｊむだ時
間或いはプロセスゲインが刻々変化するブ［］セスの場
合には補償器との不一致が生じ、必ずしもＪ、い制ｉｌ
Ｄ結宋が得られない。 次に■に示す方法の場合、積分時定数Ｔ＋の最適値は ＴＩ＝ｔ ｏｎ／Ｋ −（３）で
求められる。ここでｔ ｏｎは第６図（イ）に示すスイ
ッチＳＷがオンになっている時間であり、１〈はプロセ
ス１のゲインである。Ｋが変動するプロセスにＪ３いて
は積分時定＊ Ｔ ｒが変動１ｙるため不都合が生じる
。例えばＫが減少すると制御１１ｆｆｉの応答が悪くな
り、Ｋが増大すると制御量がハンチングする。 第７図は間欠積分時定数Ｔ１の値が不適当な場合の応答
例を示す図である。（イ）は積分時定数Ｔｌｆｆ１最適
積分時定数ＴＩＯよりも小さい時の応答波形、（ロ）は
積分時定数Ｔ＋が最適積分時定数Ｔｏｏよりも大きい時
の応答波形である。（イ）の場合にはアンダーダンピン
グになり、（ロ）の場合にはオーバーダンピングになっ
ている。 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであって、
その目的は、むだ時間を含むプロセスの静的ゲインが変
化した場合でも最適な制御を行うことができるプロセス
制御装置を実現することにある。 （問題点を解決するための手段） 前記し／＝問題点を解決する本発明は、むだ時間を含む
プロセスを間欠ｆｆ４分コントローラでＬ制御する場合
において、プロセス変量の設定値と測定値どの制ｔｉｕ
ａ差を常時モニタしておき、制ＯＩＩ偏差が所定の範囲
を越えた時に、その時の制御偏差と操作出力変化分から
間欠積分：】ントローラの積分時間をセルフチコーニン
グするように構成したことを特徴とするものである。 （作用） 本発明は、間欠積分コントローラの積分時定数をプロセ
ス状態に応じてセルフチコーニングで変えるようにした
。 （実施例） 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。 第１図は本発明の一実施例を示す構成ブロック図である
。図において、第５図と同一のものは同一の番号を付し
て示す。図において、１１は−り御鴎差ｅを常時監視し
ているｌＩａ差モニタ、１２は偏差モニタ１１からの起
動指令信号及び制御（−差０を受けて積分時定数Ｔ１を
セルフチューニングするセルフチューニング演咋器で、
その出力は間欠積分コントローラ２に入っている。この
ように構成された装置の動作を説明すれば、以下のとお
りである。 図に示すシステムでプロセス１がｆ、１１１３１１され
ているものとする。この状態で、（９差モニタ１１）４
常時制！ＩＩ嘔ｒＬｅを監視してＪ３す、ｅが下限設定
１ｆＪｅｓＬ より６小さくなった時、若しくはＣが上
限設定値０５Ｍよりも大きくなった時く即らｅ≦（３Ｓ
Ｌ ？ｊしくは ｅ≧ｅｓｈ −（４）になった
時、セルフチューニング乗算器１２に起動指令を与える
。一方、制御偏差ｅが ｅｓＬ ＜ｅ＜５８ ・＝＜５＞の
範囲内に納まっている時にはセルフチューニング乗棹器
１２に機能停止指令を与える。 若し、制御偏差ｅが（４）式で示される状態にある時に
は、偏差モニタ１１は間欠積分コントローラ２及びセル
フチューニング乗算器１２に起動指令をかける。間欠積
分コントローラ２は、偏差モニタ１１からの起動指令を
トリが信号として受けるとスイッチＳＷをｔ ｏｎ秒間
だけ閉じて、そのの演算をし、それまでの操作出力ＭＶ
を（６）式で示されるΔＭｖＩだけ変化さける。 一方、セルフチューニング演算器１２は同じく偏差モニ
タ１１からの起動指令を受ジノると、その時の制御偏差
ｅ１及び間欠積分コントローラ２の（６）式で示される
６Ｍ Ｖ ＋出力を先ず記憶する。 更に次の制御局ｌＩＩ］（プロセス１の応答時間）Ｔｓ
（−Ｌ＋３Ｔｐ）時間経過後の制御偏差ｅ２を記憶し Ｔ＋＝−ΔＭＶＩ Ｘｔ ｏｎ／ （ｅｌ −ｅｒ ）
・・・（７） で表わされる演算を行い、新たな積分時定数Ｔ＋を求め
る。求まった積分時定数Ｔ＋は間欠積分コントローラ２
に与えられ、次回の（６）式で示される操作出力変化分
ΔＭ Ｖ １を求める演算はこの新たに設定された積分
時定数を用いて行う。図に示ｔＩＩＩＩ御装置は、この
ような制御をプロセス１が嫁御している間中行う。この
結果プロセス１は最適なＩＩ Ｉｌｌ状態に保たれるこ
とになる。 第２図は本実施例装置の動作シーケンスを示す図である
。図に示すように先ず制１１１１１ａ差をキャッチする
。モして１ｉｉ制御周期Ｔｓ軽過後プロセスゲインＫ（
−Δｅ／ΔＭＶ）を同定しておき、積分定ＢＳ［Ｔ＋を
セルフチューニングする。この新たな積分時定数Ｔ＋に
よって次回の間欠積分動作を行い、更に−Ｔｓ＊ｆｊｉ
１１３１ｆ！後、Ｎ ｍ 的ＩＣＧｔ Ｓ Ｖ （設定
値） −ＰＶ （ＩＩＪｔ［１ｆｆｉ） ドア６モ（７
）？アル。 第３図は設定値ＳＶを変化させた時の各部の応答を示す
図である。図において、（イ）はＳ■の変化を示す図で
、併せて測定値ＰＶの応答波形も示している。時刻ｔ１
において、設定値Ｓｖを図に示すようにステップ状に変
化させたものどする。 時刻ｔ１におけるａｉｌ＋御＆ｉ差ｅｌが予め定められ
た上下限設定値を越えたものとすると、偏差モニタ１１
は、間欠積分コントローラ２に起動指令を与える。これ
により、間欠積分コントローラ２は、（ロ）に示すよう
にスイッチＳＷをオンにし、ｅｌを内部に取込み間欠積
分動作を行う。（ロ）に示すようにスイッチＳＷを閉じ
るタイミングはブｏ（？スの制御状態に応じてシフトす
る。 一方、時刻ｔ１において偏差モニタ１１はセルフチュー
ニング演算器１２にも起動指令を与える。 該セルフチューニング演算器１２は（ハ）に示ずように
、その時の制御Ｉ幅偏差１ど、操作出力変化分ΔＭｖＩ
を内部に保存記憶する。操作出力変化分へＭＶは（２）
に承りように時刻【Ｉ直後から０１の積分をｔ ｏｎ期
間だ（シ行い、ΔＭｖＩだけ立上がる。セルフチューニ
ング演算器１２はこの積分結果の６Ｍ Ｖ １を０１と
共に内部に取込むのである。 ＴｓｌｉＱ間経過後のｔｌにおける制御偏差ｅはｔｌに
おけるｅｌからｅｚへと変化している。セルフチューニ
ング演算器１２は、このｅｌを取込んで（７）式で表わ
される演算を行い、新たな積分時定数Ｔ１を求める。間
欠積分コントローラ２は、次回の！ｉ、ＩＩ御偏差ｅ２
の積分はこの新しい積分時定数を用いて行う。このよう
な制御を行うことにより、制御偏差は（イ）に示すよう
にＯに近づき最適な制御が行える。 第４図は本発明によるプロセス応答波形を示づ図である
。（イ）、（ロ）はそれぞれ第７図の（イ）、（ロ）に
対応している。本発明によれば積分時定＠Ｔ＋が最適な
値に制御されるので、オーバーダンピング及びアンダー
ダンピングになることはない。尚、従来法による応答波
形を破線で示しである。 （Ｑ明の効果） 以上詳細に説明したような、本発明にＪ、れば、プロセ
スの状態に応じて積分時定数を可変しているので、むだ
時間を含むプロセスの静的ゲインが変化した場合でｂ最
適なイリ御を行うことができる。
ｐは１次遅れ時定数である。２しよ積分時定数Ｔ＋の間
欠積分コントローラである。 プロセス変量（例えば温度、圧力等）目標値ＳＶとプロ
セス１からのプロセス変量測定値（制御量）ＰＶは差分
演陣器３に入り、Ｓ■とＰＶの差分が演惇される。ここ
で差分く制御偏差）ｅは次式で与えられる。 ｅ＝ｓＶ−ＰＶ ・＜ １ ＞こ
の制御偏差ｅは、間欠積分コントローラによってオンオ
フ制御されるスイッチＳＷを介して間欠積分コントロー
ラ２に入る。該間欠積分コントローラはυ制御偏差ｅ８
積分して操作出力ＭＶの変をプロセス１に与え、ａＩＩ
Ｊ ｔｉｌｌ Ｑ ？Ｕ ｅ ｌｆｉ Ｏに近づくよう
な制御を行う。 第６図は各部の動作を示すタイミングチャートで、（イ
）はスイッチＳＷのオンオフ動作を、（１」）はＩｂ１
ＩＩＩｌ量ＰＶを、（ハ）は操作出力ＭＶをそれぞれ示
している。ここで、スイッチＳＷのオンから次のオンま
での時間ＴＡが間欠積分コントローラの制御周期となる
。ＴＡは例えばＴＡ−Ｌ＋３Ｔｐ乃至はＬ＋４ＴＤ程麿
にとられる。ここでＬはむだ時間、Ｔｐは１次遅れ時定
数である。 （発明が解決しようとする問題点） ■、■に示す方法の場合、前述したようにむだ時間特性
を疑似しｌζ回路＠ Ａｉ’ｌ郭糸内に組込むことによ
ってむＩご時間要求を除去して連続４１１１３１１を実
現している。しかしながら、これらのグラ法（Ｊむだ時
間或いはプロセスゲインが刻々変化するブ［］セスの場
合には補償器との不一致が生じ、必ずしもＪ、い制ｉｌ
Ｄ結宋が得られない。 次に■に示す方法の場合、積分時定数Ｔ＋の最適値は ＴＩ＝ｔ ｏｎ／Ｋ −（３）で
求められる。ここでｔ ｏｎは第６図（イ）に示すスイ
ッチＳＷがオンになっている時間であり、１〈はプロセ
ス１のゲインである。Ｋが変動するプロセスにＪ３いて
は積分時定＊ Ｔ ｒが変動１ｙるため不都合が生じる
。例えばＫが減少すると制御１１ｆｆｉの応答が悪くな
り、Ｋが増大すると制御量がハンチングする。 第７図は間欠積分時定数Ｔ１の値が不適当な場合の応答
例を示す図である。（イ）は積分時定数Ｔｌｆｆ１最適
積分時定数ＴＩＯよりも小さい時の応答波形、（ロ）は
積分時定数Ｔ＋が最適積分時定数Ｔｏｏよりも大きい時
の応答波形である。（イ）の場合にはアンダーダンピン
グになり、（ロ）の場合にはオーバーダンピングになっ
ている。 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであって、
その目的は、むだ時間を含むプロセスの静的ゲインが変
化した場合でも最適な制御を行うことができるプロセス
制御装置を実現することにある。 （問題点を解決するための手段） 前記し／＝問題点を解決する本発明は、むだ時間を含む
プロセスを間欠ｆｆ４分コントローラでＬ制御する場合
において、プロセス変量の設定値と測定値どの制ｔｉｕ
ａ差を常時モニタしておき、制ＯＩＩ偏差が所定の範囲
を越えた時に、その時の制御偏差と操作出力変化分から
間欠積分：】ントローラの積分時間をセルフチコーニン
グするように構成したことを特徴とするものである。 （作用） 本発明は、間欠積分コントローラの積分時定数をプロセ
ス状態に応じてセルフチコーニングで変えるようにした
。 （実施例） 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。 第１図は本発明の一実施例を示す構成ブロック図である
。図において、第５図と同一のものは同一の番号を付し
て示す。図において、１１は−り御鴎差ｅを常時監視し
ているｌＩａ差モニタ、１２は偏差モニタ１１からの起
動指令信号及び制御（−差０を受けて積分時定数Ｔ１を
セルフチューニングするセルフチューニング演咋器で、
その出力は間欠積分コントローラ２に入っている。この
ように構成された装置の動作を説明すれば、以下のとお
りである。 図に示すシステムでプロセス１がｆ、１１１３１１され
ているものとする。この状態で、（９差モニタ１１）４
常時制！ＩＩ嘔ｒＬｅを監視してＪ３す、ｅが下限設定
１ｆＪｅｓＬ より６小さくなった時、若しくはＣが上
限設定値０５Ｍよりも大きくなった時く即らｅ≦（３Ｓ
Ｌ ？ｊしくは ｅ≧ｅｓｈ −（４）になった
時、セルフチューニング乗算器１２に起動指令を与える
。一方、制御偏差ｅが ｅｓＬ ＜ｅ＜５８ ・＝＜５＞の
範囲内に納まっている時にはセルフチューニング乗棹器
１２に機能停止指令を与える。 若し、制御偏差ｅが（４）式で示される状態にある時に
は、偏差モニタ１１は間欠積分コントローラ２及びセル
フチューニング乗算器１２に起動指令をかける。間欠積
分コントローラ２は、偏差モニタ１１からの起動指令を
トリが信号として受けるとスイッチＳＷをｔ ｏｎ秒間
だけ閉じて、そのの演算をし、それまでの操作出力ＭＶ
を（６）式で示されるΔＭｖＩだけ変化さける。 一方、セルフチューニング演算器１２は同じく偏差モニ
タ１１からの起動指令を受ジノると、その時の制御偏差
ｅ１及び間欠積分コントローラ２の（６）式で示される
６Ｍ Ｖ ＋出力を先ず記憶する。 更に次の制御局ｌＩＩ］（プロセス１の応答時間）Ｔｓ
（−Ｌ＋３Ｔｐ）時間経過後の制御偏差ｅ２を記憶し Ｔ＋＝−ΔＭＶＩ Ｘｔ ｏｎ／ （ｅｌ −ｅｒ ）
・・・（７） で表わされる演算を行い、新たな積分時定数Ｔ＋を求め
る。求まった積分時定数Ｔ＋は間欠積分コントローラ２
に与えられ、次回の（６）式で示される操作出力変化分
ΔＭ Ｖ １を求める演算はこの新たに設定された積分
時定数を用いて行う。図に示ｔＩＩＩＩ御装置は、この
ような制御をプロセス１が嫁御している間中行う。この
結果プロセス１は最適なＩＩ Ｉｌｌ状態に保たれるこ
とになる。 第２図は本実施例装置の動作シーケンスを示す図である
。図に示すように先ず制１１１１１ａ差をキャッチする
。モして１ｉｉ制御周期Ｔｓ軽過後プロセスゲインＫ（
−Δｅ／ΔＭＶ）を同定しておき、積分定ＢＳ［Ｔ＋を
セルフチューニングする。この新たな積分時定数Ｔ＋に
よって次回の間欠積分動作を行い、更に−Ｔｓ＊ｆｊｉ
１１３１ｆ！後、Ｎ ｍ 的ＩＣＧｔ Ｓ Ｖ （設定
値） −ＰＶ （ＩＩＪｔ［１ｆｆｉ） ドア６モ（７
）？アル。 第３図は設定値ＳＶを変化させた時の各部の応答を示す
図である。図において、（イ）はＳ■の変化を示す図で
、併せて測定値ＰＶの応答波形も示している。時刻ｔ１
において、設定値Ｓｖを図に示すようにステップ状に変
化させたものどする。 時刻ｔ１におけるａｉｌ＋御＆ｉ差ｅｌが予め定められ
た上下限設定値を越えたものとすると、偏差モニタ１１
は、間欠積分コントローラ２に起動指令を与える。これ
により、間欠積分コントローラ２は、（ロ）に示すよう
にスイッチＳＷをオンにし、ｅｌを内部に取込み間欠積
分動作を行う。（ロ）に示すようにスイッチＳＷを閉じ
るタイミングはブｏ（？スの制御状態に応じてシフトす
る。 一方、時刻ｔ１において偏差モニタ１１はセルフチュー
ニング演算器１２にも起動指令を与える。 該セルフチューニング演算器１２は（ハ）に示ずように
、その時の制御Ｉ幅偏差１ど、操作出力変化分ΔＭｖＩ
を内部に保存記憶する。操作出力変化分へＭＶは（２）
に承りように時刻【Ｉ直後から０１の積分をｔ ｏｎ期
間だ（シ行い、ΔＭｖＩだけ立上がる。セルフチューニ
ング演算器１２はこの積分結果の６Ｍ Ｖ １を０１と
共に内部に取込むのである。 ＴｓｌｉＱ間経過後のｔｌにおける制御偏差ｅはｔｌに
おけるｅｌからｅｚへと変化している。セルフチューニ
ング演算器１２は、このｅｌを取込んで（７）式で表わ
される演算を行い、新たな積分時定数Ｔ１を求める。間
欠積分コントローラ２は、次回の！ｉ、ＩＩ御偏差ｅ２
の積分はこの新しい積分時定数を用いて行う。このよう
な制御を行うことにより、制御偏差は（イ）に示すよう
にＯに近づき最適な制御が行える。 第４図は本発明によるプロセス応答波形を示づ図である
。（イ）、（ロ）はそれぞれ第７図の（イ）、（ロ）に
対応している。本発明によれば積分時定＠Ｔ＋が最適な
値に制御されるので、オーバーダンピング及びアンダー
ダンピングになることはない。尚、従来法による応答波
形を破線で示しである。 （Ｑ明の効果） 以上詳細に説明したような、本発明にＪ、れば、プロセ
スの状態に応じて積分時定数を可変しているので、むだ
時間を含むプロセスの静的ゲインが変化した場合でｂ最
適なイリ御を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示を構成ブロック図、第２
図は実施例装置の動作シーケンスを示す図、第３図は各
部の動作を示すタイミングチャート、第４図は本発明に
よるプロセス応答を示す図、第５図は従来の間欠積分ｖ
ＪＩｌｌ法の動作原理を示す図、第６図は各部の動作を
示すタイミングチャート、第７図は従来広によるプロセ
ス応答を示す図である。 １・・・プロセス ２・・・間欠積分コントローラ ３・・・差分演障器 ４・・・偏差モニタ１２・
・・セルフチューニング演樟器 ＳＷ・・・スイッヂー 特許出願人 横河北辰電機株式会社 第１図 第２図 ＋５ １５第４図 一一−Ｔ ｓ −Ｓ 第５図 ワ 第６図 己？こ 第７図
図は実施例装置の動作シーケンスを示す図、第３図は各
部の動作を示すタイミングチャート、第４図は本発明に
よるプロセス応答を示す図、第５図は従来の間欠積分ｖ
ＪＩｌｌ法の動作原理を示す図、第６図は各部の動作を
示すタイミングチャート、第７図は従来広によるプロセ
ス応答を示す図である。 １・・・プロセス ２・・・間欠積分コントローラ ３・・・差分演障器 ４・・・偏差モニタ１２・
・・セルフチューニング演樟器 ＳＷ・・・スイッヂー 特許出願人 横河北辰電機株式会社 第１図 第２図 ＋５ １５第４図 一一−Ｔ ｓ −Ｓ 第５図 ワ 第６図 己？こ 第７図
Claims (1)
- むだ時間を含むプロセスを間欠積分コントローラで制御
する場合において、プロセス変量の設定値と測定値との
制御偏差を常時モニタしておき、制御偏差が所定の範囲
を越えた時に、その時の制御偏差と操作出力変化分から
間欠積分コントローラの積分時間をセルフチューニング
するように構成したことを特徴とするプロセス制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26908885A JPS62128301A (ja) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26908885A JPS62128301A (ja) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | プロセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62128301A true JPS62128301A (ja) | 1987-06-10 |
Family
ID=17467499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26908885A Pending JPS62128301A (ja) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62128301A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015179401A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | カシオ計算機株式会社 | 駆動装置、光源駆動装置、光源装置、投影装置及び駆動方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720003B1 (ja) * | 1971-02-03 | 1982-04-26 | ||
| JPS5990103A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-24 | Mitsubishi Electric Corp | オ−トチユ−ナ |
| JPS59149511A (ja) * | 1983-02-02 | 1984-08-27 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
-
1985
- 1985-11-29 JP JP26908885A patent/JPS62128301A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720003B1 (ja) * | 1971-02-03 | 1982-04-26 | ||
| JPS5990103A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-24 | Mitsubishi Electric Corp | オ−トチユ−ナ |
| JPS59149511A (ja) * | 1983-02-02 | 1984-08-27 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015179401A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | カシオ計算機株式会社 | 駆動装置、光源駆動装置、光源装置、投影装置及び駆動方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4669040A (en) | Self-tuning controller | |
| US3798426A (en) | Pattern evaluation method and apparatus for adaptive control | |
| AU2005268968B2 (en) | Control of power breakers | |
| WO2007040425A1 (fr) | Procede d'auto-reglage d'un systeme de commande d'objets et dispositif de mise en oeuvre de ce procede | |
| JP2875023B2 (ja) | 特に非線形の時変性のプロセスに対する調節装置 | |
| JPH0534682B2 (ja) | ||
| CN105305825B (zh) | 电源控制器以及相关的控制方法 | |
| CN108700850A (zh) | 一种pid调节算法、pid调节器和pid调节系统 | |
| JPS62128301A (ja) | プロセス制御装置 | |
| KR100516200B1 (ko) | 피드백 제어 방법 및 피드백 제어 장치 | |
| JP3971225B2 (ja) | フィードバック制御方法及びフィードバック制御装置 | |
| JP2929567B2 (ja) | デジタル変調方法 | |
| JPH08110802A (ja) | Ｐｉｄコントローラ | |
| JPH03152601A (ja) | セルフチューニング調節計 | |
| Darvill et al. | A novel PSIM and Matlab co-simulation approach to particle swarm optimization tuning of PID controllers | |
| Mahdavi et al. | Application of neural networks and state space averaging to a DC/DC PWM converter in sliding mode operation | |
| JPH07203672A (ja) | Ｐｗｍ制御方式を用いた電源装置 | |
| JPH06195105A (ja) | セルフチューニングコントローラ | |
| US20230266743A1 (en) | Automatic tuning of a proportional-integral-derivative controller for dc-dc buck switching power converter | |
| SU970318A1 (ru) | Экстремальный регул тор | |
| JPH041801A (ja) | ゲイン調整装置 | |
| Papafotiou et al. | Instabilities of the buck DC-DC converter under PI control | |
| Teng | Indirect adaptive pole-assignment controllers with direct implementations | |
| SU1004969A1 (ru) | Импульсный регул тор | |
| Van de Sype et al. | Experimental verification of the Z-domain model for digitally controlled converters |