JPS62124836A - 組立ラインにおける組付治具用スタツカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は組立ラインにおける組付治具用スタッカに関
する。

［発明の背景］ 近年、電子機器製造の自動化が増々検討されており、生
産能率の高率化が進められている。

しかしながら、現在の処、連続自動組立てを行なうメイ
ンアセンブリまたはサブアセンブリの各アセンブリは、
一般に、生産する機器の基体を直接コンベア上に載置し
て自動ラインに流しているが、小型機器の小さな部品は
位置決めに精密な機構を必要とし、コンベアの構造が複
雑となり、生産コストが高くなるばかりか、生産能率を
向上させることができないという問題がある。

そこで、最近では、コンベア上に組付用治具を流し、こ
の組付用治具に部品を順次組み付けことが検討されてい
るが、コンベア上を流れる組付用治具は多数必要なため
、これらを能率良く保管し且つ必要に応じて効率的に組
立ライン上に搬入できるようにすることが要望されてい
る。

［発明の目的］ この発明は上記のような要望に応えてなされたもので、
その目的とするところは、組立ライン上を流れる多数の
組付用治具を能率良くコンパクトに保管することができ
ると共に、能率良く順次送り出すことができる組立ライ
ンにおける組付拍具用スタッカを提供することにある。

［発明の要点］ この発明は上記のような目的を達成するために、組立ラ
イン上にある機種の組付用治具を搬入手段で自動的に移
送手段へ搬入し、この移送手段で搬入された組付用治具
を所定の保管棚に近接する位置に移送し、この移送され
た組付用治具を治具昇降手段で所定の保管棚に各機種毎
に多段に積み重ねて格納し、かつ、この格納された組付
用治具を所定の保管棚から導出手段で取り出して組立ラ
イン上に順次導出するようにしたものである。

［実施例の構成］ 以下、図面を参照して、この発明の一実施例を説明する
。

自動組立装置はホストコンピュータ、自動ラックスタッ
カ、メインアッセンブリラインおよびサブアッセンブリ
ラインに配列された多数の自動組付ロボット、ライン制
御コンピュータ、無人搬送車制御コンピュータおよび自
動梱包機等から構成され、長期および短期の生産計画に
基づいて製造する機器の生産管理およびその制御をホス
トコンピュータで行ない、このホストコンピュータから
無人搬送車制御コンピュータおよびライン制御コンピュ
ータに制御信号を与え、この制御信号に基づいて無人搬
送車制御コンピュータが無人搬送車を制御して、製造す
る機器の部品を収納した自動ラックスタフ力から必要な
部品を各自動組付ロボットへ自動的に搬出し、この各自
動組付ロボットに送り込まれた部品をライン制御コンピ
ュータからの指令に基づいて組立てるようになっている
。この場合、組立てられる小型機器として、例えば小型
電子式計算機の場合で示せば、この計算機は上部ケース
と下部ケースとの内部に回路基板、液晶表示パネル、太
陽電池およびキー釦等を備えたものであり１回路基板に
はＬＳＩ（大規模集積回路）および電源安定化用の電子
部品等が取付けられていると共に、液晶表示パネルおよ
び太陽電池が接続されており、キー釦は各鉛部が上部ケ
ースから外部に露出し、回路基板上の固定接点を接離可
能に導通させるようになっている。また、サブアセンブ
リラインは回路基板にＬＳＩを自動組付けするライン、
および上記ＬＳＩが組付けられた回路基板に液晶表示パ
ネル、太陽電池および電源安定化用の電子部品が取付け
られた補助基板を組付けるライン等からなり、これらの
ラインで組付けが完了した回路基板は一旦、自動ラック
スタッカに送られて収納され、再び、無人搬送車制御コ
ンピュータからの指令によりメインアセンブリラインに
送られるようになっている。

メインアセンブリラインは第１図および第２図に示すよ
うに、ライン制御コンピュータの指令に基づいて部品の
組付けを行なうものであり、組付用治具（プラテン）ｌ
を搬送する搬送部２、組付用治具ｌを多数格納するプラ
テンスタッカ３、各工程毎に部品を組付ける自動組付ロ
ポッ）ａ、ｂ−・・ｈおよび各自動組付ロポッ）ａ、ｂ
・・・ｈの待機ステーション４ａ、４ｂ・・・４ｈ等か
らなっている。

搬送部２は組付用治具ｌを連続的に移送し、各自動組付
ロボットａ、ｂ・・・ｈ間に組付用治具１を巡回させる
ものであり、上下に配置される送出コンベア５、回収コ
ンベア６と、その両側に配置される下降エレベータ７、
上昇エレベータ８とからなり、プラテンスタッカ３から
送り出された組付用治具１を上側の送出コンベア５で図
中左側のライン始端側から右側のライン終端側へ搬送し
て、各自動組付ロポッ）ａ、ｂ・・・ｈで部品の組付け
を行ない、組付けを完了して部品が取り除かれた空の組
付用治具ｌを終端側の下降エレベータ７で下側の回収コ
ンベア６へ送り込み、この回収コンベア６でライン終端
側からライン始端側へ回送し、ライン始端側の上昇エレ
ベータ８で再び送出コンベア５へ送り込むようになって
いる。この場合、回収コンベア６の左端側には組付用治
具１の通過数を計数するカウンタ９、および後述する組
付用治具１の機種切替報知ビン１０をセット位置および
リセット位置に設定する機種切替装置１１が設けられて
いる。

プラテンスタッカ３は各種の組付用治具１・会・を多数
収納するものであり、自動組付用ロボットａの先頭部に
配置され、ライン制御コンピュータからの指令に基づい
て現在組付けている機種の組付用治具１を回収して、次
に組付ける機種の組付用治具ｌを一定の間隔で１個ずつ
送出コンベア５へ送り出すようになっている。即ち、こ
のプラテンスタッカ３は第３図から第６図に示すように
、組付用治具１を機種別に格納する保管棚３ａ〜３ｄと
、送出コンベア５から組付用治具１を搬入する搬入装置
３ｆと、送出コンベア５から搬入された組付用治具１を
所定の保管棚に移送するためのコンベア部３ｇと、保管
棚３ａ〜３ｄに格納された組付用油Ａ１を取り出して送
出コンベア５側へ移送するコンベア部３ｈと、このコン
ベア部３ｈから送出コンベア５へ組付用治具１を搬入す
る導出装器３１等からなっている。保管棚３ａ〜３ｄは
多数の組付用治具ｌ・・・を各機種毎に多段に積み重ね
て格納するものであり、左右の両側面が開放された比較
的高い角筒状をなし、その内部にそれぞれ昇降装置３ｊ
を備え、機台３に上に前後−列に並んで立設されている
。昇降装置３ｊは第６図（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、
最下部から順に組付用治具１を積み重ねるものであり、
保管棚３ａの内側対向面に配置された係止爪３ｊ＋・・
拳が同図（Ａ）に示すように最下部の組付用治具１の下
面を係脱回部に係止し、この状態で上下動することによ
り組付用治具ｌを昇降させると共に、同図（Ｂ）に示す
ように保管棚３ａの下部に送り込まれたときには、係止
爪３ｊ＋　　・・・が降下し、送り込まれた組付用治具
１に接近すると、係止爪３ｊ＋　　・・・は保管棚の内
壁内に没してその上側の組付用治具ｌの係止を解除し、
この組付用治具ｌを同図（Ｃ）に示すように送り込まれ
た組付用治具１の上に重ねる。このとき、係止爪３ｊ１
　・・・はさらに降下して最下部に送り込まれた組付用
治具１の下で、再び保管棚３ａの内壁から突出して組付
用治具ｌの下面を係止し、この状態で係止爪３ｊ＋　　
・・・が上昇すると、同図（Ｄ）に示すように各組付用
治具１・・・が多段に積み重ねられる。なお、係止爪３
ｊ＋　　・・・は保管棚３ａの上端まで上昇する必要は
なく、最下部の組付用治具ｌを係止して持ち上げた状態
で、その下側に次の組付用治具１が送り込まれる程度上
昇すれば良い、また、送出コンベア５から組付用治具１
を搬入する搬入装置３ｆは第４図に示すように、送出コ
ンベア５側の機台３に上に設けられて送出コンベア５の
上方へ延びる取付アーム３ｆｌ　と、この取付アーム３
ｆ、の両端間に架は渡されたガイド軸３ｆ２．３ｆ２　
と、このガイド軸３ｆ２，３ｆ２　にスライド可能に取
付けられた移動へ一２ド３ｆ３　と、この移動へラド３
ｆ３に上下動回走に設けられた吸引へラド３ｆａ　とか
らなり、この吸引へラド３ｆ４で送出コンベア５上の組
付用治具１を真空吸着して引き上げ、この状態で移動ヘ
ッド３ｆ３が移動してコンベア部３ｇ上に組付用治具ｌ
を載置する。このようにして組付用治具１がａ置される
コンベア部３ｇは第３図に示すように、組付用治具ｌを
各保管棚３ａ〜３ｄへ移送するものであり、各保管棚３
ａ〜３ｄに沿ってその手前側の機台３に上に設けられて
おり、その所定箇所にストッパーピン３ｇ＋　〜３ｇ４
が設けられている。このストッパーピン３ｇ＋　〜３ｇ
４はそれぞれ、機種に応じた組付用治具ｌを各保管棚３
ａ〜３ｄに対応させて停止するものであり、コンベア部
３ｇの下側に配置され、機種判別信号に基づいて出没可
能にコンベア部３ｇの上方へ突出するようになっている
。一方、保管棚３ａ〜３ｄに格納された組付用治具ｌを
取り出して送出コンベア５側へ移送するコンベア部３ｈ
は、上述したコンベア部３ｇと同様に、各保管棚３ａ〜
３ｄに沿ってその背面側の機台３に上に設けられており
、また、このコンベア部３ｈから送出コンベア５へ組付
用治具ｌを搬入する導出装置３１は、上述した搬入装置
３ｆと全く同様に構成されている。なお、搬入装置３ｆ
の手前側における送出コンベア５の上方および側方には
それぞれ、後述する治具判別センナ３ｍおよび機種切替
センサ３ｎが配置されている。なお、機種切替センサ３
ｎは後述する機種切替検出器２１ｂと同様に構成されて
いる。

ところで、組付用治具ｌは製造する製品（小型電子式計
算機）の部品（上部ケース）を正確に位置決めして載置
するもので、第７図に示すように、平板状をなす治具本
体１ａの上面に基体となる部品１２ａ（例えば小型電子
式計算機の上部ケース）を位置決めしてセットする四部
１ｂが形成されており、治具本体１ａの手前側隅部には
組付用治具ｌの機種特定部１３が設けられていると共に
、治具本体１ａの右上側には機種切替報知ピンｌＯ１不
良品報知ピン１４および位置決め凹部１５がそれぞれ設
けられている。このような組付用治具１は製造する製品
の機種に応じて多数の種類のものが用意されている。ま
た、機種特定部１３は製造する製品の機種に対応する判
別手段を有するものであり、治具本体１ａの上下に貫通
した複数（この実施例では４個）の孔からなり、この孔
の数を機種毎に異なるものとしている。従って、この実
施例の如く４個の孔を用いる場合でも、その４つの孔の
有無の組み合せにより１６種類の製品の機種（治具ｌの
種類）が判別可能である。この組付用治具１に設けられ
た機種特定部１３は送出コンベア５の先頭部に設けられ
た治具判別センサ３ｍで確認される（第２図、第３図）
。第９図に示す如く、治具判別センサ３ｍは組付用治具
１の種類、つまり製造する製品の種類に応じた組付用治
具ｌであるか否かを検出するものであり、送出コンベア
５の下側に４個の発光素子１６ａ工　・・・を備えてい
ると共に、これと対向して送出コンベア５の上方に４個
の受光素子１６ａ２　・・・を備え、発光素子１６ａｌ
　・・・の光が組付用治具ｌに設けられた機種特定部１
３の番孔を透過し、この透過した光を受光素子１６　ａ
２　　・・・で受光することにより、組付用治具ｌの種
類を判別する０機種切替報知ピンｌＯはメインアセンブ
リライン全体で製造する製品の機種を切り換えるもので
あり、冶具本体１ａに設けられた取付は部材ｌｃにＯリ
ング（図示せず）を介してスライド可能に取付けられ、
その両端が取付部材１ｃから出没するようになっており
、通常は第８図（Ａ）に示すように一端が治具本体１ａ
の内側へ突出するリセット位置に保持され、機種切替時
は第８図（Ｂ）に示すように他端が治具本体１ａの外側
へ突出するセット位置に保持される。即ち、機種切替報
知ピンｌＯは搬送部２で移送されている組付用治具ｌ・
・・の１つを回収コンベア６の機種切替装置１１で機種
切替指示位置に変位され、この機種切替報知ピンｌＯが
変位された組付用冶具ｌを送出コンベア５でパイロット
治具１ｐ（第１０図）として移送して各自動組付ロボッ
トａ、ｂ・・・ｈに順次機種切替信号（機種切替えのタ
イミング信号）を与える。この場合、機種切替装置１１
はライン制御コンピュータからの機種切替命令に基づい
て機種切替報知ピン１０を操作するものであり、第１０
図に示すように機種切替報知ピン１０を機種切替指示位
置に設定するセットシリンダ１８ａと、これを元の位置
に戻すリフトシリンダ１８ｂとからなり、セットシリン
ダ１８ａで機種切替報知ピン１０の内側端を押して機部
切替指示位置に設定し、リセットシリンダ１８ｂで機種
切替報知ピン１０の外側端を押して元の位置に戻すよう
になっている。尚、機種切替装置１１は後述する如く、
ライン制御コンピュータを介してホストコンピュータか
らの機種切替信号を受信しない限り、リセットシリンダ
１８ｂを作動して常時機種切替報知ピン１０をリセット
位置に保持させる。また、不良品報知ピン１４は製造中
の製品が不良であるか否かを知らせるものであり、上述
した機種切替報知ピンｌＯと同様に構成され、製造中の
製品に不良が発生したときに、各自動組付ロボットａ、
ｂ１１會・ｈによりその都度変位されるようになってい
る。但し、不良品報知ピン１４のクセ−２トは手直し後
に作業者が行なうものであるため、第１０図に示す如く
、不良報知ビン１４に関しては、セットシリンダ１９の
みが備えられている。さらに、位置決め凹部１５は機種
特定部１３で搬送された組付用治具ｌを各自動組付ロポ
ッ）ａ、ｂ拳・・ｈに対し位置決めするものであり、治
具本体１ａの取付部材ＩＣに形成され、各自動組付ロポ
ッ）ａ、ｂ・・・ｈの各係止突起（図示せず）により所
定位置で係止されるようになっている。なお、治具本体
１ａの側面には衝撃を和らげるクッション２０．２０が
設けられている。

一方、各自動組付ロボットａ、ｂ・・・ｈはライン制御
コンピュータの指令に基づいて、搬送された組付用治具
ｌに順次所定の部品を組み込んで製品を完成させるもの
であり、それぞれ製品の機種に応じた作業手順を記憶し
ていると共に１組付用治具ｌのセンサ２１等を備えてい
る。因に、各自動組付ロポッ）ａ、ｂ・・・ｈは左側か
に順に、上部ケースを裏返して組付用治具９に搬入して
載置するロボット、キー釦を組付けるロボット、サブア
センブリラインで組付けが完了した基板アセンブリを組
付けるロボット、下部ケースを組付けるロボット、ねじ
を締め付けるロボット、ネームプレートを貼り付けるロ
ボット、Ｉａ鮨を検査するロボット、完成品を取り出す
ロボット等になっている。上記センサ２１は組付用治具
ｌおよびその搭載部品を検出するものであり、組付用治
具１の機種切替報知ビン１０が機種切替指示位置に設定
されていることを検出する機！！切替検出器２１ｂと、
不良品報知ピン１４が不良品指示位置に設定されている
ことを検出する不良品検出器２１Ｃとからなっている０
機種切替検出器２１ｂおよび不良品検出器２１ｃは第１
１図に示すように、それぞれ近隣スイッチ等からなり、
機種切替検出器２１ｂは機種切替報知ピン１０を検出し
、機種切替報知ピン■０のセット時に検出信号（機種切
替信号）を自動組付ロボットａおよび待機ステーション
４ａに与え、次の異なる機種の組付は準備を開始させる
。不良品検出器２１ｃは不良品報知ビン１４を検出し、
不良品報知ピン１４のセット時に検出信号（不良品検出
信号）を自動組付ロポッ）ａに与える。そして、不良検
出信号が与えられると自動組付ロボットａは、その時点
における部品の組付けを実行せず、かつ、その不良品を
取り出し装置（図示せず）によって組付用治具１と共に
送出コンベア５の外部へ取り出す、なお、機種切替検出
器２１ｂはに対応する箇所にも設けられている。

また、待機ステーション４ａ、４ｂ・・・４ｈのうち、
待機ステーション４ａは自動ラックスタッカから無人搬
送車で搬入された４段積のコンテナを待機させ、コンテ
ナ内の部品を各自動組付ロポッ）ａに供給すると共に、
使用済みのコンテナを待機させるものであり、第１図に
示すようにコンテナ搬入部２２とコンテナ排出部２３と
からなっている。コンテナ搬入部２２は搬入された４段
積のコンテナをローラコンベアに載置して順次移動させ
、この４段積みのコンテナをコンテナ保持部で保持して
最下部のコンテナを１つずつ自動組付ロボットａ側へ送
り出すようになっており、またコンテナ排出部２３は空
パレットが収納されたコンテナをコンテナ積重部で４段
に積み重ね、この４段に積み重ねられたコンテナをロー
ラコンベアで送り出すようになっている。なお、コンテ
ナ７は４段に積み重ねられ、内部に多数のパレットを積
み重ねて収納するプラスチック性の箱であり、各パレッ
トに多数の組付用部品が収納配置されている。

［実施例の作用］ 次に、上記のような自動組立装置により組付用治具１に
部品を組み付ける場合について説明する。

第１２図に示すように、ホストコンピュータＨｅからラ
イン制御コンピュータＲＣＩ　、Ｒｃ２に生産指令が出
されると、ライン制ｕ４−ＸンピュータＲｃｌ　は、予
め記憶されている短期生産計画に基づいて各自動組付ロ
ポッ）ａ、ｂ・・・ｈに生産指令を出すと共に、プラテ
ンスタッカ制御部２５に指示を出し、プラテンスタッカ
３を作動させる。すると、プラテンスタッカ３はプラテ
ンスタッカ制御部２５からの指示に基づいて生産する製
品の機種に応じた組付用治具ｌを搬送部２の送出コンベ
ア５に一定間隔毎に順次送り出す、送り出された組付用
治具１は送出コンベア５により各自動組付ロポッ）ａ、
ｂ・・−ｈの順に連続的に搬送され、各自動組付ロポッ
）ａ、ｂ・・・ｈの所定位置でストッパ手段（図示せず
）により停止状態に保持された上、位置決め凹部１５に
係合される係合突起により位置決めされる。このとき、
各自動組付ロボットａ、ｂ・・−ｈには、各待機ステー
シカ４ンａ、４ｂ・・・４ｈから所定部品が搬入される
。この部品は送出コンベア５側に移送された上、組付用
治具１の所定箇所に搭載される。

この際、組付用治具ｌに最初の部品を組付ける自動組付
ロホッ）ａが小型電子式計算機のケースを組付けるよう
な場合には、次工程以降の自動組付ロボットａ、ｂｅ−
・ｈは、各所定部品を組付用治具１にではなく、直接ケ
ース部品に組付けるものどなる。また、自動組付ロボッ
トにより組付ける部品は、ケース組付は部品にざらに組
付けるようにしても差支えない。

また、各自動組付ロボットの組付けの際には、前工程の
自動組付ロボットによる組付作業が正しく実行されたか
否かが確認される。すなわち、各工程の自動組付ロボッ
トの間隔は、その間に数個の組付用治具１が配列され得
るものとされ、この間すべての組付用治具１は各自動組
付ロボットａ、ｂ・−・ｈの所定の組付位置にストッパ
手段で位置決めされ、それぞれ所定の部品が組付られる
とストッパ手段が解除されて、同時に右隣りの組付用治
具ｌの位置迄搬送されるものであるが、この各自動組付
ロボットａ、ｂ曇・＠ｈおよびこれらの間において、例
えば、ＴＶ左カメラ如き不良品認識装置によって前工程
の組付の良不良が判断され、もし、不良であれば、この
位ａにおいて不良品報知ピン１４が不良品指示位置に変
位される。この不良品報知ピン１４が変位された組付用
治具ｌは右隣りに配置された不良品検出器２１ｃで検出
され、図示しない取り出し装置によって送出コンベア５
から外部へ取り除かれる。そして、最終工程の自動組付
ロボットまで各部品が正しく組付けられた製品は、組付
用治具１から取り出され自動梱包機に移送される。

このようにして完成品が取り出された組付用治具１は、
下降エレベータ７で下側の回収コンベア６に送り込まれ
、この回収コンベア６で回収され、上昇エレベータ８で
再び送出コンベア５に送られ、上述した動作を繰り返す
、この際、搬送部２に巡回される組付用治具１は、回収
コンベア６に設けられたカウンタ９でカウントされ、ラ
イン制御コンピュータＲｃ１に入力される。

ライン制御用コンピュータＲｃｌ　には機種々別と各機
種如の生産計画数量が記憶されていて、カウンタ９のカ
ウント数を集計して生産計画数量と比較する。そして、
上記製品のカウント数が生産計画数量に対して所定の数
量に達すると、換言すれば生産計画数量に対する当該機
種の完成品の残りが所定値になったときに、ホストコン
ピュータＨｃにその情報を送信する。ホストコンピュー
タＨｃでは、この情報を受信すると、無人搬送車制御コ
ンピュータＱｃに各自動組付ロボットａ、ｂ・・・ｈの
各待機ステーション４ａ、４ｂ・拳・４ｈに次の機種の
部品を搬入させるための指令を出す、すなわち、ホスト
コンピュータＨｅは、無人搬送車制御用コンピュータＱ
ｃに対して、次の機能に使用する部品が格納されている
自動チー２クスタフ力部の格納場所と、当該部品をする
工程位置に関する情報を与える。これに応じて、無人搬
送車制御コンピュータＱｃでは、無人搬送車を制御して
、次の機種の部品が収納されているコンテナを４段積み
のまま、自動ラックスタッカ部から所定の待機ステーシ
ョン４ａ、４ｂ・・・４ｈに搬入する。

また、この際、ホストコンピュータＨｅは、ライン制御
コンピュータＲｃ１に対して、次の機種々別と生産計画
数を再度確認する。この確認結果がＯＫであれば、ライ
ン制御用コンピュータＲｃ１から各自動組付ロボットａ
、ｂ・・・ｈ、およびプラテンスタッカ制御部２５に次
の機種々別が指示される。

そしてカウンタ９の計数が、ライン制御コンピュータＲ
ｃ１　に記憶された生産計画数と一致すると、ライン制
御コンピュータＲｃｌから機種切替センサ２６に機種切
替信号が与えられ、機種切替装置１１が動作し、その時
に移送されてくる最初の１個のみの組付用治具ｌの機種
切替報知ピンｌＯを機種切替指示位置に変位する。この
ように機種切替報知ピン１０が設定された組付用治具ｌ
はパイロット治具１ｐとして、上昇エレベータ８から送
出コンベア５の始端部に移送される（第１３図（Ａ）参
照）、ここで、治具判別センサ３ｍよりもラインの始端
側に配設された機種切替センサ３ｎは、パイロット治具
ｌｐが機種切替指示位置に設定されていることを検出し
て治具判別センサ３ｍおよびプラテンスタ７力制御部２
５に機種切替信号を送出してそれぞれを次の機種に対応
する情報に切り替える。このため、パイロット治具１ｐ
に後続する現行の組付用治具ｌは順次、治具判別センサ
３ｍによって不一致と判断され、プラテンスタッカ３の
所定の保管棚３ａに格納される。即ち、治具判別センサ
３ｍによって不一致と判断された組付用治具ｌは搬入装
置１３ｆの吸引ヘッド３ｆ４で吸着されて送出コンベア
５の上方へ引き上げられ、この状態で移動ヘッド３ｆ３
が移動してコンベア部３ｇ上に載置される。このように
して組付用治具１がコンベア部３ｇ上に載置されると、
組付用治具ｌは所定の保管棚１例えば最も奥に位置する
保管棚３ａに移送され、ストッパーピン３ｇ１に当接し
て停止される。この場合、ストッパーピン３ｇ＋　は治
具判別センナ３ｍからライン制御用コンピュータＲｃ１
に検出信号が与えられ、このライン制御用コンピュータ
Ｒ（ｌ　からプラテンスタッカ制御部２５を介して与え
られる機種判別信号に基づいて出没可能にコンベア部３
ｇの上方へ突出し、組付用治具ｌを保管棚３ａに収納可
能な状態で停止させるが、他のストー／パーピン３ｇ２
〜３ｇ４はコンベア部３ｇの上方へ突出することなく、
その下に没入している。そのため、搬入装置ｉ３ｆから
コンベア部３ｇに搬入された組付用治具ｌは前側のスト
ー／パーピン３ｇ２〜３ｇ４で停止されることなく、ス
）−／パーピッ３ｇ１で停止される。このように停止さ
れた組付用冶具ｌは図示しない送込み装置で保管棚３ａ
内の下部に送り込まれる。このとき、保管棚３ａ内の組
付用治具ｌは第６図（Ａ）に示すように、保管棚３ａ内
に設けられた昇降装置３ｊの係止爪３ｊ１　・・・によ
り組付用治具１の下面が係止されて持ち上げられている
ので、その下に同図（Ｂ）に示すようにコンベア部３ｇ
から組付用治具ｌが送り込まれる。このように保管棚３
ａ内に組付用冶具１が送り込まれると、昇降装置３ｊの
係止爪３ｊ＋　　・・争が降下して、同図（Ｃ）に示す
ように送り込まれた組付用治具１の上に積み重ねると共
に、係止爪３ｊ＋　　・・・は保管棚３ａの内壁内に没
入して、送り込まれた最下部の組付用治具ｌを係止し、
同図（Ｄ）に示すように再び上昇する。これにより、送
出コンベア５から回収された各組付用治具ｌ・・・は保
管棚３ａ内に順次積み重ねられて格納される。

これと並行して１次の機種の組付用治具ｌ　が順次プラ
テンスタッカ３の所定の保管棚、例えば保管棚３Ｃから
コンベア部３ｈおよび導出装置３１により送出コンベア
５へ搬出される。このときには、保管棚３Ｃ内の昇降装
置３ｊが上述とは逆の動作を行なって、最下部の組付用
治具１　から順次コンベア部３ｈに送り出す、この送り
出された組付用治具１°はコンベア部３ｈにより導出装
置３１へ移送されるが、この導出装置３１ですぐに送出
コンベア５に導出されず、コンベア部３ｈの出口付近に
留められる。

一方、パイロット治具１ｐは第１３図（Ｂ）に示すよう
に、順次、各自動組付ロボットａ、ｂ・・・ｈに送られ
、各自動組付ロボットａ、ｂ−・・ｈに機種切替信号を
与えて行く、これに伴なって、各自動組付ロポッ）ａ、
ｂ・・・ｈはパイロット治具１ｐの機種切替報知ピン１
ｏを機種４Ａ！！検出器２１ｂで検出し、速やかに自動
組付ロポッ）ａ、ｂ・・・ｈおよび待機ステーション４
ａに次の機種の生産開始の準備をさせる。しかして。

パイロット冶具ｔｐは送出コンベア５で搬送されて、自
動組付ロボットａ、ｂ・・・に順次機種切り換えを指示
し、これに伴なって、自動組付ロボットａ、ｂ・・・ｈ
はチャック交換および組付部品の交換作業等の準備作業
を開始していく、パイロット治具１ｐが自動組付ロポッ
）ｄの位置に搬送される間に、自動組付ロポッ）ａは、
チャック交換および部品の交換作業等の準備作業を完了
する。このタイミングに合わせて、プラテンスタッカ力
３の導出装置Ｊ１３ｉが動作を開始し、コンベア部３ｈ
の出口付近に待機された次の機種の組付用治具ｌ゛が送
出コンベア５に送出され始める。この場合にも、パイロ
ット治具ｔｐに続く現行の機種の組付用治具ｌは治具判
別センサ３ｍで不一致とされプラテンスタッカ３へ格納
される動作は継続され、これとともに、次のｍ種の組付
用治具１゛がプラテンスタッカ３の所定の保管棚３ｃか
ち取り出されていく、そして、次の機種として一番先頭
の組付用治具ｌ°は先頭の自動組付ロボットａによって
部品が組付けられた上、次工程に移送されるが、この組
付用治具１′が次工程の自動組付ロポッ）ｂに達する時
には、この工程のロボットｂも機種切り替え作業を完了
しており、この先頭の組付用治具１°に、直ちに当該機
種の組付けを行なう、しかして、パイロット治具ｔｐは
、切り替え前の機種の組付用治具ｌの最後尾に位置され
、次の機種の組付用治具１°はこのパイロット治具１ｐ
と一定の間隔Ｓを保った状態で、送出コンベア５によっ
て併行して搬送されていくため、第１３図（Ｃ）に示す
ように、パイロット治具ＩＰが送出コンベア５の終端側
に達した時には、次の機種の組付用治具ｌ°に対する部
品組付作業も、パイロット治具ｔｐから一定の間隔Ｓだ
け置いて、所定の工程分進められている。

なお、パイロット治具ｔｐの搬送および次の機種の組付
用治具ｌ゛のプラテンスタッカ３からの搬入とともに、
切り替え前の機種の組付用治具ｌをプラテンスタッカ３
に回収する作業は継続されており、パイロット治具１ｐ
が回収コンベア６を経て再び送出コンベア５の始端部に
巡回されるときには、切り替え前の機種の組付用治具１
はすべてプラテンスタッカ３に回収さ、れる、但し、パ
イロット治具１ｐは、回収コンベア６の終端に設けられ
た機種切替装置１１によって、機種切替報知ピン１０が
リセット位置に戻され、従って、このパイロット治具ｔ
ｐのプラテンスタッカ３への治具回収作業として最終と
なる。そして、その後、次の機種の組付用治具ｌ′が巡
回されてくるが、この組付用治具ｌ°は治具判別センサ
３ｍによっち一致と判断されるため、プラテンスタッカ
３に回収されることなく、再び自動組付ロボットａ、ｂ
−・・ｈによる組付は作業に投入されていく。

この治具判別センサ３ｍによる判別作業は、機種切替時
のみでなく、同一機種の継続生産の場合にも、コンベア
上に異なる機種の組付治具が誤まって混在された場合に
も、直ちに当該治具をコンベアから取り除くことができ
る。

また、この発明は上述したような組付用治具に限らず、
第１４図および第１５図に示すような組付用治具器３０
が治具基台３１から分離可ｆ后とされるものであっても
良い、即ち１組付用治具皿３０は基体となる部品（例え
ば小型電子式計算機の上部ケース）を位置決めしてセッ
トする皿状のものであり、その−側に上述した機種特定
部１３が設けられていると共に、底部の所定箇所に位置
決め孔３０ａ・・・が形成されており、治具基台３１の
上面に設けられた凹部３１ａに載置され、この四部３１
ａに形成された突起３１ｂ・・・が底部の位置決め孔３
０ａ＠・会に嵌合して位置決めされるようになっている
。なお、第１５図の組付用治具器３２は上述した組付用
治具器３０と異なる機種のものであり、底部の形状が異
なるほか、−側部の機種特定部１３の孔の数が異なって
いる。！１１ち、この場合には孔の数が３個になってい
る。これら組付用治具［Ｌ３０．３２はともに共通の治
具基台３１に組合せ可能であり、このため、機種に応じ
て組付用治具器を交換するだけで、総ての機種に共通に
使用できるので、組付用治具の製作費を節減することが
できるばかりでなく１組付用治具皿のみをスタッカ３に
格納すれば良いから、保管スペースを小さくし、かつ、
昇降装置等の各装置を小型な安価なものとすることがで
きる等の利点がある。

さらに、上記の実施例においては、各組付用ロボットが
組付用治具に対して所定の部品を組付けていくものとし
て説明したが、本発明は、これに対して加工を行なうだ
けの自動加工ロボットも含むものである。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明の組立ラインにおける組
付治具用スタッカによれば、組立ライン上にある機種の
組付用治具を搬入手段で自動的に移送手段へ搬入し、こ
の移送手段で搬入された組付用治具を所定の保管棚に近
接する位置に移送し、この移送された組付用治具を治具
昇降手段で所定の保管棚に各機種毎に多段に積み重ねて
格納し、かつ、この格納された組付用治具を所定の保管
棚から導出手段で取り出して組立ライン上に順次導出す
るようにしたので、組立ライン上を流れる多数の組付用
治具を能率良くコンパクトに保管することができると共
に、地車良く順次送り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図はメインアセン
ブリラインの平面的なブロック図、第２図はその側面的
なブロック図、第３図はプラテンスタッカの平面図、第
４図はその正面図、第５図は側面図、第６図（Ａ）〜（
Ｄ）は保管棚に組付用治具を収納する状態を示す図、第
７図は組付用治具の外観斜視図、第８図（Ａ）（Ｂ）は
不良品報知ピンの動作状態を示す図、第９図は機種特定
部の判別状態を示す断面図、第１θ図（Ａ）（Ｂ）は組
付用治具の各報知ピンを変位させる装置を示す図、第１
１図は組付用治具の各報知ピンの検出状態を示す図、第
１２図は自動組立装置の詳細ブロック図、第１３図（Ａ
）〜（Ｃ）は機種切替時における組付用治具の流れを示
す図、第１４図は組付用治具の変形例を示す分解斜視図
、第１５図はその搭載皿の変形例を示す斜視図である。 １、ｌ’ｉｐ・・・・・・組付用治具、２・・・・・・
搬送部。 ３・・・・・・プラテンスタッカ、３ａ〜３ｄ・・・・
・・保管棚、３ｆ・・・・・・搬入装置、３ｇ、３ｈ・
・・・・・コンベア部、３１・・・・・・導出装置、３
ｊ・・・・・・昇降装置、３ｍ・・・・・・治具判別セ
ンサ、５・・・・・・送出コンベア、１０・・・・・・
機種切替報知ピン、１３・・・・・・機種特定部、１４
・・・・・・不良品報知ピン、ａ、ｂ−ｈ・・・・・・
自動組付ロボット。 特許出願人　　カシオ計算機株式会社 第３図 ７°ラテ〉又メン７の橘図 第４図 ７フテシスタ一／７７０′ｆｆ１ＩＯ面第５図 ７′フテンスダ・ン７７の便り向！ 頌βτ力冥叡名（社）に「藪Ｃコ籾瞥詠■１ビ 第１０図 糟“１ｔ７７ｖ襞賀扉枢 第９図 村１１特定郁のや」別状態、Σ示Ｔ址図第１１図 名、報天ロビンの小剣士状糺Σボ亨図 身妖太會Ｗ凋引盲つ冷笑の沫ｊＱス劣図第１４図 〔甲滓旨１鹿墾視閏 第１５図 高黴弧力十使１Σふ礎親ガ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の機種の組付用治具を機種毎に多段に積み重ねて格
   納する保管棚と、組立ライン上の機種の組付用治具を自
   動的に搬入する搬入手段と、前記組付用治具を所定の保
   管棚に近接する位置に移送する移送手段と、格納された
   組付用治具を上昇して前記移送手段によって移送された
   組付用治具が収納された後、前記格納された組付用治具
   を下降して前記収納された組付用治具上に重合する治具
   昇降手段と、前記保管棚に格納された組付用治具を組立
   ライン上に導出する導出手段とを具備してなる組立ライ
   ンにおける組付治具用スタッカ。