JPS62113005A - バリ検出用センサ装置 - Google Patents
バリ検出用センサ装置Info
- Publication number
- JPS62113005A JPS62113005A JP25430285A JP25430285A JPS62113005A JP S62113005 A JPS62113005 A JP S62113005A JP 25430285 A JP25430285 A JP 25430285A JP 25430285 A JP25430285 A JP 25430285A JP S62113005 A JPS62113005 A JP S62113005A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットなどを制御してバリ（目ａｓ
ｈ、ｆｉｎ ）取りを行なうためのバリ検出用センサ装
置に関する。
ｈ、ｆｉｎ ）取りを行なうためのバリ検出用センサ装
置に関する。
（従来の技術）
最近、自動車産業ではロボットが各種用途に用いられて
きているが、例えば板金加工された部品や鋳物などのコ
ーナに形成されたバリをグラインダやサンダを使って除
去したり、そのコーナ角度を精度良く仕上げたりする作
業は未だに人間の手作業に頼っている。
きているが、例えば板金加工された部品や鋳物などのコ
ーナに形成されたバリをグラインダやサンダを使って除
去したり、そのコーナ角度を精度良く仕上げたりする作
業は未だに人間の手作業に頼っている。
（発明が解決しようとする問題点）
これは、この種の加工を行なううえで不可欠の３次元形
状の認識の為の技術が確立していないことや、被検出体
の位置やバリの情況が１回の作業毎に変化することが原
因で、従来では、必要な位置精度が得られず、教示再生
型のロボットで削りすぎや削り残しが生じないように位
置修正をしながら制御するには、被加二り二物のエツジ
を検出するセンサ装置が必要であった。
状の認識の為の技術が確立していないことや、被検出体
の位置やバリの情況が１回の作業毎に変化することが原
因で、従来では、必要な位置精度が得られず、教示再生
型のロボットで削りすぎや削り残しが生じないように位
置修正をしながら制御するには、被加二り二物のエツジ
を検出するセンサ装置が必要であった。
本発明は、このようなバリ取り用の産業用ロボットに使
用して好適な新規なバリ検出用センサ装置を提供しよう
とするものである。
用して好適な新規なバリ検出用センサ装置を提供しよう
とするものである。
（問題を解決するための手段）
本発明は、レーザ光発生器と、このレーザ光を被検出体
のバリの方向と所定の角度をなすスリット光として照射
する手段と、前記被検出体−Ｌへのスリット光を撮像す
るカメラと、このカメラの画像情報を処理してバリの有
無および形状を検出する演算装置とを具備してなること
を特徴とするバリ検出用センサ装置によって、前記のよ
うな従来技術の問題点を解決するものである。
のバリの方向と所定の角度をなすスリット光として照射
する手段と、前記被検出体−Ｌへのスリット光を撮像す
るカメラと、このカメラの画像情報を処理してバリの有
無および形状を検出する演算装置とを具備してなること
を特徴とするバリ検出用センサ装置によって、前記のよ
うな従来技術の問題点を解決するものである。
（作用）
本発明においては、シリンドリカルレンズなどの手段に
より被検出体に線状に投影されたレーザのスリット光を
カメラで読み取って、所定の画像処理を行ない、あらか
じめ教示された像と検出された像との偏差を演算して、
ロボットによるバリ取りを精度良く行なうようにしてい
る。
より被検出体に線状に投影されたレーザのスリット光を
カメラで読み取って、所定の画像処理を行ない、あらか
じめ教示された像と検出された像との偏差を演算して、
ロボットによるバリ取りを精度良く行なうようにしてい
る。
（実施例）
以下、図により本発明の一実施例について説明する。
第１図は、本発明のバリ検出用センサ装置の検出原理を
説明する図で、第２図には、６軸ロボツトによるバリ取
り作業を制御するシステム構成の一例を示している。
説明する図で、第２図には、６軸ロボツトによるバリ取
り作業を制御するシステム構成の一例を示している。
レーザ光発生器ｌは、被検出体２の加工部位の前方に線
状のスリット光を照射するため、ロボットの加工制御と
同期して制御されるたとえばシリンドリカルレンズなど
で構成されたスリ・ント機構を有している。このスリッ
ト光は、被検出体２に形成されているバリの方向と所定
の角度、例えば９０度をなし、このスリット光を撮像す
るイメージセンサなどのカメラ３で、バリの先端部が２
木の線分の交点として検出されるようになっている。こ
のためカメラ３からは、実際の像■１と教示ぶれた被検
出体のコーナ像Ｉ２との差としてオフセット量が得られ
、この画像情報を処理することによりバリの有無とその
形状が検出ネれうる。
状のスリット光を照射するため、ロボットの加工制御と
同期して制御されるたとえばシリンドリカルレンズなど
で構成されたスリ・ント機構を有している。このスリッ
ト光は、被検出体２に形成されているバリの方向と所定
の角度、例えば９０度をなし、このスリット光を撮像す
るイメージセンサなどのカメラ３で、バリの先端部が２
木の線分の交点として検出されるようになっている。こ
のためカメラ３からは、実際の像■１と教示ぶれた被検
出体のコーナ像Ｉ２との差としてオフセット量が得られ
、この画像情報を処理することによりバリの有無とその
形状が検出ネれうる。
第２図は、本発明のバリ検出用センサ装置を適用したロ
ボット４で、そのロボットアーム４ａの先端にバリ取り
用の砥石などを有するバリ取り装置５とカメラ３が装着
されている。
ボット４で、そのロボットアーム４ａの先端にバリ取り
用の砥石などを有するバリ取り装置５とカメラ３が装着
されている。
次に、本発明によるバリ取り用のロボットの動作につい
て説明する。被検出体２の表面に照射されるスリット光
は、バリの方向と所定の角度をなすため、コーナで折れ
線を形成し、バリがないところでは２本のスリット光の
交点が被加工物のエツジとして検出される。被検出体２
の照射面にバリが形成されている場合には、バリの先端
部の位置およびその形状が検出される。すなわちカメラ
３の画像情報は、専用の画像処理プロセッサ６で処理さ
れ、その後、実際の像Ｉｌと教示され記憶されている被
検出体２のコーナ像■２どの差として得られるオフセッ
ト量を、軌跡制御用の補正データとしてａポット制御部
７に供給するとともに、速度指令データの設定やバリ取
り装置の回転速度の設定を行なうバリ取り用の演算制御
プロセヤサ８に供給している。第２図においては、レー
ザ光発生器ｌは省略しているが、一般にはセンサ装置と
してロボットアーム先端にカメラ３とともに設置される
。しかし、被検出体２の大きさや加工精度によりロボッ
トの加工領域の外の所定の位置に設置してもよい。なお
、レニザスリット光とそれを検出するカメラ３とは、ロ
ボットアームを姿勢制御することで、除去すべきバリの
方向の前方に常に位置するようにできる。また、スリッ
ト光を形成するために、シリンドリカルレンズを２本使
用して被検出体２の異なる方向からレーザを照射しても
よいし、あるいは、回転ミラーを使用し被検出体２上を
走査して事実上スリット光となるようにしてもよい。
て説明する。被検出体２の表面に照射されるスリット光
は、バリの方向と所定の角度をなすため、コーナで折れ
線を形成し、バリがないところでは２本のスリット光の
交点が被加工物のエツジとして検出される。被検出体２
の照射面にバリが形成されている場合には、バリの先端
部の位置およびその形状が検出される。すなわちカメラ
３の画像情報は、専用の画像処理プロセッサ６で処理さ
れ、その後、実際の像Ｉｌと教示され記憶されている被
検出体２のコーナ像■２どの差として得られるオフセッ
ト量を、軌跡制御用の補正データとしてａポット制御部
７に供給するとともに、速度指令データの設定やバリ取
り装置の回転速度の設定を行なうバリ取り用の演算制御
プロセヤサ８に供給している。第２図においては、レー
ザ光発生器ｌは省略しているが、一般にはセンサ装置と
してロボットアーム先端にカメラ３とともに設置される
。しかし、被検出体２の大きさや加工精度によりロボッ
トの加工領域の外の所定の位置に設置してもよい。なお
、レニザスリット光とそれを検出するカメラ３とは、ロ
ボットアームを姿勢制御することで、除去すべきバリの
方向の前方に常に位置するようにできる。また、スリッ
ト光を形成するために、シリンドリカルレンズを２本使
用して被検出体２の異なる方向からレーザを照射しても
よいし、あるいは、回転ミラーを使用し被検出体２上を
走査して事実上スリット光となるようにしてもよい。
（発明の効果）
以上、本発明によれば、教示再生型のロボットで削りす
ぎや削り残しが生じないように位置修正をするうえで必
要な被加工物のエツジを検出することができるから、バ
リ取り用の産業用ロボットに使用して好適な新規なバリ
検出用センサ装置を提供できる。
ぎや削り残しが生じないように位置修正をするうえで必
要な被加工物のエツジを検出することができるから、バ
リ取り用の産業用ロボットに使用して好適な新規なバリ
検出用センサ装置を提供できる。
第１図は、本発明の検出原理を示す説明図、第２図は、
本発明の一実施例の概略を示すブロック構成図である。 ｌ・・・レーザ光発生器、２・・・被検出体、３・・・
カメラ、４・・・ロボット、６・・・演算装置。
本発明の一実施例の概略を示すブロック構成図である。 ｌ・・・レーザ光発生器、２・・・被検出体、３・・・
カメラ、４・・・ロボット、６・・・演算装置。
Claims (1)
- レーザ光発生器と、このレーザ光を被検出体のバリの方
向と所定の角度をなすスリット光として照射する手段と
、前記被検出体上へのスリット光を撮像するカメラと、
このカメラの画像情報を処理してバリの有無および形状
を検出する演算装置とを具備してなることを特徴とする
バリ検出用センサ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25430285A JPS62113005A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | バリ検出用センサ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25430285A JPS62113005A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | バリ検出用センサ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62113005A true JPS62113005A (ja) | 1987-05-23 |
Family
ID=17263096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25430285A Pending JPS62113005A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | バリ検出用センサ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62113005A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012028830A1 (fr) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Snecma | Électrode et installation de cassage d'angle sur une pièce métallique |
-
1985
- 1985-11-13 JP JP25430285A patent/JPS62113005A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012028830A1 (fr) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Snecma | Électrode et installation de cassage d'angle sur une pièce métallique |
| FR2964335A1 (fr) * | 2010-09-02 | 2012-03-09 | Snecma | Installation de cassage d'angle sur une piece metallique |
| CN103079738A (zh) * | 2010-09-02 | 2013-05-01 | 斯奈克玛 | 用于折断金属部件上的边的装置 |
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