JPS62104088A - レ−ザ出力制御装置 - Google Patents
レ−ザ出力制御装置Info
- Publication number
- JPS62104088A JPS62104088A JP60243511A JP24351185A JPS62104088A JP S62104088 A JPS62104088 A JP S62104088A JP 60243511 A JP60243511 A JP 60243511A JP 24351185 A JP24351185 A JP 24351185A JP S62104088 A JPS62104088 A JP S62104088A
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-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
- H01S3/00—Lasers, i.e. devices using stimulated emission of electromagnetic radiation in the infrared, visible or ultraviolet wave range
- H01S3/10—Controlling the intensity, frequency, phase, polarisation or direction of the emitted radiation, e.g. switching, gating, modulating or demodulating
- H01S3/102—Controlling the intensity, frequency, phase, polarisation or direction of the emitted radiation, e.g. switching, gating, modulating or demodulating by controlling the active medium, e.g. by controlling the processes or apparatus for excitation
- H01S3/104—Controlling the intensity, frequency, phase, polarisation or direction of the emitted radiation, e.g. switching, gating, modulating or demodulating by controlling the active medium, e.g. by controlling the processes or apparatus for excitation in gas lasers
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- Lasers (AREA)
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- Optics & Photonics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、レーザ加工中にＮＣテープなどを介して出力
設定器より逐次指令されるレーザ出力指令に対しその指
令値と実際のレーザ出力値を合致させるように改良した
レーザ出力制御装置に闇する。
設定器より逐次指令されるレーザ出力指令に対しその指
令値と実際のレーザ出力値を合致させるように改良した
レーザ出力制御装置に闇する。
従来の技術
レーザ光を利用した切断加工においては被加工物の材質
や加工速度に適合したレーザ出力を設定する必要がある
。すなわち、加工速度は、一種類のワークにおいても厚
さやあるいは必要とされる加工精度により′いろいろ変
更される。このように加工中に加工速度が変化する場合
、その速度に応じてレーザ出力も変化させて切断品質の
劣下な防止する必要がある。
や加工速度に適合したレーザ出力を設定する必要がある
。すなわち、加工速度は、一種類のワークにおいても厚
さやあるいは必要とされる加工精度により′いろいろ変
更される。このように加工中に加工速度が変化する場合
、その速度に応じてレーザ出力も変化させて切断品質の
劣下な防止する必要がある。
第６図は、このような目的のため行われてきた従来のレ
ーザ出力制御装置のブロック図である。
ーザ出力制御装置のブロック図である。
ハーフミラ−Ａ、Ｂは陽極Ｃ１陰極りを介してたがいに
対向して配置されレーザ共振部を形成している。レーザ
光は上記ハーフミラ−Ａによりその一部が検出器Ｅへ導
かれ検出器Ｅの非直線性を補正する変換器Ｆへ導かれ表
示器Ｇにレーザ出力を表示している。一方、上記ハーフ
ミラ−Ｂからは、加工用のレーザビームが取り出されミ
ラーＨによりワークＷ或はダンパーＩヘレーザ光を導き
、ダンパーＩでは非加工時のレーザエネルギーを吸収し
ている。電流制御回路Ｊはレーザー共振部へその入力に
加えられた電圧に比例した放電電流が与えられるように
電源Ｋを制御しており、この放電電流の大小によりレー
ザパワーを制御している。
対向して配置されレーザ共振部を形成している。レーザ
光は上記ハーフミラ−Ａによりその一部が検出器Ｅへ導
かれ検出器Ｅの非直線性を補正する変換器Ｆへ導かれ表
示器Ｇにレーザ出力を表示している。一方、上記ハーフ
ミラ−Ｂからは、加工用のレーザビームが取り出されミ
ラーＨによりワークＷ或はダンパーＩヘレーザ光を導き
、ダンパーＩでは非加工時のレーザエネルギーを吸収し
ている。電流制御回路Ｊはレーザー共振部へその入力に
加えられた電圧に比例した放電電流が与えられるように
電源Ｋを制御しており、この放電電流の大小によりレー
ザパワーを制御している。
一方、レーザ発振器の出力は季節や設置環境或は経年変
化等に・より出力特性が一定してはいないが、だいたい
放電電流とレーザ出力は第７図（ａ）のような特性を持
っており、上記電流制御回路Ｊの入力端子に加える電圧
とレーザ出力の特性も第７図（ｂ）のようになる。その
ため、レーザ加工中にレーザ発振器の指令出力を希望通
りの値で変化させる場合、上記電流制御回路Ｊに複数個
のレーザ出力設定用ボリウムＬを設け、予め各ボリウム
Ｌを実際のレーザ出力が希望するレーザ出力となるよう
にそれぞれ設定しておき、加工時はＮＣ装置Ｍによりプ
ログラムされたそれぞれの指令レーザ出力に応じて上記
ボリウムＬを切り換えて加工を行っていた。
化等に・より出力特性が一定してはいないが、だいたい
放電電流とレーザ出力は第７図（ａ）のような特性を持
っており、上記電流制御回路Ｊの入力端子に加える電圧
とレーザ出力の特性も第７図（ｂ）のようになる。その
ため、レーザ加工中にレーザ発振器の指令出力を希望通
りの値で変化させる場合、上記電流制御回路Ｊに複数個
のレーザ出力設定用ボリウムＬを設け、予め各ボリウム
Ｌを実際のレーザ出力が希望するレーザ出力となるよう
にそれぞれ設定しておき、加工時はＮＣ装置Ｍによりプ
ログラムされたそれぞれの指令レーザ出力に応じて上記
ボリウムＬを切り換えて加工を行っていた。
しかしながら、この方法では加工中に使用される指令レ
ーザ出力の種類が多い場合、多数の設定ボリウムＬが必
要となるうえ、加工前にそれらのボリウムＬを１つ１つ
希望の出力に調整する必要がありその調整に多大の労力
および時間を要していた。また、一旦設定しても上記理
由やレーザ発振器内のガス温度変化により放電電流とレ
ーザ出力の特性が変化、するため、そのたびに全てのボ
リウムしｔ！：調整する必要がある等の欠点を有してい
た。
ーザ出力の種類が多い場合、多数の設定ボリウムＬが必
要となるうえ、加工前にそれらのボリウムＬを１つ１つ
希望の出力に調整する必要がありその調整に多大の労力
および時間を要していた。また、一旦設定しても上記理
由やレーザ発振器内のガス温度変化により放電電流とレ
ーザ出力の特性が変化、するため、そのたびに全てのボ
リウムしｔ！：調整する必要がある等の欠点を有してい
た。
発明の目的およびその解決手段
本発明は、このような欠点を除去するためになされたも
ので、予め設定された各種指令電圧値に対する実際のレ
ーザ出力値が自動的にサンプリングされ、かつこのサン
プリングに基づいて各種指令出力に対しそれぞれ必要な
指令電圧が自動的に算出されるため、レーザの出力設定
に時間と労力を要せず作業者の負担が大幅に軽減され、
速やかに運転開始でき、出力設定手段で指令した通りの
実パワーが得られ、しかも、レーザ加工速度等の変化に
応じて無制限の種類のレーザ出力を指令することができ
、よって加工効率および加工の再現性を高めることがで
きるレーザ出力制御装置を提供することを目的としてい
る。
ので、予め設定された各種指令電圧値に対する実際のレ
ーザ出力値が自動的にサンプリングされ、かつこのサン
プリングに基づいて各種指令出力に対しそれぞれ必要な
指令電圧が自動的に算出されるため、レーザの出力設定
に時間と労力を要せず作業者の負担が大幅に軽減され、
速やかに運転開始でき、出力設定手段で指令した通りの
実パワーが得られ、しかも、レーザ加工速度等の変化に
応じて無制限の種類のレーザ出力を指令することができ
、よって加工効率および加工の再現性を高めることがで
きるレーザ出力制御装置を提供することを目的としてい
る。
そこで、本発明は、レーザ発振器への電流を制御する電
流制御手段に予め設定された複数種の指令電圧を与えこ
の各指令電圧値に対する実際のレーザ出力値をそれぞれ
記憶してサンプリングし、加工時にはＮＣ装置などから
の指示に基づいて出力設定手段により指定された指令出
力値に対し上記サンプリングされた記憶値に基づいて必
要な指令電圧値を算出し、この指令電圧を上記電流制御
手段に与えることにより、レーザ発振器への電流を制御
するようにしたものである。
流制御手段に予め設定された複数種の指令電圧を与えこ
の各指令電圧値に対する実際のレーザ出力値をそれぞれ
記憶してサンプリングし、加工時にはＮＣ装置などから
の指示に基づいて出力設定手段により指定された指令出
力値に対し上記サンプリングされた記憶値に基づいて必
要な指令電圧値を算出し、この指令電圧を上記電流制御
手段に与えることにより、レーザ発振器への電流を制御
するようにしたものである。
発明の構成
以下、本発明の構成を第１図ないし第５図に基づいて具
体的に説明する。
体的に説明する。
第１図において、１は陽極２と陰極３との間に放電部４
を形成しこの放電部４よりレーザを出力するレーザ発振
器で、とのレーザ発振器１は上記放電部４を介して互い
に対向して配設された一対のハーフミラ−５，６を有し
ている。７は上記一方のハーフミラ−５を透過したレー
ザビームによリレーザ出力を検出する検出器、８は上記
検出器７から取り出された信号に比例した値を出力する
変換器で、上記検出器７と上記変換器８とで出力検出手
段９が構成されている。１０は上記変換器８の出力をデ
ィジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータである。１１
は上記レーザ発振器１の陽極２と陰極３との間に電圧を
供給する電源、１２は上記レーザ発振器１への電流を制
御する電流制御回路で、この電流制御回路１２と上記電
源１１とで電流制御手１９１３が構成されている。１４
は上記電流制御回路１２に電流値を与えるＤ／Ａコンバ
ータである。１５はＮＣ装置などからの指示に基づいて
上記レーザ発振器１への指令出力値を指定する出力設定
手段、１６はサンプリングモードおよび運転モードを切
換える切換器である。また、１７は、上記Ａ／Ｄコンバ
ータ１０、設定手段１５、切換器１６の各入力回路およ
び上記Ｄ／Ａコンバータ１４への出力回路を有するＣＰ
Ｕで、とのＣＰＵ１７は上記サンプリングモードを行う
サンプリング手段１８と上記運転モードを行う出力制御
手段１９の両機能を備えている。２０は上記他方のハー
フミラ−６から取出された加工用のレーザビームを加工
時にはワークＷ上へ、非加工時にはダンパー２１へ導く
ミラーである。
を形成しこの放電部４よりレーザを出力するレーザ発振
器で、とのレーザ発振器１は上記放電部４を介して互い
に対向して配設された一対のハーフミラ−５，６を有し
ている。７は上記一方のハーフミラ−５を透過したレー
ザビームによリレーザ出力を検出する検出器、８は上記
検出器７から取り出された信号に比例した値を出力する
変換器で、上記検出器７と上記変換器８とで出力検出手
段９が構成されている。１０は上記変換器８の出力をデ
ィジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータである。１１
は上記レーザ発振器１の陽極２と陰極３との間に電圧を
供給する電源、１２は上記レーザ発振器１への電流を制
御する電流制御回路で、この電流制御回路１２と上記電
源１１とで電流制御手１９１３が構成されている。１４
は上記電流制御回路１２に電流値を与えるＤ／Ａコンバ
ータである。１５はＮＣ装置などからの指示に基づいて
上記レーザ発振器１への指令出力値を指定する出力設定
手段、１６はサンプリングモードおよび運転モードを切
換える切換器である。また、１７は、上記Ａ／Ｄコンバ
ータ１０、設定手段１５、切換器１６の各入力回路およ
び上記Ｄ／Ａコンバータ１４への出力回路を有するＣＰ
Ｕで、とのＣＰＵ１７は上記サンプリングモードを行う
サンプリング手段１８と上記運転モードを行う出力制御
手段１９の両機能を備えている。２０は上記他方のハー
フミラ−６から取出された加工用のレーザビームを加工
時にはワークＷ上へ、非加工時にはダンパー２１へ導く
ミラーである。
そして、上記レーザ発振器１より取り出されたレーザ光
は上記ハーフミラ−５よりその一部が上記検出器７に導
かれ上記変換器８を介してレーザ出力に比例した出力に
変換され上記Ａ／Ｄコンバータ１０によりディジタル信
号として上記ＣＰＵ１７に取り込まれる。また、とのＣ
ＰＵ１７は上記Ｄ／Ａコンバータ１４を介して上記電流
制御回路１２に対してレーザ出力をコントロールする信
号を出力し、さらに上記切換器１６からのサンプリング
モード、運転モードを受付ける入力および上記設定手段
１５からのレーザ出力指令値を受付ける入力をもってい
る。
は上記ハーフミラ−５よりその一部が上記検出器７に導
かれ上記変換器８を介してレーザ出力に比例した出力に
変換され上記Ａ／Ｄコンバータ１０によりディジタル信
号として上記ＣＰＵ１７に取り込まれる。また、とのＣ
ＰＵ１７は上記Ｄ／Ａコンバータ１４を介して上記電流
制御回路１２に対してレーザ出力をコントロールする信
号を出力し、さらに上記切換器１６からのサンプリング
モード、運転モードを受付ける入力および上記設定手段
１５からのレーザ出力指令値を受付ける入力をもってい
る。
発明の作用
次に、本発明の動作を第４図および第５図のフローに従
って説明する。
って説明する。
まず、切換器１６のセレクタをサンプリングモードとす
る。これによりサンプリング手段１８が働き、ＣＰＵ１
７はＤ／Ａコンバータ１４を介し電流制御回路１２に対
し第２図で示すような予め設定された階段状の指令電圧
Ｖ、を出力する。この階段の段数Ｎは指令出力値の必要
な分解能により決定され、また段から段までの時間Δｔ
はサンプリングに必要な例えば検出器７の応答時間より
決定される。さらに、この階段波の最高電圧■＋Ｔｌａ
ｘ（” Ｖ Ｎ ）はレーザ発振管の許容電流の最大値
より決定される。
る。これによりサンプリング手段１８が働き、ＣＰＵ１
７はＤ／Ａコンバータ１４を介し電流制御回路１２に対
し第２図で示すような予め設定された階段状の指令電圧
Ｖ、を出力する。この階段の段数Ｎは指令出力値の必要
な分解能により決定され、また段から段までの時間Δｔ
はサンプリングに必要な例えば検出器７の応答時間より
決定される。さらに、この階段波の最高電圧■＋Ｔｌａ
ｘ（” Ｖ Ｎ ）はレーザ発振管の許容電流の最大値
より決定される。
第４図のフローに示すように、ＣＰｔＪ１７はまず上記
階段波の最初の電圧Ｖ、を出力したのちそのときの検出
器７からのレーザ出力値Ｐ１を読み込み、メモリに記憶
する。引き続きΔを後に、次の指令電圧■２を出力し検
出器７からのレーザ出力値Ｐ２を読み込み、メモリに記
憶する。同様の処理をＮ回繰返すことによりＣＰＵ１７
のメモリ内には第３図で示すような予め設定されたおの
おのの電圧Ｖ１〜ＶＮに対するレーザ出力Ｐ１〜ＰＮの
サンプリングしたデータテーブル２２が作成される。
階段波の最初の電圧Ｖ、を出力したのちそのときの検出
器７からのレーザ出力値Ｐ１を読み込み、メモリに記憶
する。引き続きΔを後に、次の指令電圧■２を出力し検
出器７からのレーザ出力値Ｐ２を読み込み、メモリに記
憶する。同様の処理をＮ回繰返すことによりＣＰＵ１７
のメモリ内には第３図で示すような予め設定されたおの
おのの電圧Ｖ１〜ＶＮに対するレーザ出力Ｐ１〜ＰＮの
サンプリングしたデータテーブル２２が作成される。
次に、レーザ加工を実行する場合には切換器１６のセレ
クタを運転モードに切換える。これにより出力制御手段
１９が働き、第５図のフローに示すようにＣＰＵ”１７
はＮＣテープ等を介して出力設定手段１５により指令さ
れたレーザ出力値Ｐｅ。
クタを運転モードに切換える。これにより出力制御手段
１９が働き、第５図のフローに示すようにＣＰＵ”１７
はＮＣテープ等を介して出力設定手段１５により指令さ
れたレーザ出力値Ｐｅ。
０を読み込み、サンプリングモードで作成されたデータ
テーブル２２上の記憶値に基づき必要な指令電圧Ｖｅｏ
ｎ＋が算出される。つまり、指令出力値Ｐ ｃｏｍが記
憶されている出力値Ｐｊと等しい値であれば、この出力
値Ｐ、に対する指令電圧■４がそのままＤ／Ａコンバー
タ１４へ出力される。しかし、指令出力値Ｐ ｃｏｍが
記憶値にない場合、指令出力値Ｐ ｃａｍが存在する２
点間（ＰＪとＰＪ−１）の範囲を選択し、この２点（Ｐ
、とＰ；−＋ ）のデータからその範囲内で比例配分
し、指令出力値ＰＣＯｍに対する必要な指令電圧値ｖｃ
ｏＩ１１が算出される。すなわち、次の式によって求め
られる。
テーブル２２上の記憶値に基づき必要な指令電圧Ｖｅｏ
ｎ＋が算出される。つまり、指令出力値Ｐ ｃｏｍが記
憶されている出力値Ｐｊと等しい値であれば、この出力
値Ｐ、に対する指令電圧■４がそのままＤ／Ａコンバー
タ１４へ出力される。しかし、指令出力値Ｐ ｃｏｍが
記憶値にない場合、指令出力値Ｐ ｃａｍが存在する２
点間（ＰＪとＰＪ−１）の範囲を選択し、この２点（Ｐ
、とＰ；−＋ ）のデータからその範囲内で比例配分
し、指令出力値ＰＣＯｍに対する必要な指令電圧値ｖｃ
ｏＩ１１が算出される。すなわち、次の式によって求め
られる。
Ｐｊ ＰＪ−１
・・・くα〉
そして、この算出されたデータＶ ｃａｍがＤ／Ａコン
バータ１４へ出力される。
バータ１４へ出力される。
このようにして、加工中においても被加工物の材質やカ
リニ、速度の変化に応じて指令出力値Ｐ ｃｏｍを無数
に設定することが可能で、各指令毎にＣＰＵ１７は上記
の運転モードを繰返して指令電圧Ｖｃｏｎを算出し、レ
ーザ発振器１へ与える電流を制御して、おのおの指令し
た出力値ＰｃｏＩＴｌと一致した実パワーを得ることが
できる。
リニ、速度の変化に応じて指令出力値Ｐ ｃｏｍを無数
に設定することが可能で、各指令毎にＣＰＵ１７は上記
の運転モードを繰返して指令電圧Ｖｃｏｎを算出し、レ
ーザ発振器１へ与える電流を制御して、おのおの指令し
た出力値ＰｃｏＩＴｌと一致した実パワーを得ることが
できる。
発明の効果
以上、説明したように、サンプリングモード時にはレー
ザ発振器への電流を制御する電流制御手段に予め設定さ
れた複数種の指令電圧を与えこの各指令電圧値に対する
実際のレーザ出力値をそれぞれサンプリングして記憶し
、運転モード時には出力設定手段により指定された指令
出力値に対し上記サンプリングされた記憶値に基づいて
必要な指令電圧値を算出し、この指令電圧を上記電流制
御手段に与えることにより、レーザ発振器への電流を制
御するようにしたので、指令レーザ出力値に対する指令
電圧値が自動的に算出されるため、従来のようにレーザ
出力値の設定に多大の時間と労力を要せず作業者の負担
が大幅に軽減され、速やかに運転を開始できる。また、
加工する日や時間に関係なく出力設定手段で指令した通
りの実パワーが得られ、しかも指令できる出力値の種類
に制限がなく、被加工物の材質やレーザ加工速度等の変
化に応じて無制限の種類のレーザ出力を指令することが
でき、よって加工効率および加工の再現性が高められる
。
ザ発振器への電流を制御する電流制御手段に予め設定さ
れた複数種の指令電圧を与えこの各指令電圧値に対する
実際のレーザ出力値をそれぞれサンプリングして記憶し
、運転モード時には出力設定手段により指定された指令
出力値に対し上記サンプリングされた記憶値に基づいて
必要な指令電圧値を算出し、この指令電圧を上記電流制
御手段に与えることにより、レーザ発振器への電流を制
御するようにしたので、指令レーザ出力値に対する指令
電圧値が自動的に算出されるため、従来のようにレーザ
出力値の設定に多大の時間と労力を要せず作業者の負担
が大幅に軽減され、速やかに運転を開始できる。また、
加工する日や時間に関係なく出力設定手段で指令した通
りの実パワーが得られ、しかも指令できる出力値の種類
に制限がなく、被加工物の材質やレーザ加工速度等の変
化に応じて無制限の種類のレーザ出力を指令することが
でき、よって加工効率および加工の再現性が高められる
。
第１図は本発明の装置を示すブロック図、第２図は指令
電圧波形を示す図、第３図はデータテーブルを示す図、
第４図はサンプリングモードのフロー図、第５図は運転
モードのフロー図、第６図は従来の装置を示すブロック
図、第７図（ａ）（ｂ）はレーザ出力特性を示す図であ
る。 １・・・ レーザ発振器、９・・・ 出力検出手段、１
３・・・ 電流制御手段、１５・・・ 出力設定手段、
１７・・・ ＣＰＵ、１８・・・ サンプリング手段、
１９・・・ 出力制御手段。 特許出願人 株式会社 日子トヤマ 第２図 第３図
電圧波形を示す図、第３図はデータテーブルを示す図、
第４図はサンプリングモードのフロー図、第５図は運転
モードのフロー図、第６図は従来の装置を示すブロック
図、第７図（ａ）（ｂ）はレーザ出力特性を示す図であ
る。 １・・・ レーザ発振器、９・・・ 出力検出手段、１
３・・・ 電流制御手段、１５・・・ 出力設定手段、
１７・・・ ＣＰＵ、１８・・・ サンプリング手段、
１９・・・ 出力制御手段。 特許出願人 株式会社 日子トヤマ 第２図 第３図
Claims (1)
- （１）レーザ発振器と、このレーザ発振器のレーザ出出
力を検出する出力検出手段と、上記レーザ発振器への電
流を制御する電流制御手段と、この電流制御手段に予め
設定された複数種の指令電圧を与えこの各指令電圧値に
対するレーザ出力値を上記出力検出手段からそれぞれ読
み込んで記憶するサンプリング手段と、上記レーザ発振
器への指令出力値を指令する出力設定手段と、この出力
設定手段によって指定された指令出力値に対し上記サン
プリング手段にてサンプリングされた記憶値に基づいて
必要な指令電圧値を算出しこの算出された指令電圧を上
記電流制御手段に与える出力制御手段とを具備したこと
を特徴とするレーザ出力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60243511A JPH0714097B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | レ−ザ出力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60243511A JPH0714097B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | レ−ザ出力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62104088A true JPS62104088A (ja) | 1987-05-14 |
| JPH0714097B2 JPH0714097B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=17104989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60243511A Expired - Fee Related JPH0714097B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | レ−ザ出力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0714097B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988008355A1 (en) * | 1987-04-30 | 1988-11-03 | Fanuc Ltd | Numerical controller for laser |
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Citations (2)
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1985
- 1985-10-30 JP JP60243511A patent/JPH0714097B2/ja not_active Expired - Fee Related
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