JPS62103704A - 産業用ロボツト制御装置 - Google Patents
産業用ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS62103704A JPS62103704A JP24446985A JP24446985A JPS62103704A JP S62103704 A JPS62103704 A JP S62103704A JP 24446985 A JP24446985 A JP 24446985A JP 24446985 A JP24446985 A JP 24446985A JP S62103704 A JPS62103704 A JP S62103704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- encoder
- industrial robot
- rotation
- mechanical stopper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37175—Normal encoder, disk for pulses, incremental
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37622—Detect collision, blocking, stall by change, lag in position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39029—Verify if calibration position is a correct, by comparing with range in rom
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、例えばロボット関節部の位置検出用として
インクリメンタル形エンコーダが用いられた産業用ロボ
ットの制御装置に関連し、殊にこの発明は、この種口ボ
ットの関節部における新規なキャリブレーション（原点
位置合わせ）の方式を提案するものである。
インクリメンタル形エンコーダが用いられた産業用ロボ
ットの制御装置に関連し、殊にこの発明は、この種口ボ
ットの関節部における新規なキャリブレーション（原点
位置合わせ）の方式を提案するものである。
〈発明の概要〉
この発明は、エンコーダの出力パルス数を計数してキャ
リブレーションを実行する際、その計数値の許容値を予
め設定しておくことにしたものであり、これにより誤っ
たキャリブレーションが遂行されるのを防止している。
リブレーションを実行する際、その計数値の許容値を予
め設定しておくことにしたものであり、これにより誤っ
たキャリブレーションが遂行されるのを防止している。
〈発明の背景〉
従来の産業用ロボットにおいて、各関節部でのアームの
動作範囲を規定するのに、回転軸の正負回転方向の各終
端位置に対応してメカストッパーがそれぞれ配設されて
いる。この種構造の産業用ロボットにつき、今般、各関
節部のキャリブレーションを実施するに際して、まずア
ーム（回転軸）を正、負いずれか方向へ回転させて、メ
カストッパーに当接させた後、アームを逆方向へ回転さ
せ、前記エンコーダが最初のＺ相出力を出力したとき、
これを基準として原点位置の設定並びに調整を行なう方
法が開発された。ところがこの種方法の場合、もし回転
途中に障害物等が存在して、これにアームが衝突すると
、その障害物がメカストッパーであると誤認して、誤っ
たキャリブレーションが遂行される等のおそれがある。
動作範囲を規定するのに、回転軸の正負回転方向の各終
端位置に対応してメカストッパーがそれぞれ配設されて
いる。この種構造の産業用ロボットにつき、今般、各関
節部のキャリブレーションを実施するに際して、まずア
ーム（回転軸）を正、負いずれか方向へ回転させて、メ
カストッパーに当接させた後、アームを逆方向へ回転さ
せ、前記エンコーダが最初のＺ相出力を出力したとき、
これを基準として原点位置の設定並びに調整を行なう方
法が開発された。ところがこの種方法の場合、もし回転
途中に障害物等が存在して、これにアームが衝突すると
、その障害物がメカストッパーであると誤認して、誤っ
たキャリブレーションが遂行される等のおそれがある。
〈発明の目的〉
この発明は、障害物の存在等に起因する誤ったキャリブ
レーションの遂行を防止し得る新規な産業用ロボット制
御装置を提供することを目的とする。
レーションの遂行を防止し得る新規な産業用ロボット制
御装置を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明の産業用ロボット制
御装置では、 ロボット関節部の回転軸に連繋配備され回転軸の回転角
度に応じた出力パルスと回転の基準位置とを与える基準
信号とを出力するエンコー、ダと、 前記回転軸の回転角度範囲を規定するためのロボット関
節部に配設されるメカストッパーと、キャリブレーショ
ン時の回転軸の回転動作に対し、前記メカストッパーと
の当接位置と前記エンコーダの基準信号出力位置との間
でエンコーダが出力する出力パルスの数を計数するため
の計測手段と、 前記出力パルスの計数値の許容値を予め設定しておくた
めの記憶手段と、 前記計測手段による出力パルスの計数値と前記記憶手段
に設定されたその許容値とを比較するための比較手段と
、 比較手段による比較結果を報知するための報知手段とを
具備させることにした。
御装置では、 ロボット関節部の回転軸に連繋配備され回転軸の回転角
度に応じた出力パルスと回転の基準位置とを与える基準
信号とを出力するエンコー、ダと、 前記回転軸の回転角度範囲を規定するためのロボット関
節部に配設されるメカストッパーと、キャリブレーショ
ン時の回転軸の回転動作に対し、前記メカストッパーと
の当接位置と前記エンコーダの基準信号出力位置との間
でエンコーダが出力する出力パルスの数を計数するため
の計測手段と、 前記出力パルスの計数値の許容値を予め設定しておくた
めの記憶手段と、 前記計測手段による出力パルスの計数値と前記記憶手段
に設定されたその許容値とを比較するための比較手段と
、 比較手段による比較結果を報知するための報知手段とを
具備させることにした。
この発明によれば、計測手段による出力パルスの計数値
が所定の許容値から外れたとき、これをもって誤ったキ
ャリブレーションが実行されたものと判断でき、これに
より障害物の存在等に起因する誤ったキャリブレーショ
ンが遂行されるのをかなりの確率で防止できる等、発明
目的を達成した顕著な効果を奏する。
が所定の許容値から外れたとき、これをもって誤ったキ
ャリブレーションが実行されたものと判断でき、これに
より障害物の存在等に起因する誤ったキャリブレーショ
ンが遂行されるのをかなりの確率で防止できる等、発明
目的を達成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明の実施にかかる産業用ロボットの全
体構成例を示す。図示例の産業用ロボットは、ロボット
本体ｌと、このロボット本体１の動作を制御するコント
ローラ２と、コントローラ２に対する入出力が行われる
ティーチングボックス３とから構成され、このティーチ
ングボックス３には、ロボット操作者が操作するキー操
作部４の他、入出力にかかる文字等が表示される表示部
５等が設けられている。
体構成例を示す。図示例の産業用ロボットは、ロボット
本体ｌと、このロボット本体１の動作を制御するコント
ローラ２と、コントローラ２に対する入出力が行われる
ティーチングボックス３とから構成され、このティーチ
ングボックス３には、ロボット操作者が操作するキー操
作部４の他、入出力にかかる文字等が表示される表示部
５等が設けられている。
この実施例のロボット本体ｌは、３個の関節部において
θ１〜θ３の回転自由度を有し、第１〜第３の各アーム
６．７．８がそれぞれ回転軸９，１０．１１を中心に正
逆回動すると共に、第３アーム８はＺ方向の１自由度を
有して往復直線動作する。前記回転軸９．１０．１１は
、駆動機構としてのサーボモータＭ、−Ｍ、（第２図に
示す）によってそれぞれ独立駆動される。
θ１〜θ３の回転自由度を有し、第１〜第３の各アーム
６．７．８がそれぞれ回転軸９，１０．１１を中心に正
逆回動すると共に、第３アーム８はＺ方向の１自由度を
有して往復直線動作する。前記回転軸９．１０．１１は
、駆動機構としてのサーボモータＭ、−Ｍ、（第２図に
示す）によってそれぞれ独立駆動される。
第２図は、上記産業用ロボットの制御装置の概略構成を
示すもので、図中、鎖線部１２で示す回路構成は、第１
図のコントローラ２内に組み込んである。
示すもので、図中、鎖線部１２で示す回路構成は、第１
図のコントローラ２内に組み込んである。
図示例において、ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４やＲＡＭ１５
とともにコンピュータ回路を構成しており、命令解析、
指令値計算１位置制御演算等の各種演算や処理を実行す
る。またＲＯＭ１４は、ロボット制御用のプログロム等
を格納し、さらにＲＡＭ１５は演算結果その他のデータ
を記憶する。
とともにコンピュータ回路を構成しており、命令解析、
指令値計算１位置制御演算等の各種演算や処理を実行す
る。またＲＯＭ１４は、ロボット制御用のプログロム等
を格納し、さらにＲＡＭ１５は演算結果その他のデータ
を記憶する。
ＣＰＵＩ ３の出力はサーボアンプＡ ｔ −Ａ ｓに
与えられており、これらのサーボアンプＡ。
与えられており、これらのサーボアンプＡ。
〜Ａ３はＣＰＵ１３からのそれぞれの出力値を増幅して
、前記の各サーボモータＭ、”−Ｍ＝へ与えられる。エ
ンコーダＥ１〜Ｅ３は、サーボモータＭ１〜Ｍ３にそれ
ぞれ取り付けられたインクリメンタル形エンコーダであ
って、各モータの回転角度を検出してＣＰＵ１３へ与え
る。
、前記の各サーボモータＭ、”−Ｍ＝へ与えられる。エ
ンコーダＥ１〜Ｅ３は、サーボモータＭ１〜Ｍ３にそれ
ぞれ取り付けられたインクリメンタル形エンコーダであ
って、各モータの回転角度を検出してＣＰＵ１３へ与え
る。
このインクリメンタル形の各エンコーダＥ１〜Ｅ、は、
Ａ相およびＢ相出力として回転角度に応じた出力パルス
（例えば１回転につき１０００パルス）を出力すると共
に、Ｚ相出力として回転の基準位置を与える基準信号（
例えば１回転につきｌパルス）を出力する。
Ａ相およびＢ相出力として回転角度に応じた出力パルス
（例えば１回転につき１０００パルス）を出力すると共
に、Ｚ相出力として回転の基準位置を与える基準信号（
例えば１回転につきｌパルス）を出力する。
各関節部には、回転軸９，１０．１１の回転角度範囲を
規定するためのメカストッパー（図示せず）が、回転軸
の正負回転方向の各終端位置に対応して配設されている
。
規定するためのメカストッパー（図示せず）が、回転軸
の正負回転方向の各終端位置に対応して配設されている
。
第３図は、回転軸９の回転角度範囲α、と、その両端の
メカストッパーの配設位置Ｓ、、Ｓ２とを図示したもの
であって、図示例の場合、前記回転角度範囲α１の中間
位置に原点Ｐ１が設定されている（他の関節部も同様）
。なお図中、２１〜Ｚ、は、回転軸９０回動時に、エン
コーダＥ４がＺ相出力（基準信号）を出力する角度位置
を示している。
メカストッパーの配設位置Ｓ、、Ｓ２とを図示したもの
であって、図示例の場合、前記回転角度範囲α１の中間
位置に原点Ｐ１が設定されている（他の関節部も同様）
。なお図中、２１〜Ｚ、は、回転軸９０回動時に、エン
コーダＥ４がＺ相出力（基準信号）を出力する角度位置
を示している。
上記原点Ｐｉ（ただしｉ ＝１．２．３ ）の位置合わ
せ（キャリブレーション）は、エンコーダＥ１〜Ｅ３の
Ａ相またはＢ相出力とＺ相出力とを利用して、電源投入
後に実施されるもので、その具体的手順は、第４図に示
すとおりである。
せ（キャリブレーション）は、エンコーダＥ１〜Ｅ３の
Ａ相またはＢ相出力とＺ相出力とを利用して、電源投入
後に実施されるもので、その具体的手順は、第４図に示
すとおりである。
なおこのキャリブレーションにおいては、前記ＣＰＵ１
３は、各エンコーダＥ ｌ’＝ Ｅ ｓの出力パルスの
数を計数する計測手段や、この出力パルスの計数値と後
記する許容値とを比較する比較手段として機能する他、
キャリブレーションに関連する各種演算や処理を実行す
る。またＲＯＭ１４は、キャリブレーションを実行する
ためのプログラムの他、前記許容値を格納するのに用い
られ、またＲＡＭ１５は、前記出力パルスの計数値等の
各種データを記憶する他、ワークエリアとしての利用に
供される。
３は、各エンコーダＥ ｌ’＝ Ｅ ｓの出力パルスの
数を計数する計測手段や、この出力パルスの計数値と後
記する許容値とを比較する比較手段として機能する他、
キャリブレーションに関連する各種演算や処理を実行す
る。またＲＯＭ１４は、キャリブレーションを実行する
ためのプログラムの他、前記許容値を格納するのに用い
られ、またＲＡＭ１５は、前記出力パルスの計数値等の
各種データを記憶する他、ワークエリアとしての利用に
供される。
第４図のステップ１ （図中、ｒｓＴＩＪで示す）にお
いて、コントローラ２内のＣＰＵ１３は、まず全てのモ
ータＭ１〜Ｍ、を−斉駆動して回転軸９〜１１を正回転
方向（第３図参照）へ回転させる。この動作は、第２図
に示す如く、ＣＰＵＩ ３内に各エンコーダＥ、〜Ｅ３
の出力パルス（人相またはＢ相出力）を取り込み、ＣＰ
Ｕ１３にて位置制御のサーボ系の演算を実行し、その演
算結果である電流指令値を各サーボアンプＡ１〜Ａ、に
指令して、各モータＭ。
いて、コントローラ２内のＣＰＵ１３は、まず全てのモ
ータＭ１〜Ｍ、を−斉駆動して回転軸９〜１１を正回転
方向（第３図参照）へ回転させる。この動作は、第２図
に示す如く、ＣＰＵＩ ３内に各エンコーダＥ、〜Ｅ３
の出力パルス（人相またはＢ相出力）を取り込み、ＣＰ
Ｕ１３にて位置制御のサーボ系の演算を実行し、その演
算結果である電流指令値を各サーボアンプＡ１〜Ａ、に
指令して、各モータＭ。
〜Ｍ３を回転駆動するものである。これにより第１〜第
３の各アーム６〜８（回転軸９〜１０）がそれぞれ適当
角度回転し、各関節部のメカストッパーに当接したとき
、アームの回転動作が停止せられる。このメカストッパ
ーへの当接は、エンコーダからの出力パルスが入力され
なくなったことから検出でき、全回転軸９〜１０がそれ
ぞれのメカストッパーに当接したことをＣＰＵ１３が検
出したとき（ステップ２の判定が “ＹＩ！Ｓ”）、ス
テップ３へ進み、ＣＰＵＩ ３内のカウンタｉにｒｌＪ
をセントして、第１番目の関節についてのキャリブレー
ションの開始を指定する。
３の各アーム６〜８（回転軸９〜１０）がそれぞれ適当
角度回転し、各関節部のメカストッパーに当接したとき
、アームの回転動作が停止せられる。このメカストッパ
ーへの当接は、エンコーダからの出力パルスが入力され
なくなったことから検出でき、全回転軸９〜１０がそれ
ぞれのメカストッパーに当接したことをＣＰＵ１３が検
出したとき（ステップ２の判定が “ＹＩ！Ｓ”）、ス
テップ３へ進み、ＣＰＵＩ ３内のカウンタｉにｒｌＪ
をセントして、第１番目の関節についてのキャリブレー
ションの開始を指定する。
まずＣＰＵ１３は、ステップ４で、モータＭ１を駆動さ
せて、回転軸９を負回転方向（前記と反対方向）へ低速
で回転させる。この回転動作にともなって、ＣＰＵ１３
ヘエンコーダＥＩより出力パルスが送られて（るが、Ｃ
ＰＵＩ ３はこの出力パルスの数を計数すると共に、エ
ンコーダＥ、より１回転に１パルスの基準信号（Ｚ相出
力）が送られてくるのを待つ。かくしてエンコーダＥ、
より基準信号を受は取ると、ステップ５が“ＹＥＳ”と
なり、この時点の出力パルスの計数値を現在位置情報と
してＲＡＭ１５の所定エリアへ書き込むと共に、モータ
Ｍ、の回転を停止させる（ステップ６．７）。この出力
パルスの計数値は、第３図においては、メカストッパー
の位置ＳＩとエンコーダＥ、が最初に基準信号を出力す
る角度位置Ｚ１との間でエンコーダＥ＋が出力する出力
パルスの数に相当する。
せて、回転軸９を負回転方向（前記と反対方向）へ低速
で回転させる。この回転動作にともなって、ＣＰＵ１３
ヘエンコーダＥＩより出力パルスが送られて（るが、Ｃ
ＰＵＩ ３はこの出力パルスの数を計数すると共に、エ
ンコーダＥ、より１回転に１パルスの基準信号（Ｚ相出
力）が送られてくるのを待つ。かくしてエンコーダＥ、
より基準信号を受は取ると、ステップ５が“ＹＥＳ”と
なり、この時点の出力パルスの計数値を現在位置情報と
してＲＡＭ１５の所定エリアへ書き込むと共に、モータ
Ｍ、の回転を停止させる（ステップ６．７）。この出力
パルスの計数値は、第３図においては、メカストッパー
の位置ＳＩとエンコーダＥ、が最初に基準信号を出力す
る角度位置Ｚ１との間でエンコーダＥ＋が出力する出力
パルスの数に相当する。
つぎにＣＰＵ１３は、ステップ８において、前記出力パ
ルスの計数値を、ＲＯＭ１４に予め格納しである許容値
と比較する。この許容値は、障害物の存在等に起因する
誤ったキャリブレーションの遂行を防止するための、適
正な計数値を指定するためのものであり、モータやエン
コーダの組み立て精度にかかるものである。前記メカス
トッパーの位置ＳＩとエンコーダＥ１の最初の基準信号
出力位置２．との間は、通常、モータの半回転に相当す
る角度に設定するので、例えば１回転につき１０００パ
ルスの出力パルスを出力するエンコーダの場合は、前記
許容値は、４５０〜５５０パルス程度の範囲に設定する
。
ルスの計数値を、ＲＯＭ１４に予め格納しである許容値
と比較する。この許容値は、障害物の存在等に起因する
誤ったキャリブレーションの遂行を防止するための、適
正な計数値を指定するためのものであり、モータやエン
コーダの組み立て精度にかかるものである。前記メカス
トッパーの位置ＳＩとエンコーダＥ１の最初の基準信号
出力位置２．との間は、通常、モータの半回転に相当す
る角度に設定するので、例えば１回転につき１０００パ
ルスの出力パルスを出力するエンコーダの場合は、前記
許容値は、４５０〜５５０パルス程度の範囲に設定する
。
かくして前記出力パルスの計数値が所定の許容値内の値
をとる場合には、ＣＰＵＩ ３は、正しいキャリブレー
ションが実行されたと判断して、ステップ９を“ＹＥＳ
”と判定し、つぎのステップ１０でカウンタｉの内容が
「３」に達していないことを確認した上で、ステップ１
１でカウンタｉに１加算して、つぎに第２番目の関節に
ついてのキャリブレーションの開始を指定する。
をとる場合には、ＣＰＵＩ ３は、正しいキャリブレー
ションが実行されたと判断して、ステップ９を“ＹＥＳ
”と判定し、つぎのステップ１０でカウンタｉの内容が
「３」に達していないことを確認した上で、ステップ１
１でカウンタｉに１加算して、つぎに第２番目の関節に
ついてのキャリブレーションの開始を指定する。
これに対しもし前記の計数値が許容値の範囲外の値をと
るときは、ステップ１での回転時にアームがメカストッ
パー以外の障害物に当たってそれをメカストッパーと誤
認したか、或いはメカストッパー自体が破損しているこ
とになる。
るときは、ステップ１での回転時にアームがメカストッ
パー以外の障害物に当たってそれをメカストッパーと誤
認したか、或いはメカストッパー自体が破損しているこ
とになる。
そしてこの場合は、ステップ９の判定は“ＮＯ”となっ
て、ステップ１２へ進み、ＣＰＵ１３はミティーチング
ボックス３の表示部５に、キャリブレーションが不完全
であった旨の文字を表示させて、ロボット操作者に報知
する。
て、ステップ１２へ進み、ＣＰＵ１３はミティーチング
ボックス３の表示部５に、キャリブレーションが不完全
であった旨の文字を表示させて、ロボット操作者に報知
する。
第２番目および第３番目の関節についても、ステップ４
以下のフローが同様に実行され、ステップ１０のｒｉ＝
３？Ｊの判定が“ＹＥＳ″になった段階で、キャリブレ
ーションを完了する。
以下のフローが同様に実行され、ステップ１０のｒｉ＝
３？Ｊの判定が“ＹＥＳ″になった段階で、キャリブレ
ーションを完了する。
なお第３図に示す実施例の場合、原点Ｐ１は回転角度範
囲の中間位置に設定されているから、回転軸９を、エン
コーダＥｔの最初の基準信号出力位置Ｚ、から原点Ｐ１
の位置まで既知の角度だけ回転させることにより、回転
軸９の原点位置決めを行える。
囲の中間位置に設定されているから、回転軸９を、エン
コーダＥｔの最初の基準信号出力位置Ｚ、から原点Ｐ１
の位置まで既知の角度だけ回転させることにより、回転
軸９の原点位置決めを行える。
第１図はこの発明の実施にかかる産業用ロボット制御装
置の概略構成を示す図、第２図は産業用ロボット制御装
置の回路構成例を示すブロック図、第３図は回転軸の回
転角度範囲の一例を示す図、第４図はキャリブレーショ
ンの制御動作を示すフローチャートである。 ■・・・・ロボット本体 ２・・・・コントローラ５
・・・・表示部 ９〜１１・・・・回転軸１３
・・・・ＣＰ Ｕ １４・・・・ＲＯＭ１５
・・・・ＲＡＭ Ｍ１〜Ｍ３・・・・モータ Ｅ１〜Ｅユ・・・・エンコーダ
置の概略構成を示す図、第２図は産業用ロボット制御装
置の回路構成例を示すブロック図、第３図は回転軸の回
転角度範囲の一例を示す図、第４図はキャリブレーショ
ンの制御動作を示すフローチャートである。 ■・・・・ロボット本体 ２・・・・コントローラ５
・・・・表示部 ９〜１１・・・・回転軸１３
・・・・ＣＰ Ｕ １４・・・・ＲＯＭ１５
・・・・ＲＡＭ Ｍ１〜Ｍ３・・・・モータ Ｅ１〜Ｅユ・・・・エンコーダ
Claims (6)
- （１）ロボット関節部の回転軸に連繋配備され回転軸の
回転角度に応じた出力パルスと回転の基準位置とを与え
る基準信号とを出力するエンコーダと、 前記回転軸の回転角度範囲を規定するためのロボット関
節部に配設されるメカストッパーと、キャリブレーショ
ン時の回転軸の回転動作に対し、前記メカストッパーと
の当接位置と前記エンコーダの基準信号出力位置との間
でエンコーダが出力する出力パルスの数を計数するため
の計測手段と、 前記出力パルスの計数値の許容値を予め設定しておくた
めの記憶手段と、 前記計測手段による出力パルスの計数値と前記記憶手段
に設定されたその許容値とを比較するための比較手段と
、 比較手段による比較結果を報知するための報知手段とを
具備して成る産業用ロボット制御装置。 - （２）前記エンコーダは、Ａ相またはＢ相出力として前
記出力パルスを出力し、またＺ相出力として前記基準信
号を出力するインクリメンタル形エンコーダである特許
請求の範囲第１項記載の産業用ロボット制御装置。 - （３）前記メカストッパーは、回転軸の正負回転方向の
各終端位置に対応して配設されている特許請求の範囲第
１項記載の産業用ロボット制御装置。 - （４）前記計測手段および比較手段は、コンピュータ回
路のＣＰＵである特許請求の範囲第１項記載の産業用ロ
ボット制御装置。 - （５）前記計測手段は、キャリブレーション時の回転軸
の回転動作に対し、前記メカストッパーとの当接位置と
エンコーダの最初の基準信号出力位置との間でエンコー
ダが出力する出力パルスの数を計数する特許請求の範囲
第１項記載の産業用ロボット制御装置。 - （６）前記報知手段は、ティーチングボックスに設けら
れた表示部である特許請求の範囲第１項記載の産業用ロ
ボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24446985A JPS62103704A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 産業用ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24446985A JPS62103704A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 産業用ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62103704A true JPS62103704A (ja) | 1987-05-14 |
Family
ID=17119114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24446985A Pending JPS62103704A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 産業用ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62103704A (ja) |
-
1985
- 1985-10-30 JP JP24446985A patent/JPS62103704A/ja active Pending
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