JPS6190071A - 自動車の障害物検出装置 - Google Patents
自動車の障害物検出装置Info
- Publication number
- JPS6190071A JPS6190071A JP59212936A JP21293684A JPS6190071A JP S6190071 A JPS6190071 A JP S6190071A JP 59212936 A JP59212936 A JP 59212936A JP 21293684 A JP21293684 A JP 21293684A JP S6190071 A JPS6190071 A JP S6190071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- output
- signal
- transistor
- transmitter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば超音波を利用して自動車の周り、特に
自動車の前方あるいは後方に位置する障害物を検出し、
警報を発する自動車の障害物検出装置に関する。
自動車の前方あるいは後方に位置する障害物を検出し、
警報を発する自動車の障害物検出装置に関する。
（従来技術）
超音波送波器と超音波受波器とを備えた障害物検出セン
サを有し、該送波器から車体の後方に向けて超音波を送
波し、この超音波が車体後方に位置する障害物に当って
反射したＱ合、その反則波を上記超音波受波器によって
受波し、送波から受波までの時間に基づいて障害物まで
の距離を検出し、障害物の存在あるいは障害物までの距
離をディスプレイやブザー等によって運転者や車外に表
示してＷ報を発する自動車の陣τ物検出装置が従来から
存在し、その様な装置は、例えば特開昭５７−１７２８
５０号公報にも記載されている。
サを有し、該送波器から車体の後方に向けて超音波を送
波し、この超音波が車体後方に位置する障害物に当って
反射したＱ合、その反則波を上記超音波受波器によって
受波し、送波から受波までの時間に基づいて障害物まで
の距離を検出し、障害物の存在あるいは障害物までの距
離をディスプレイやブザー等によって運転者や車外に表
示してＷ報を発する自動車の陣τ物検出装置が従来から
存在し、その様な装置は、例えば特開昭５７−１７２８
５０号公報にも記載されている。
上記公報に記載された従来装置は、自動車と後方障害物
との間隔が所定距離以下になったときにランプを点灯さ
せて警報を発するように構成したものである。
との間隔が所定距離以下になったときにランプを点灯さ
せて警報を発するように構成したものである。
ところで、自動車の障害物検出装置においては、自動車
の走行速度によってその検知エリアが変化することか望
ましい。即ち、例えばｊ多進速度が大ぎいときは障害物
を検知後停止するまでの移動距−１が長くなることから
より広い範囲の障害物を検出することが望ましく、後退
速度が小さいときはすぐに停止できるので広い範囲の障
害物を検出する必要はなく、かつ検知エリアを広くして
ｄ５ ＜ことは不要なものまで検出して混乱が生じるお
それがあると共に電力の浪費につながるので好ましくな
い。
の走行速度によってその検知エリアが変化することか望
ましい。即ち、例えばｊ多進速度が大ぎいときは障害物
を検知後停止するまでの移動距−１が長くなることから
より広い範囲の障害物を検出することが望ましく、後退
速度が小さいときはすぐに停止できるので広い範囲の障
害物を検出する必要はなく、かつ検知エリアを広くして
ｄ５ ＜ことは不要なものまで検出して混乱が生じるお
それがあると共に電力の浪費につながるので好ましくな
い。
しかるに、従来の障害物検出装置は、上記公報に記載さ
れた装置の如く、その検知エリアの広さが車速に応じて
調整されるようには構成されておらず、車速の如何に拘
らずその検知エリアの広さは一定であり、従って車速の
大きさに応じた最適な障害物検知を行なうことができず
、検知効率が良くないという不都合があった。
れた装置の如く、その検知エリアの広さが車速に応じて
調整されるようには構成されておらず、車速の如何に拘
らずその検知エリアの広さは一定であり、従って車速の
大きさに応じた最適な障害物検知を行なうことができず
、検知効率が良くないという不都合があった。
（発明の目的）
せ、走行速度に応じた最適な障害１カ検知を行なうこと
ができるようにした効率の良い自動車の障害物検出装置
を提供することにある。
ができるようにした効率の良い自動車の障害物検出装置
を提供することにある。
（発明の構成）
本発明に係る自動車のＶ５古物検出装置は、上記目的を
達成するため、走行速度を速度検出手段により検出し、
該手段からの速度信号と基準設定速度信号とを速度比較
手段により比較し、この比較手段からの出力信号により
障害物検出センサの送波器の出力を制御する、即ち走行
速度の増大に応じて送波器の出力を増大させ、検知エリ
アの広さを増大させるように構成したことを特徴とする
。
達成するため、走行速度を速度検出手段により検出し、
該手段からの速度信号と基準設定速度信号とを速度比較
手段により比較し、この比較手段からの出力信号により
障害物検出センサの送波器の出力を制御する、即ち走行
速度の増大に応じて送波器の出力を増大させ、検知エリ
アの広さを増大させるように構成したことを特徴とする
。
（実 施 例）
以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明の詳細な
説明する。
説明する。
図は、本発明に係る自動車の障害物検出装置の一実施例
を示す回路図である。
を示す回路図である。
図示実流例は、前述の如き障害物検出センサ１と警報手
段２とを備え、さらに速度検出手段３と、速度比較手段
４と、コントローラ５とを備えて成る。
段２とを備え、さらに速度検出手段３と、速度比較手段
４と、コントローラ５とを備えて成る。
上記センサ１は超音波を送波する送波器１１と、送波器
１１から送波された超音波が障害物に当って反射して来
た反射波を受波する受渡器１２とを備えて成る。このセ
ンサ１の送波器１１側の入力端はトランス６の二次側コ
イルに接続され、受渡器１２側の出力端は増幅器７．検
波手段８．ゲート９を介して警報手段２に接続されてい
る。
１１から送波された超音波が障害物に当って反射して来
た反射波を受波する受渡器１２とを備えて成る。このセ
ンサ１の送波器１１側の入力端はトランス６の二次側コ
イルに接続され、受渡器１２側の出力端は増幅器７．検
波手段８．ゲート９を介して警報手段２に接続されてい
る。
上記速度検出手段３は、自動車の走行速度を検出して速
度信号を出力するものであり、本実施例では車速に応じ
た周期でオン・オフするリードスイッチ３１と、周波数
−電圧変換器３２とから成る。
度信号を出力するものであり、本実施例では車速に応じ
た周期でオン・オフするリードスイッチ３１と、周波数
−電圧変換器３２とから成る。
即ら、車速か増大すればリードスイッチ３１から出力さ
れる信号の周波数も増大し、それに応じて周波数−電圧
変換器３２から出力される出力信号く電圧）も増大する
。
れる信号の周波数も増大し、それに応じて周波数−電圧
変換器３２から出力される出力信号く電圧）も増大する
。
上記速度比較手段４は、上記速度検出手段３からの出力
信号と基準設定速度信号とを比較するものであり、本実
施例では、それぞれ異なる基準設定速度信号を発生させ
る第１の基準設定速度信号発生部４１．第２の基準設定
速度信号発生部４２．第３の基準設定速度信号発生部４
３および第４の基ｉＲ設定速度信号発生部４４と、これ
らの各基準設定速度信号発生部から出力される各基準設
定速度信号と上記速度検出手段３から出力される速度信
号とを比較する比較器Ｃ１，Ｃ２、Ｃ３、Ｃａとから成
る。上記各基準設定速度信号発生部４１．４２．４３゜
４４はそれぞれグランド側の抵抗Ｒ８と電源Ｖｏｍｉの
抵抗Ｒ１，Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４（Ｒ４＞Ｒ３：＞Ｒ２、’
：〉Ｒｔ ＞Ｒｏ ）とから成り、従って例えば第１の
信号発生部４１からは速度２０７ｋ ／ ｈに対応する
信号が、第２の信号発生部４２からは速度１５ＫＩｎ、
、□’ｈに対応する信号が、第３の速度信号発生部４３
からは速度１０ＫｙＨ／ ｈに対応する信号が、第４の
速度信号発生部４４からは速度５１に／ｈに対応する信
号が出力される。
信号と基準設定速度信号とを比較するものであり、本実
施例では、それぞれ異なる基準設定速度信号を発生させ
る第１の基準設定速度信号発生部４１．第２の基準設定
速度信号発生部４２．第３の基準設定速度信号発生部４
３および第４の基ｉＲ設定速度信号発生部４４と、これ
らの各基準設定速度信号発生部から出力される各基準設
定速度信号と上記速度検出手段３から出力される速度信
号とを比較する比較器Ｃ１，Ｃ２、Ｃ３、Ｃａとから成
る。上記各基準設定速度信号発生部４１．４２．４３゜
４４はそれぞれグランド側の抵抗Ｒ８と電源Ｖｏｍｉの
抵抗Ｒ１，Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４（Ｒ４＞Ｒ３：＞Ｒ２、’
：〉Ｒｔ ＞Ｒｏ ）とから成り、従って例えば第１の
信号発生部４１からは速度２０７ｋ ／ ｈに対応する
信号が、第２の信号発生部４２からは速度１５ＫＩｎ、
、□’ｈに対応する信号が、第３の速度信号発生部４３
からは速度１０ＫｙＨ／ ｈに対応する信号が、第４の
速度信号発生部４４からは速度５１に／ｈに対応する信
号が出力される。
」上記コントローラ５は、上記速度比較手段１１からの
出力信号を受１ブて」−記送波器１１の出力を制御する
、即ら速ＩＩＩの増大に応じて送波器１１の出力を増大
させるように制御するものであり、本実施例では、エミ
ッタ側が電源５１に、ベース側が上記比較器Ｃ４の出力
端に、コレクタ側がｊ氏抗ｒｌ、ｒ２、ｒ３を介してト
ランス６の一次側コイルに接続されたトランジスタＴＲ
Ｉと、１ミツタ側が同じく電源５１に、ベース側が上記
比較器Ｃ３の出力端に、コレクタ側が抵抗’２ ＋ ’
３を介してトランス６の一次側コーイルに接続されたト
ランジスタＴＲ３と、エミッタ側が同じく電源５１【；
、ベース側が一ト記比較器Ｃ２の出力端に、コレクタ側
が抵抗１゛３を介してトランス６の一次側コイルに接続
されたトランジスタＴＲ２と、エミッタ側が同じく電源
５１に、ベース側か上記比較器Ｃ！の出力端に、コレク
タ側がそのままトランス６の一次側コーイルに接続され
たトランジスタＴＲ１とを備えて成る。また、トランジ
スタＴＲ４のコレクタ側には凛トランジスタＴＲ４がオ
ンになっているとき他のトランジスタＴＲ３、ＴＲ２、
ＴＲｔをオフにするための、トランジスタＴ Ｒ３のコ
レクタ側には該トランジスタＴＲ３がオンになっている
とき他のトランジスタＴＲ２，ＴＲＩをオフにり−るた
めの、トランジスタＴＲ２のコレクタ側には該トランジ
スタＴ Ｒ２がオンになっているとき池のトランジスタ
Ｔ Ｒｒをオフにするためのラインが接続されている。
出力信号を受１ブて」−記送波器１１の出力を制御する
、即ら速ＩＩＩの増大に応じて送波器１１の出力を増大
させるように制御するものであり、本実施例では、エミ
ッタ側が電源５１に、ベース側が上記比較器Ｃ４の出力
端に、コレクタ側がｊ氏抗ｒｌ、ｒ２、ｒ３を介してト
ランス６の一次側コイルに接続されたトランジスタＴＲ
Ｉと、１ミツタ側が同じく電源５１に、ベース側が上記
比較器Ｃ３の出力端に、コレクタ側が抵抗’２ ＋ ’
３を介してトランス６の一次側コーイルに接続されたト
ランジスタＴＲ３と、エミッタ側が同じく電源５１【；
、ベース側が一ト記比較器Ｃ２の出力端に、コレクタ側
が抵抗１゛３を介してトランス６の一次側コイルに接続
されたトランジスタＴＲ２と、エミッタ側が同じく電源
５１に、ベース側か上記比較器Ｃ！の出力端に、コレク
タ側がそのままトランス６の一次側コーイルに接続され
たトランジスタＴＲ１とを備えて成る。また、トランジ
スタＴＲ４のコレクタ側には凛トランジスタＴＲ４がオ
ンになっているとき他のトランジスタＴＲ３、ＴＲ２、
ＴＲｔをオフにするための、トランジスタＴ Ｒ３のコ
レクタ側には該トランジスタＴＲ３がオンになっている
とき他のトランジスタＴＲ２，ＴＲＩをオフにり−るた
めの、トランジスタＴＲ２のコレクタ側には該トランジ
スタＴ Ｒ２がオンになっているとき池のトランジスタ
Ｔ Ｒｒをオフにするためのラインが接続されている。
上記の如く構成された本実施例の作動について、以下説
明する。
明する。
まず、速度が５ＫＩｎ／ｈ以下の場合は、速度検出ｆ段
３からの出力信号は各基準設定速度信号発生器４４．４
３．４２．４１から出力される出力信号よりも小さく、
従って各比較器Ｃａ 、 Ｃ３、Ｃ２、Ｃｔはオフにな
っている。従って、各トランジスタＴＲ４、ＴＲ３、Ｔ
Ｒ２、ＴＲｔはオンになる。しかしながら、トランジス
タＴ Ｒｓがオンになると、トランジスタＴＲ４のコレ
クタ側からダイオードＤ１．抵抗ｒ４を介してグランド
側に、またダイオードＤ２．抵抗ｒｓを介してグランド
側に、さらにダイオードＤ３＋抵抗ｒ６を介してグラン
ド側に電流が流れ、その結果台トランジスタＴＲ３。
３からの出力信号は各基準設定速度信号発生器４４．４
３．４２．４１から出力される出力信号よりも小さく、
従って各比較器Ｃａ 、 Ｃ３、Ｃ２、Ｃｔはオフにな
っている。従って、各トランジスタＴＲ４、ＴＲ３、Ｔ
Ｒ２、ＴＲｔはオンになる。しかしながら、トランジス
タＴ Ｒｓがオンになると、トランジスタＴＲ４のコレ
クタ側からダイオードＤ１．抵抗ｒ４を介してグランド
側に、またダイオードＤ２．抵抗ｒｓを介してグランド
側に、さらにダイオードＤ３＋抵抗ｒ６を介してグラン
ド側に電流が流れ、その結果台トランジスタＴＲ３。
Ｔ Ｒ２、Ｔ Ｒｔのベース側に電圧がかかってＴＲ３
。
。
’７−ＲｚＴＲ＋ はオフになり、結局電源５１からト
ランジスタＴＲ４を通り、抵抗ｒ＋、ｒｚ、ｒａを介し
てトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
ランジスタＴＲ４を通り、抵抗ｒ＋、ｒｚ、ｒａを介し
てトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
次に、速度が５１ｈ／’ｈより大きくなると比較器Ｃ４
はオンになり、トランジスタＴＲ，はオフになるが、比
較器Ｃ３、Ｃ２、Ｃｔは依然としＣオフであり、従って
トランジスタＴＲ３、ＴＲｚ 。
はオンになり、トランジスタＴＲ，はオフになるが、比
較器Ｃ３、Ｃ２、Ｃｔは依然としＣオフであり、従って
トランジスタＴＲ３、ＴＲｚ 。
ＴＲｔはオンになっている。しかしながら、トランジス
タＴＲ３がオンになっている関係上、トランジスタＴ
Ｒ３のコレクタ側からダイオードＤ４゜Ｊｌｔ抗ｒ、を
介してグランド側に、またダイオードＤ５．抵抗ｒ６を
介してグランド側に電流が流れ、の 神祇床トランジスタＴＲｚ、ＴＲ１のベース側に電圧が
かかってＴＲ２、ＴＲｔはオフになり、結局電源５１か
らトランジスタＴ Ｒ３を通り、抵抗ｒ２ 、 ｌ’
ｌを介してトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
タＴＲ３がオンになっている関係上、トランジスタＴ
Ｒ３のコレクタ側からダイオードＤ４゜Ｊｌｔ抗ｒ、を
介してグランド側に、またダイオードＤ５．抵抗ｒ６を
介してグランド側に電流が流れ、の 神祇床トランジスタＴＲｚ、ＴＲ１のベース側に電圧が
かかってＴＲ２、ＴＲｔはオフになり、結局電源５１か
らトランジスタＴ Ｒ３を通り、抵抗ｒ２ 、 ｌ’
ｌを介してトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
続いて、速度が１０ＫＩｎ／ ｈより大きくなると比較
。
。
器Ｃ４と共に比較器Ｃ３もオンになり、［−ランジスタ
Ｔ Ｒ４と共にＴ Ｒ３もオフになるが、比較器Ｃ２，
ＣＩは依然としてオフＣあり、従ってトランジスタＴＲ
２、ＴＲｔはオンになっている。しかしながら、トラン
ジスタＴ Ｒ２がオンになっている関係上、該トランジ
スタＴ Ｒ２のコレクタ側からダイオードＤｓ、抵抗ｒ
８を介してグランド側に電流が流れ、その結果トランジ
スタＴＲ＋のベース側に電圧がかかってＴ Ｒ１はオフ
になり、結局型［５１からトランジスタＴＲ２を通り、
抵抗ｒ３を介してトランス６の一次側コイルに電流か流
れる。
Ｔ Ｒ４と共にＴ Ｒ３もオフになるが、比較器Ｃ２，
ＣＩは依然としてオフＣあり、従ってトランジスタＴＲ
２、ＴＲｔはオンになっている。しかしながら、トラン
ジスタＴ Ｒ２がオンになっている関係上、該トランジ
スタＴ Ｒ２のコレクタ側からダイオードＤｓ、抵抗ｒ
８を介してグランド側に電流が流れ、その結果トランジ
スタＴＲ＋のベース側に電圧がかかってＴ Ｒ１はオフ
になり、結局型［５１からトランジスタＴＲ２を通り、
抵抗ｒ３を介してトランス６の一次側コイルに電流か流
れる。
さらに、速度が１５／ｈ／ｈより大きくなると、比較６
Ｃ４，Ｃ３、Ｃ’２はオンになり、トランジスタＴＲ４
、ＴＲ３、ＴＲ２はオフになるが、比較ｆ？ｉｔ Ｃ＋
はオフであるのでトランジスタＴＲ１はオンであり、従
って電源５１からトランジスタＴ Ｒｓを通ってそのま
まトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
Ｃ４，Ｃ３、Ｃ’２はオンになり、トランジスタＴＲ４
、ＴＲ３、ＴＲ２はオフになるが、比較ｆ？ｉｔ Ｃ＋
はオフであるのでトランジスタＴＲ１はオンであり、従
って電源５１からトランジスタＴ Ｒｓを通ってそのま
まトランス６の一次側コイルに電流が流れる。
以上の様に、速度が増大するにつれてトランス６の一次
側コイルに流れる電流は大きくなるので、それに応じて
トランス６の二次側コ、イルの出力は大きくなり、障害
物検出センサの送波器１１の出力も大きくなり、検知エ
リアが広がる。
側コイルに流れる電流は大きくなるので、それに応じて
トランス６の二次側コ、イルの出力は大きくなり、障害
物検出センサの送波器１１の出力も大きくなり、検知エ
リアが広がる。
なお、障害物検出Ｕングの受波器１２の出力は増幅器７
によって増幅され、検波手段８によって雑音が除去され
、ゲート９によって送波から受波までの時間を計測して
障害物があるか否かが判断され、障害物か存在する場合
は、ディスプレイ、ブザーあるいはランプ等の警報手段
２によって運転者や車外に対して警報が発せられる。
によって増幅され、検波手段８によって雑音が除去され
、ゲート９によって送波から受波までの時間を計測して
障害物があるか否かが判断され、障害物か存在する場合
は、ディスプレイ、ブザーあるいはランプ等の警報手段
２によって運転者や車外に対して警報が発せられる。
上記実施例は、障害物検出センサ１を車体後端部に設け
て車体後方の障害物検知を行なうものであるが、該セン
サ１は車体前端部あるいは側端部に設けることもできる
。また、該センサ１は、１個のみでなく複数設けても良
い。さらに、上記実１ 絶倒では基準設定速
度を４つ設定したが、該速度は必要に応じて適宜数設定
することができる。また、障害物検出センサは！Ｂ音波
に代えて光線等を利用してもよいものである。
て車体後方の障害物検知を行なうものであるが、該セン
サ１は車体前端部あるいは側端部に設けることもできる
。また、該センサ１は、１個のみでなく複数設けても良
い。さらに、上記実１ 絶倒では基準設定速
度を４つ設定したが、該速度は必要に応じて適宜数設定
することができる。また、障害物検出センサは！Ｂ音波
に代えて光線等を利用してもよいものである。
（発明の効果）
以上説明した様に、本発明に係る障害物検出装置は、車
速に応じてその検知エリアを変化させる、即ら車速が大
きいときは検知エリアを広く、小さいときは狭くするこ
とができ、従って車速に応じた必要停止距離に達したと
きに警報を発することができるので車速が大ぎいときで
も安全であり、かつ不要な障害物検出による混乱や電力
の浪費もなく、極めて効率的な障害物検出を行なうこと
ができる。
速に応じてその検知エリアを変化させる、即ら車速が大
きいときは検知エリアを広く、小さいときは狭くするこ
とができ、従って車速に応じた必要停止距離に達したと
きに警報を発することができるので車速が大ぎいときで
も安全であり、かつ不要な障害物検出による混乱や電力
の浪費もなく、極めて効率的な障害物検出を行なうこと
ができる。
図は、本発明に係る装置の一実施例を示す回路図である
。 １・・・障害物検出センサ ２・・・警報手段３・・・
速度検出手段 ４・・・速度比較手段５・・・コン
トローラ １１・・・送 波 器１２・・・受 波
器
。 １・・・障害物検出センサ ２・・・警報手段３・・・
速度検出手段 ４・・・速度比較手段５・・・コン
トローラ １１・・・送 波 器１２・・・受 波
器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体の外周部に取り付けられた送波器と受波器とを備え
て成る障害物検出センサと、上記受波器からの出力信号
を受けて障害物検出警報を発する警報手段とを備えた自
動車の障害物検出装置において、 自動車の走行速度を検出する速度検出手段と、該速度検
出手段からの出力信号と基準設定速度信号とを比較する
速度比較手段と、該速度比較手段からの出力信号を受け
て上記送波器の出力を制御するコントローラとを備えた
ことを特徴とする自動車の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212936A JPS6190071A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 自動車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212936A JPS6190071A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 自動車の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190071A true JPS6190071A (ja) | 1986-05-08 |
Family
ID=16630744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59212936A Pending JPS6190071A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 自動車の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6190071A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012026411A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Tcm株式会社 | 産業用車両および産業用車両における警報システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4995652A (ja) * | 1973-01-12 | 1974-09-11 | ||
| JPS5674674A (en) * | 1979-11-24 | 1981-06-20 | Takashi Noshiro | Detection device of obstacle approaching running car |
-
1984
- 1984-10-11 JP JP59212936A patent/JPS6190071A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4995652A (ja) * | 1973-01-12 | 1974-09-11 | ||
| JPS5674674A (en) * | 1979-11-24 | 1981-06-20 | Takashi Noshiro | Detection device of obstacle approaching running car |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| WO2012026411A1 (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Tcm株式会社 | 産業用車両および産業用車両における警報システム |
| JP5901525B2 (ja) * | 2010-08-23 | 2016-04-13 | ユニキャリア株式会社 | 産業用車両および産業用車両における警報システム |
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