JPS6188911A - タンデム圧延における自動板厚制御方法 - Google Patents
タンデム圧延における自動板厚制御方法Info
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- JPS6188911A JPS6188911A JP59209278A JP20927884A JPS6188911A JP S6188911 A JPS6188911 A JP S6188911A JP 59209278 A JP59209278 A JP 59209278A JP 20927884 A JP20927884 A JP 20927884A JP S6188911 A JPS6188911 A JP S6188911A
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- rolling
- rolling mill
- speed
- δhi
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/46—Roll speed or drive motor control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2261/00—Product parameters
- B21B2261/02—Transverse dimensions
- B21B2261/04—Thickness, gauge
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、隣り合う圧延機のロール速度差にてストリッ
プ板厚変動を修正制御する、タンデム圧延の自動板厚制
御に関する。
プ板厚変動を修正制御する、タンデム圧延の自動板厚制
御に関する。
この種の板厚制御の従来例を第２図を参照して説明する
。第２図に示すように圧延スタンドを上流側から第１．
第２と呼ぶことにし、板厚、速度等を図に示す記号で表
わすとすると、第ｉスタンドの出側板厚ｈｉは、 但し、ｆｉは第ｉスタンドの先進率、ｆｉ−１は第ｉ−
１スタンドの先進率である。
。第２図に示すように圧延スタンドを上流側から第１．
第２と呼ぶことにし、板厚、速度等を図に示す記号で表
わすとすると、第ｉスタンドの出側板厚ｈｉは、 但し、ｆｉは第ｉスタンドの先進率、ｆｉ−１は第ｉ−
１スタンドの先進率である。
従来はこの（１）式を用いてストリップ３の板厚を制御
しているが、この先進率は、圧延荷重、摩擦係数などで
変化する性質を持ち、正確には推定されない。そこで従
来はこの先進率を一定と仮定し、先進率に対応した制御
ゲインを設定している。
しているが、この先進率は、圧延荷重、摩擦係数などで
変化する性質を持ち、正確には推定されない。そこで従
来はこの先進率を一定と仮定し、先進率に対応した制御
ゲインを設定している。
しかし、圧延材の変形抵抗変化あるいは、入側板厚変動
による圧延荷重変化により先進率が変化し、また、低速
域および加減速中において、先進率一定が成立せず、こ
れを一定と仮定した制御では、その分の制御誤差を生ず
ることが分かった。
による圧延荷重変化により先進率が変化し、また、低速
域および加減速中において、先進率一定が成立せず、こ
れを一定と仮定した制御では、その分の制御誤差を生ず
ることが分かった。
本発明は隣り合う圧延機のロール速度差にてストリップ
板厚変動を修正制御する、タンデム圧延の自動板厚制御
において、先進率の変動等による制御エラーを低減する
ことを目的とする。
板厚変動を修正制御する、タンデム圧延の自動板厚制御
において、先進率の変動等による制御エラーを低減する
ことを目的とする。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
上記目的を達成するために本発明においては。
圧延材の移動方向に連続して設けられた第１および第２
圧延機による圧延において、第２圧延機の入側板厚偏差
Δｂ １に対応して、該偏差Δｈ１を得た点の第２圧延
機通過時の、第１圧延機のロール速度Ｖｒｌを修正する
、タンデム圧延における自動板厚制御において： 第１圧延機のロール速度Ｖｒ１を（ａ／ｂ）・Δｈ１に
比例する値分修正する。ここで。
圧延機による圧延において、第２圧延機の入側板厚偏差
Δｂ １に対応して、該偏差Δｈ１を得た点の第２圧延
機通過時の、第１圧延機のロール速度Ｖｒｌを修正する
、タンデム圧延における自動板厚制御において： 第１圧延機のロール速度Ｖｒ１を（ａ／ｂ）・Δｈ１に
比例する値分修正する。ここで。
ａ：第２圧延機入側板厚変動に対する第２圧延機出側板
厚変動の比の推定値、 ｂ：第１圧延機のロール速度変動に対する第２圧延機出
側板厚変動の比の推定値。
厚変動の比の推定値、 ｂ：第１圧延機のロール速度変動に対する第２圧延機出
側板厚変動の比の推定値。
である。
すなわち本発明では、上記（１）式の、ロール速度変化
に対するストリップ板厚の修正効果を示す影響係数を、
第２圧延機の入側板厚偏差Δｈ１、第１圧延機出側圧延
材の走行速度偏差ΔＶ ｓ １およびび第２圧延機出側
圧延材の走行速度偏差ΔＶｓ２の複数回のサンプリング
値により影響係数を推定し、この係数に板厚偏差Δｈ
１を乗じた領分の第１圧延機ロール速度修正を行なう。
に対するストリップ板厚の修正効果を示す影響係数を、
第２圧延機の入側板厚偏差Δｈ１、第１圧延機出側圧延
材の走行速度偏差ΔＶ ｓ １およびび第２圧延機出側
圧延材の走行速度偏差ΔＶｓ２の複数回のサンプリング
値により影響係数を推定し、この係数に板厚偏差Δｈ
１を乗じた領分の第１圧延機ロール速度修正を行なう。
マスフロー一定則より、ｈｌ・Ｖｉ ＝ｈ２・■２であ
るので、これらの変化量を各記号にΔを付して示すと、 （ｈ１＋Δｈ ｓ ） ・（Ｖｔ 十ＡＶｔ ）” （
ｈ２＋Ａｈ２）’ （Ｖ２ ＋ＡＶ２ ）である。こ
れより。
るので、これらの変化量を各記号にΔを付して示すと、 （ｈ１＋Δｈ ｓ ） ・（Ｖｔ 十ＡＶｔ ）” （
ｈ２＋Ａｈ２）’ （Ｖ２ ＋ＡＶ２ ）である。こ
れより。
Δｈ２＝Δｈ １ （Ｖｌ ／Ｖ２ ）十ｈ １ （Ａ
ＶＩ／Ｖ２） −ｈ２（ΔＶ２ ／Ｖ２ ） ＝４２）である。
ＶＩ／Ｖ２） −ｈ２（ΔＶ２ ／Ｖ２ ） ＝４２）である。
第１圧延機のロール速度ｖｒｌがΔＶｒ１変化すると、
ｈｌ ・（Ｖｌ ＋ＡＶ１’ ）
ｔ＝（ｈ２＋Ａ ｈ２’ ） ” （Ｖ２＋ΔＶ２′）
であるので、 Δｈ２’ ＝ｈ１ （ＡＶ１’ ／’Ｖ２）−ｈ２
（ΔＶ２ ’ ／Ｖ２ ） ・・・（３）である。
ｔ＝（ｈ２＋Ａ ｈ２’ ） ” （Ｖ２＋ΔＶ２′）
であるので、 Δｈ２’ ＝ｈ１ （ＡＶ１’ ／’Ｖ２）−ｈ２
（ΔＶ２ ’ ／Ｖ２ ） ・・・（３）である。
ここで、Δｈ １によりΔｈ２を生ずる影響係数をａと
して、 Δｈ２”ａ・Δｈｌ とし、ΔＶｒ１によりΔｈ２を生ずる影響係数をｂとし
て、 Δｈ２＝ｂ・ΔＶｒ１ とすると、 （２）式＝ａ・Δｈ１＋ （３）式＝ｂΔＶｒｌ と置くことになる。
して、 Δｈ２”ａ・Δｈｌ とし、ΔＶｒ１によりΔｈ２を生ずる影響係数をｂとし
て、 Δｈ２＝ｂ・ΔＶｒ１ とすると、 （２）式＝ａ・Δｈ１＋ （３）式＝ｂΔＶｒｌ と置くことになる。
これらより、Δｈ１によるΔｈ２を雰とするに必要な第
１圧延機のロール速度修正分ΔＶ ｒ １は、ΔＶｒ１
＝ａ／ｂ・Δｈ１ となる。このようにすると、ａおよびｂが求まればよい
。次にａおよびｂの推定方法を説明する。
１圧延機のロール速度修正分ΔＶ ｒ １は、ΔＶｒ１
＝ａ／ｂ・Δｈ１ となる。このようにすると、ａおよびｂが求まればよい
。次にａおよびｂの推定方法を説明する。
−例として最小自乗法での推定を説明すると、ｉ＝ｍ〜
ｎの測定各号とし、ｎ）ｍとすると、Δｈ１：Δｈｌｉ
の平均値。
ｎの測定各号とし、ｎ）ｍとすると、Δｈ１：Δｈｌｉ
の平均値。
ＡＶｒｌ：ロール速度偏差ΔＶｒ１ｉの平均値でａおよ
びｂを求める。なお、所定周期でｈｌおよびＶｓｌの測
定値をサンプリングし、順次記憶すると共に、サンプリ
ング位置をトラッキングして、サンプリング位置のＶ
ｓ ２を測定し、Ｖｓ２の各時点の測定値をｈｌおよび
Ｖｓｌと対応付けて記憶し、記憶値より上述の演算を行
なう。
びｂを求める。なお、所定周期でｈｌおよびＶｓｌの測
定値をサンプリングし、順次記憶すると共に、サンプリ
ング位置をトラッキングして、サンプリング位置のＶ
ｓ ２を測定し、Ｖｓ２の各時点の測定値をｈｌおよび
Ｖｓｌと対応付けて記憶し、記憶値より上述の演算を行
なう。
なお、］−記では最小自乗法でａおよびｂを求める例を
示したが、この他の推定法、たとえばカルマンフィルタ
による推定法、を用いてもよい。
示したが、この他の推定法、たとえばカルマンフィルタ
による推定法、を用いてもよい。
又、以上では簡単のため変数を絶対値で取り扱って来た
が、実際の制御を行なう際は無次元化して行なう方が好
ましい。
が、実際の制御を行なう際は無次元化して行なう方が好
ましい。
第１図に本発明を一態様で実施する装置構成の概要を示
す。この例では、ゲイン演算装置１３が前述の最小自乗
法により影響係数ａ ／ ｂを算出してロール速度修正
量演算装置１２に与える。
す。この例では、ゲイン演算装置１３が前述の最小自乗
法により影響係数ａ ／ ｂを算出してロール速度修正
量演算装置１２に与える。
ゲイン演算装置１３には、板厚計４より第１圧延機出側
板厚測定値ｈ１が、板速度針５１より圧延機１，２間の
ストリップの所定量の移動当り１パルスの割合の第１指
速パルスが、また板速度針５□より圧延機２出側のスト
リップの所定量の移動当り１パルスの割合の第２指速パ
ルスが、与えられる。
板厚測定値ｈ１が、板速度針５１より圧延機１，２間の
ストリップの所定量の移動当り１パルスの割合の第１指
速パルスが、また板速度針５□より圧延機２出側のスト
リップの所定量の移動当り１パルスの割合の第２指速パ
ルスが、与えられる。
演算装置１３は、第１指速パルスをカウントしてその値
が所定値ｊになる毎にサンプリングパルスを発生する。
が所定値ｊになる毎にサンプリングパルスを発生する。
また、第１指速パルスおよび第２指速パルスをそれぞれ
カウントして速度データＶ ｓ ＨおよびＶ ｓ ２を
得る。
カウントして速度データＶ ｓ ＨおよびＶ ｓ ２を
得る。
演算装置１３は、サンプリングパルスを発生すると板厚
偏差Δｈ１および速度偏差ΔＶｓ１を演算して、次に示
すメモリ１の内容を右に１番地分シフトしてからメモリ
１の第０番地にΔｈ１およびΔＶ ｓ １をメモリし、
またΔＶ ｓ ２を演算し、次に示すメモリ２の内容を
右に１番地分シフトしてからメモリ２の第ｍ番地にΔＶ
ｓ２をメモリする。
偏差Δｈ１および速度偏差ΔＶｓ１を演算して、次に示
すメモリ１の内容を右に１番地分シフトしてからメモリ
１の第０番地にΔｈ１およびΔＶ ｓ １をメモリし、
またΔＶ ｓ ２を演算し、次に示すメモリ２の内容を
右に１番地分シフトしてからメモリ２の第ｍ番地にΔＶ
ｓ２をメモリする。
メモリ１
番地 Ｏｌ ２３ ・ ・ ・ ｍ ・ ・ ・ ｎ
メモリ２ 番地 ｍ ・ ・ ・ ｎ なお、ｍは板厚計４直下のストリップ部が第２圧延機の
ロールに到達するまでのサンプリングパルス発生数に対
応する。このような記憶処理により、メモリ１と２の同
じ番地番号の領域には、ストリップ上で同じ位置のデー
タΔ１１１＋ ΔＶｓ１およびΔＶｓ２がメモリされて
いることになる。たとえば、メモリ２の番地ｍのデータ
ΔＶｓ２は、メモリ１の番地ｍのデータΔ）＋１＋ Δ
Ｖｓ１を得た点が第２圧延機２に到達したときのもので
ある。
メモリ２ 番地 ｍ ・ ・ ・ ｎ なお、ｍは板厚計４直下のストリップ部が第２圧延機の
ロールに到達するまでのサンプリングパルス発生数に対
応する。このような記憶処理により、メモリ１と２の同
じ番地番号の領域には、ストリップ上で同じ位置のデー
タΔ１１１＋ ΔＶｓ１およびΔＶｓ２がメモリされて
いることになる。たとえば、メモリ２の番地ｍのデータ
ΔＶｓ２は、メモリ１の番地ｍのデータΔ）＋１＋ Δ
Ｖｓ１を得た点が第２圧延機２に到達したときのもので
ある。
演算処理装置１３は、サンプリングパルスを発生するご
とに上述のようにサンプリング、演算および記憶更新を
行なうと共に、同じくサンプリングパルスを発生するご
とに、記憶処理を終えた時点で、メモリ１および２の、
番地ｍ−ｎのデータに基づいた、上述のａおよびｂの演
算と、ａ ／ ｂの演算を実行し、それを終了するとａ
／ ｂを示す信号を演算装置１２に更新出力する（装
置１２へ与えているａ ／ ｂ信号の更新）。これによ
り、演算装置１２には、板速度針５１が第１指速パルス
をｊ個発生する毎に、最新の測定データに基づいた影９
ｆＪｍ数演算値すなわち推定値ａ ／ ｂが更新して与
えられる。
とに上述のようにサンプリング、演算および記憶更新を
行なうと共に、同じくサンプリングパルスを発生するご
とに、記憶処理を終えた時点で、メモリ１および２の、
番地ｍ−ｎのデータに基づいた、上述のａおよびｂの演
算と、ａ ／ ｂの演算を実行し、それを終了するとａ
／ ｂを示す信号を演算装置１２に更新出力する（装
置１２へ与えているａ ／ ｂ信号の更新）。これによ
り、演算装置１２には、板速度針５１が第１指速パルス
をｊ個発生する毎に、最新の測定データに基づいた影９
ｆＪｍ数演算値すなわち推定値ａ ／ ｂが更新して与
えられる。
演算装置１２には、影響係数ａ／ｂと共に、板厚計４の
演出板厚ｈ１信号が、遅延装置１１を介して、板厚計４
−第２圧延機２間板移動時間の遅延を伺して与えられる
。演算装置１２は、板厚偏差Δｈ１を演算し、ΔＶｒ１
＝（ａ／ｂ）・Δｈ１を速度修正分の信号として速度制
御装置２１に与える。
演出板厚ｈ１信号が、遅延装置１１を介して、板厚計４
−第２圧延機２間板移動時間の遅延を伺して与えられる
。演算装置１２は、板厚偏差Δｈ１を演算し、ΔＶｒ１
＝（ａ／ｂ）・Δｈ１を速度修正分の信号として速度制
御装置２１に与える。
速度制御装置２１は、ロール速度をその時の値Ｖｒ１よ
りΔＶｒ１を減算した値に修正する。
りΔＶｒ１を減算した値に修正する。
以上に説明したように、本発明では圧延状態より影響係
数を推定および更新して、圧延状態に応じた速度修正を
するので、圧延状態の変動に対応した自動板厚制御が行
なわれ、制御エラーが低減する。
数を推定および更新して、圧延状態に応じた速度修正を
するので、圧延状態の変動に対応した自動板厚制御が行
なわれ、制御エラーが低減する。
第１図は本発明を一態様で実施する装置構成の概要を示
すブロック図、第２図は従来の自動板厚制御で用いられ
る装置構成の概要を示すブロック図である。 １：第１圧延機 ２；第２圧延機３ニストリッ
プ ４：板厚計 ５．５１．５□：板速度針 １１：遅延装置１２：ロー
ル速度修正量演算装置 １３ニゲイン演算装置 ２１：速度制御装置２２：電
動機
すブロック図、第２図は従来の自動板厚制御で用いられ
る装置構成の概要を示すブロック図である。 １：第１圧延機 ２；第２圧延機３ニストリッ
プ ４：板厚計 ５．５１．５□：板速度針 １１：遅延装置１２：ロー
ル速度修正量演算装置 １３ニゲイン演算装置 ２１：速度制御装置２２：電
動機
Claims (3)
- （１）圧延材の移動方向に連続して設けられた第１およ
び第２圧延機による圧延において、第２圧延機の入側板
厚偏差Δｈ＿１に対応して、該偏差Δｈ＿１を得た点の
第２圧延機通過時の、第１圧延機のロール速度Ｖｒ＿１
を修正する、タンデム圧延における自動板厚制御におい
て： 第１圧延機のロール速度Ｖｒ＿１を（ａ／ｂ）・Δｈ＿
１に比例する値分修正することを特徴とするタンデム圧
延における自動板厚制御方法、ここで、ａ：第２圧延機
入側板厚変動に対する第２圧延機出側板厚変動の比の推
定値、 ｂ：第１圧延機のロール速度変動に対する第２圧延機出
側板厚変動の比の推定値。 - （２）圧延中に第２圧延機の入側板厚偏差Δｈ＿１、第
１圧延機出側圧延材の走行速度偏差ΔＶｓ＿１および第
２圧延機出側圧延材の走行速度偏差ΔＶｓ＿２を複数回
測定し、複数回の測定値よりａおよびｂを推定する、前
記特許請求の範囲第（１）項記載のタンデム圧延におけ
る自動板厚制御方法。 - （３）ｉ＝ｍ〜ｎの測定番号とし、ｎ＞ｍとすると、ａ
＝［Σ＾ｎ＿ｉ＿＝＿ｍ（Δｈｉ−￥Δｈ￥＋ΔＨｉ−
￥ΔＨ￥）×（Δｈ＿１ｉ−￥Δｈ＿１￥）］／［Σ＾
ｎ＿ｉ＿＝＿ｍ（Δｈ＿１ｉ−￥Δｈ＿１￥）＾２］ｂ
＝［Σ＾ｎ＿ｉ＿＝＿ｍ（ΔＨｉ−￥ΔＨ￥×（ΔＶｒ
＿１ｉ−￥ΔＶｒ＿１￥）］／［Σ＾ｎ＿ｉ＿＝＿ｍ（
ΔＶｒ＿１ｉ−￥ΔＶｒ＿１￥）＾２］ΔＨｉ＝ｈ＿１
・（ΔＶｓ＿１）／（Ｖｓ＿２）−ｈ＿２・（ΔＶｓ＿
２）／（Ｖｓ＿２）Δｈｉ＝Δｈ＿１ｉ・（Ｖｓ＿１）
／（Ｖｓ＿２）￥Δｈ￥：Δｈｉの平均値、￥ΔＨ￥：
ΔＨｉの平均値、￥Δｈ＿１￥：Δｈ＿１ｉの平均値、 ￥ΔＶｒ＿１￥：ロール速度偏差ΔＶｒ＿１ｉの平均値
でａおよびｂを推定する前記特許請求の範囲第（２）項
記載のタンデム圧延における自動板厚制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209278A JPS6188911A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | タンデム圧延における自動板厚制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209278A JPS6188911A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | タンデム圧延における自動板厚制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188911A true JPS6188911A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH029885B2 JPH029885B2 (ja) | 1990-03-05 |
Family
ID=16570294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209278A Granted JPS6188911A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | タンデム圧延における自動板厚制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188911A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007104865A1 (fr) * | 2006-03-14 | 2007-09-20 | Converteam Sas | Procede de laminage d'une bande de tole |
| CN103846287A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 株式会社日立制作所 | 轧制控制装置及轧制控制方法 |
| CN104550266A (zh) * | 2013-10-18 | 2015-04-29 | 沈阳东宝海星金属材料科技有限公司 | 周期性变厚度带材轧制过程中的厚度软测量方法 |
| CN104226697B (zh) * | 2013-06-09 | 2016-04-13 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 冷连轧机动态变规格速度控制方法 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP59209278A patent/JPS6188911A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007104865A1 (fr) * | 2006-03-14 | 2007-09-20 | Converteam Sas | Procede de laminage d'une bande de tole |
| FR2898523A1 (fr) * | 2006-03-14 | 2007-09-21 | Alstom Power Conversion Sa | Procede de laminage d'une bande de tole. |
| US8347681B2 (en) | 2006-03-14 | 2013-01-08 | Converteam Technology Ltd. | Method for rolling a sheet metal strip |
| CN103846287A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 株式会社日立制作所 | 轧制控制装置及轧制控制方法 |
| CN103846287B (zh) * | 2012-12-05 | 2016-01-06 | 株式会社日立制作所 | 轧制控制装置及轧制控制方法 |
| CN104226697B (zh) * | 2013-06-09 | 2016-04-13 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 冷连轧机动态变规格速度控制方法 |
| CN104550266A (zh) * | 2013-10-18 | 2015-04-29 | 沈阳东宝海星金属材料科技有限公司 | 周期性变厚度带材轧制过程中的厚度软测量方法 |
| CN104550266B (zh) * | 2013-10-18 | 2016-09-21 | 沈阳东宝海星金属材料科技有限公司 | 周期性变厚度带材轧制过程中的厚度软测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH029885B2 (ja) | 1990-03-05 |
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