JPS6162392A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機のベクトル制御装置Info
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- JPS6162392A JPS6162392A JP59180600A JP18060084A JPS6162392A JP S6162392 A JPS6162392 A JP S6162392A JP 59180600 A JP59180600 A JP 59180600A JP 18060084 A JP18060084 A JP 18060084A JP S6162392 A JPS6162392 A JP S6162392A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/34—Arrangements for starting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は誘導電動機のベクトル制御装置に係シ、特に電
動機定数を自動測定してベクトル制御手段の制御定数を
自動設定するようにした誘導電動機のベクトルｊｌｔ制
御鉢曽にｒ内するへ〔発明の背景〕 一般に、ベクトル制御装置においては電動機定数、例え
ば漏れインピーダンス、励磁インダクタンス、回転子２
次時定数及び（性モーメントなどに基づいて、各種制御
定数を設定している。従来は例えば特開昭５９−６３９
９８号公報に記載されているように電動機定数の設計値
に基づいて制御定数の設定を行っている。しかし、使用
する電動機が変わる毎に制御定数を変更する必要があシ
はん雑であり、また、設計値と実際値の不一致によ逆制
御演算誤差を生じる為に初めに必ず確認調整をする必要
がある。特に、誘導電動機のベクトル制御装置は制御回
路構成が複雑で調整項目が多い為に熟練した専門者でな
ければ調整出来ないという問題点がある。
動機定数を自動測定してベクトル制御手段の制御定数を
自動設定するようにした誘導電動機のベクトルｊｌｔ制
御鉢曽にｒ内するへ〔発明の背景〕 一般に、ベクトル制御装置においては電動機定数、例え
ば漏れインピーダンス、励磁インダクタンス、回転子２
次時定数及び（性モーメントなどに基づいて、各種制御
定数を設定している。従来は例えば特開昭５９−６３９
９８号公報に記載されているように電動機定数の設計値
に基づいて制御定数の設定を行っている。しかし、使用
する電動機が変わる毎に制御定数を変更する必要があシ
はん雑であり、また、設計値と実際値の不一致によ逆制
御演算誤差を生じる為に初めに必ず確認調整をする必要
がある。特に、誘導電動機のベクトル制御装置は制御回
路構成が複雑で調整項目が多い為に熟練した専門者でな
ければ調整出来ないという問題点がある。
本発明は上記点に対処して成されたもので、その目的と
するところは誘導電動機のベクトル制御手段を調整レス
にできる誘導電動機のベクトル制御装置を提供すること
にあるう 〔発明の概要〕 本発明の特徴とするところは誘導電動機の起動前に、ベ
クトル制御装置にフィードバック信号として加えられる
電圧検出値に基づき、電動機の各種インピーダンスが測
定し、その測定結果に基づいてベクトル制御手段の制御
定数を自動設定するようにしたことにある。特に、マイ
クロプロセッサにより構成された装置の場合、前述の定
数測定を演算プログラムにより行なうことが可能であり
、特別の測定回路を追加することなく、調整レス制御装
置を実現出来る。
するところは誘導電動機のベクトル制御手段を調整レス
にできる誘導電動機のベクトル制御装置を提供すること
にあるう 〔発明の概要〕 本発明の特徴とするところは誘導電動機の起動前に、ベ
クトル制御装置にフィードバック信号として加えられる
電圧検出値に基づき、電動機の各種インピーダンスが測
定し、その測定結果に基づいてベクトル制御手段の制御
定数を自動設定するようにしたことにある。特に、マイ
クロプロセッサにより構成された装置の場合、前述の定
数測定を演算プログラムにより行なうことが可能であり
、特別の測定回路を追加することなく、調整レス制御装
置を実現出来る。
第１図に本発明の一実施例を示す。第１は制御演算部に
マイクロプロセッサを用いた場合の実施例である。
マイクロプロセッサを用いた場合の実施例である。
第１図において、１はＧ Ｔ Ｏ（Ｇａｔｅ ’Ｉ’ｕ
ｒｎ −Ｑｆｆ Ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ ）あるいは、ト
ランジスタ及びダイオードなどで構成されるＰＷＭイン
バータ、２は制御対象である誘導電動機、３は周波数指
令信号ωＬに比例した周波数の２相正弦波信号を発生す
る発振器、４は励磁電流指令信号ｉ、＊及びトルク電流
指令信号１．と発振器３の出力信号に基づいて、インバ
ータの出力電流の指令バター／信号１ｔｔ−出力する座
標変換器、５はインバータ出力電流の瞬時値＋１を検出
する電流検出器、６は、 ＊ １、とｉｌの偏差に応じてＧＴＯをオンオフ制御し、ｉ
Ｉを１１に比例するように制御する電流調節器、７はＧ
ＴＯにゲート信号を供給するゲート回路である。なお、
５〜７については、全体で３相分あるが、他の２相分は
図示を省略しである。
ｒｎ −Ｑｆｆ Ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ ）あるいは、ト
ランジスタ及びダイオードなどで構成されるＰＷＭイン
バータ、２は制御対象である誘導電動機、３は周波数指
令信号ωＬに比例した周波数の２相正弦波信号を発生す
る発振器、４は励磁電流指令信号ｉ、＊及びトルク電流
指令信号１．と発振器３の出力信号に基づいて、インバ
ータの出力電流の指令バター／信号１ｔｔ−出力する座
標変換器、５はインバータ出力電流の瞬時値＋１を検出
する電流検出器、６は、 ＊ １、とｉｌの偏差に応じてＧＴＯをオンオフ制御し、ｉ
Ｉを１１に比例するように制御する電流調節器、７はＧ
ＴＯにゲート信号を供給するゲート回路である。なお、
５〜７については、全体で３相分あるが、他の２相分は
図示を省略しである。
８は電動機電圧の直交回転座標系の各軸成分ｖｉｇ。
’／Ｉ（を検出する電圧成分検出器、９は電動機起動タ
イミング及び速度指令信号ω、を人力とし、電圧成分検
出器８の出力信号ｖ１４＋ｖｌ（信号をフィードバック
信号として誘導電動機２を町変速制御行なわせる為の指
令信号ｊ ＋＋＋ １ １ ＨＯ２の各信号を出力する
制御演算回路である。なお、ｆｌｉｌＪ御演算回路９は
マイクロプロセッサ−を用いてプログラムにて演算が行
なわれ、演算結果として、’ｆｆｉ＋ＩＩ、ω１を出力
している。
イミング及び速度指令信号ω、を人力とし、電圧成分検
出器８の出力信号ｖ１４＋ｖｌ（信号をフィードバック
信号として誘導電動機２を町変速制御行なわせる為の指
令信号ｊ ＋＋＋ １ １ ＨＯ２の各信号を出力する
制御演算回路である。なお、ｆｌｉｌＪ御演算回路９は
マイクロプロセッサ−を用いてプログラムにて演算が行
なわれ、演算結果として、’ｆｆｉ＋ＩＩ、ω１を出力
している。
第２図は、第１図のマイクロプロセッサ−による制御演
算回路９の内部演算構成をブロック図的に示したもので
ある。
算回路９の内部演算構成をブロック図的に示したもので
ある。
第２図において、１８は起動タイミングを入力し、電動
機を起動させるか、停止中かの判別を行なう処理。１９
は前述の起動、停正判別結果、起動の場合に、電動機可
変、値制御の演算を行なう全体構成を示す。電ｒＲｂ機
可変速制御演算１９の内部構成を以下に説明する。１ｏ
は回転速度指令ωごと、演算にて求めた回転速度ＦＢ倍
信号ｒＦＮの偏差に応じて、トルク電流指令１．を出力
する速度偏差増幅器、１１はニーを工２で割算し、すべ
り角周波数指令ω、１出力するすべり周波数指令演算器
、１２は誘導起電力Ｃ１の指令器、１３は指令器１２の
出力信号とｅｑ倍信号偏差に応じて、工ゎを出力する誘
導起電力偏差増幅器、１４はω・、ωｒｆ’ｌ及びすベ
シ角周波数の補正信号Δω−を加算し周波数指令信号ω
−を出力する加算器、１５は電圧成分検出信号Ｖ１４及
びｖＩｑがら電動機の漏れインピーダンス降下を差し引
き、譚導起電力成分ｅ、及びｅｑ倍信号検出する漏れイ
ンピーダンス補償器、１６はｄ軸成分誘導起電力である
ｅ−に基づいて、すベシ角周波数の補正信号Δω、＊を
出力する演算増幅器、１７はｅ、信号が一次周波数に比
例することよシｅ、信号とω、＊よシ、回転速度信号ω
ｒＦｌを出力する回転速度演算器である。
機を起動させるか、停止中かの判別を行なう処理。１９
は前述の起動、停正判別結果、起動の場合に、電動機可
変、値制御の演算を行なう全体構成を示す。電ｒＲｂ機
可変速制御演算１９の内部構成を以下に説明する。１ｏ
は回転速度指令ωごと、演算にて求めた回転速度ＦＢ倍
信号ｒＦＮの偏差に応じて、トルク電流指令１．を出力
する速度偏差増幅器、１１はニーを工２で割算し、すべ
り角周波数指令ω、１出力するすべり周波数指令演算器
、１２は誘導起電力Ｃ１の指令器、１３は指令器１２の
出力信号とｅｑ倍信号偏差に応じて、工ゎを出力する誘
導起電力偏差増幅器、１４はω・、ωｒｆ’ｌ及びすベ
シ角周波数の補正信号Δω−を加算し周波数指令信号ω
−を出力する加算器、１５は電圧成分検出信号Ｖ１４及
びｖＩｑがら電動機の漏れインピーダンス降下を差し引
き、譚導起電力成分ｅ、及びｅｑ倍信号検出する漏れイ
ンピーダンス補償器、１６はｄ軸成分誘導起電力である
ｅ−に基づいて、すベシ角周波数の補正信号Δω、＊を
出力する演算増幅器、１７はｅ、信号が一次周波数に比
例することよシｅ、信号とω、＊よシ、回転速度信号ω
ｒＦｌを出力する回転速度演算器である。
なお、第１図、第２図に示すベクトル制御回路の動作は
特開昭５９−６３９９８号公報で述べられている回路信
成と同一であシ、また、回路動作そのものは本発明と直
接的に関係ないことよシ、ここでは、詳細な動作説明を
省略するが、ベクトル制御の原理は、次式に従いインバ
ータの出力乱流の大きさｌｊ＋ｌと位相θ及び周波数ω
Ｉｆ：制御することによシ高速応答高精度な制御を行な
うものである。
特開昭５９−６３９９８号公報で述べられている回路信
成と同一であシ、また、回路動作そのものは本発明と直
接的に関係ないことよシ、ここでは、詳細な動作説明を
省略するが、ベクトル制御の原理は、次式に従いインバ
ータの出力乱流の大きさｌｊ＋ｌと位相θ及び周波数ω
Ｉｆ：制御することによシ高速応答高精度な制御を行な
うものである。
ｌ １１１５Ｅ７■〕 ・・・（１）墓、＊
θ＝ ｔａｎ −’ −７−・・・（２１１、Ｓ＊
ωＩ８ωｔ ＋ω・ ・・・
（４）ここＫ、ω１ ；４次角周波数 ω・；回転角周波数 ω・；すベシ角周波数 ここでα）式及び（２）式の関係を満足させる制御は前
述した座標変換器４及び電流調節器６の動作に従い行な
われ、また（３）式及び（４）式の関係の制御はすべり
周波数演算器１１及び加算器１４の動作に従い行なわれ
る。したがって、高稍度高応答のベクトル制御を実現す
る為には工、ＩＩｔｌω、。
（４）ここＫ、ω１ ；４次角周波数 ω・；回転角周波数 ω・；すベシ角周波数 ここでα）式及び（２）式の関係を満足させる制御は前
述した座標変換器４及び電流調節器６の動作に従い行な
われ、また（３）式及び（４）式の関係の制御はすべり
周波数演算器１１及び加算器１４の動作に従い行なわれ
る。したがって、高稍度高応答のベクトル制御を実現す
る為には工、ＩＩｔｌω、。
ωｌをいかに正確に、かつ遅れなく指令として出力する
かにかかつている。
かにかかつている。
■、は、誘導起電力偏差増幅器１３にて出力されている
が、誘導起電力ｅ、とｉ、、との間には、次式の関係が
ある。
が、誘導起電力ｅ、とｉ、、との間には、次式の関係が
ある。
すなわち、鎖交磁束φを一定にする為には、″〉、を制
御定数として、設定するとともに、ｅ。
御定数として、設定するとともに、ｅ。
−７ｊ−正確に検出する必要がある。また、Ｉｔは、速
度偏差増幅器１０より出力されるが、高応答に速度制御
する為には、速度制御の閉ループゲイ／ｌ／ｉ、４１性
モーメントＧＤ２に応じた増幅係数を制御定数として設
定する必要がある。
度偏差増幅器１０より出力されるが、高応答に速度制御
する為には、速度制御の閉ループゲイ／ｌ／ｉ、４１性
モーメントＧＤ２に応じた増幅係数を制御定数として設
定する必要がある。
ω、は（３）式の演算をすべり周波数演算器１１にて演
算しているが、（３）式よりＴｚを制御定数として設定
している。また、Ｔｚの温度変化は、ｅ４を基にしたす
ベシ補償演算器１６にて補償されるが、ｅ４を正確に検
出する必要があろうまた、前述の如（ｅａ、ｅ、は、電
圧成分検出信号ｖ１４＋ｖｌｑより漏れインピーダンス
補償器１５の出力として検出されるが、このｅ４．ｅｑ
の検出は、次式の関係より演算されている。
算しているが、（３）式よりＴｚを制御定数として設定
している。また、Ｔｚの温度変化は、ｅ４を基にしたす
ベシ補償演算器１６にて補償されるが、ｅ４を正確に検
出する必要があろうまた、前述の如（ｅａ、ｅ、は、電
圧成分検出信号ｖ１４＋ｖｌｑより漏れインピーダンス
補償器１５の出力として検出されるが、このｅ４．ｅｑ
の検出は、次式の関係より演算されている。
ここで、
’ｌ ｉ配線抵抗も含めた、誘導電動機１次抵抗
ｔｌ；配線インダクタンスも含めた、誘導乱動機１次漏
れインダクタンス Ｌ２′Ｆ誘導電動機２次漏れインダクタンスの１次換算
値 したがって、インピーダンス補潰器１５にはｒｒ ＋
（Ａｔ ＋ ｔ２’）＋ ｔｔ等が制御定数として設定
される。このなかで’Ｌ＋ ｔｌ等のインピーダンスは
電動機内部インピーダンス以外に前述のＰＷＭインバー
タから電動機までの配線ドロップのインピーダンスも影
響をあたえる為、配線ドロップを考慮した値を設定ｆる
必要がある。また、ｅ、及びｅ、の閉ループ制御を行な
っている偏差演算増幅器１３．１６には、３導電動機の
二次時定数Ｔ２の遅れを補償するような制御定数を設定
している。
れインダクタンス Ｌ２′Ｆ誘導電動機２次漏れインダクタンスの１次換算
値 したがって、インピーダンス補潰器１５にはｒｒ ＋
（Ａｔ ＋ ｔ２’）＋ ｔｔ等が制御定数として設定
される。このなかで’Ｌ＋ ｔｌ等のインピーダンスは
電動機内部インピーダンス以外に前述のＰＷＭインバー
タから電動機までの配線ドロップのインピーダンスも影
響をあたえる為、配線ドロップを考慮した値を設定ｆる
必要がある。また、ｅ、及びｅ、の閉ループ制御を行な
っている偏差演算増幅器１３．１６には、３導電動機の
二次時定数Ｔ２の遅れを補償するような制御定数を設定
している。
以上述べたような、各種制御定数を、従来はあらかじめ
設定してベクトル制御演′ｘ、を行なわせているが、こ
の場合、設計値を基に設定している。
設定してベクトル制御演′ｘ、を行なわせているが、こ
の場合、設計値を基に設定している。
この場合設計値と実際値の不一致による不具合を防止す
る為、従来は、初めて電動機を１厖動する前に試運転調
整を必ず実施していた。また、電動機が電気的定数の異
なる他の′４動機に切換える場合、再度制御定数を設定
する必要があシ、したがって、試運転調整を再度実施し
なければならない。
る為、従来は、初めて電動機を１厖動する前に試運転調
整を必ず実施していた。また、電動機が電気的定数の異
なる他の′４動機に切換える場合、再度制御定数を設定
する必要があシ、したがって、試運転調整を再度実施し
なければならない。
本発明では、電動機を起動させる前、即ちマイクロプロ
セッサにて、第２図に示すような、電動機を可変速制御
させる演算を行なう前に、第３図に示すような、回路構
成にて、制御定数を自動設定させ：Ａ整レスの制御装置
を実現しようとするものでちる。
セッサにて、第２図に示すような、電動機を可変速制御
させる演算を行なう前に、第３図に示すような、回路構
成にて、制御定数を自動設定させ：Ａ整レスの制御装置
を実現しようとするものでちる。
以下、第３図〜第８図フローチャートにて、本発明の一
実施例を説明する。
実施例を説明する。
第３図は、本発明となる、マイクロプロセッサ−内での
演算処理の全体処理概要を示したものである。
演算処理の全体処理概要を示したものである。
初めに、測定開始タイミング、又は電動機す換タイミン
グ、主回路投入タイミング等の信号にょシ、電動機定数
自動設定回路２０が動作し、測定結果制御定数設定値を
記憶索子２１に記憶させておき、次に電動機起動、停止
判別処理１８の処理を行なわせ、起動タイミングが入シ
、起ｍゎとなると、前述の定数自動設定回路２ｏにて求
め、記憶素子２１にて記憶しておいた、：［ｉｌｌ ｆ
ｌ定数を使用して、電動機可変速制御演算回路１９の演
算を行なうものである。
グ、主回路投入タイミング等の信号にょシ、電動機定数
自動設定回路２０が動作し、測定結果制御定数設定値を
記憶索子２１に記憶させておき、次に電動機起動、停止
判別処理１８の処理を行なわせ、起動タイミングが入シ
、起ｍゎとなると、前述の定数自動設定回路２ｏにて求
め、記憶素子２１にて記憶しておいた、：［ｉｌｌ ｆ
ｌ定数を使用して、電動機可変速制御演算回路１９の演
算を行なうものである。
第３図の内容を７０−チャートにて示したのが第４図で
ある。初めに、ブロック２２にて、測定開始タイミング
又は、厖動櫨切換タイミング、主回路投入タイミング等
の信号の状態により、定数測定による御術定数の自１ｂ
設定を行なうかどうかの判別処理を行なわせる。
ある。初めに、ブロック２２にて、測定開始タイミング
又は、厖動櫨切換タイミング、主回路投入タイミング等
の信号の状態により、定数測定による御術定数の自１ｂ
設定を行なうかどうかの判別処理を行なわせる。
実施しないｊａ合、（例えば、すでに自動設定を実施済
で再度行なう必要がない場合）には、ブロック１８にジ
ャンプされ、ｇｉ機起動、停止の判別を行ない、起動の
場合電ｒ！ＪＪ機を可変速制御させるに必要な演算、即
ち、第２図１９に示すようなω、′に応じて、Ｉ ｍ＊
、 Ｉ １＊、ωＬ＊を出力する演算を行なわせる。ブ
ロック２２にて、自動設定を実施すると判別された場曾
、ブロック２３にて、後述するような方法にて、まず誘
導眠動磯の電気定数全自動測定を行ない、測定された各
種定数は記憶要素に記憶される。次に、ブロック２４に
て自動測定にて求められた結果を基にブロック１９の可
変速制御演算内にて使用される制御定数に変換され、記
憶要素２１に記憶される。次に、ブロック１８にて、電
動機起動タイミングを入力し、起動か停止かの判別を行
ないブロック１９にて、第２図に示すような、電動機を
可変速させるに必要な演算及びその結果の出力を行なわ
せしめる。これによシ、電動機は回転する。
で再度行なう必要がない場合）には、ブロック１８にジ
ャンプされ、ｇｉ機起動、停止の判別を行ない、起動の
場合電ｒ！ＪＪ機を可変速制御させるに必要な演算、即
ち、第２図１９に示すようなω、′に応じて、Ｉ ｍ＊
、 Ｉ １＊、ωＬ＊を出力する演算を行なわせる。ブ
ロック２２にて、自動設定を実施すると判別された場曾
、ブロック２３にて、後述するような方法にて、まず誘
導眠動磯の電気定数全自動測定を行ない、測定された各
種定数は記憶要素に記憶される。次に、ブロック２４に
て自動測定にて求められた結果を基にブロック１９の可
変速制御演算内にて使用される制御定数に変換され、記
憶要素２１に記憶される。次に、ブロック１８にて、電
動機起動タイミングを入力し、起動か停止かの判別を行
ないブロック１９にて、第２図に示すような、電動機を
可変速させるに必要な演算及びその結果の出力を行なわ
せしめる。これによシ、電動機は回転する。
第３〜４図に示した実施例の場合には、起動タイミング
の直前に自動測定を行なわせ、起動タイミングが入力さ
れると直ちに電動機を起動させようとするものである。
の直前に自動測定を行なわせ、起動タイミングが入力さ
れると直ちに電動機を起動させようとするものである。
この場合、図示にはないが、起動タイミングを出すイン
ターロックの一つに、制御定数設定完了信号２５を追加
することになる。
ターロックの一つに、制御定数設定完了信号２５を追加
することになる。
前記制御定数設定完了信号２５は第４図ブロック２４の
処理が終了すると出力される。
処理が終了すると出力される。
以下本発明となる自動設定を可能ならしめた、電動機定
数の測定法に関し第５図〜第８図により説明する。なお
、測定原理に関しては、特願昭５９−３８５８２にて出
願しているので、ここでは結論のみ簡単に述べる。
数の測定法に関し第５図〜第８図により説明する。なお
、測定原理に関しては、特願昭５９−３８５８２にて出
願しているので、ここでは結論のみ簡単に述べる。
電動機定数の測定２３は第５図に示すように、ブロック
３１〜３３まで３つのそ一ドに分けることが出来る。ブ
ロック３１では（ｒｘ＋ｒｚ’）の測定、ブロック３２
ではＸｆｉの測定、ブロック３３でＴｚの測定を行なっ
ているう以下各ブロック順に説明する。
３１〜３３まで３つのそ一ドに分けることが出来る。ブ
ロック３１では（ｒｘ＋ｒｚ’）の測定、ブロック３２
ではＸｆｉの測定、ブロック３３でＴｚの測定を行なっ
ているう以下各ブロック順に説明する。
〔モード１ ） ； （ｒｌ＋ｒ２’） ｌ （ｔ＋＋
ｔ２’）の測定回転停止の状態にて、１１？：０，１ｍ
、ω１を任意の値、すなわち、一定周波数で交流励磁す
る条件を設定すると、次式が成立する。
ｔ２’）の測定回転停止の状態にて、１１？：０，１ｍ
、ω１を任意の値、すなわち、一定周波数で交流励磁す
る条件を設定すると、次式が成立する。
Ｍｌ ｄ ：＝（ｒｔ ＋ｒ２’）” ｉ、
−（７）ｖ ｌ 、ｌ ＝ （ｔｌ ＋
ｔｚ ）・ ｌ 、、
・” （８）したがって ４．＊、ｉ、＊
、ω−を前述の条件の如く設定すれば、α三成分検出器
８の出力であるＶ目＋”Ｉ’ｌを検出することにより、
（７） 、 （８）式の関係より、（ｒｔ ＋ｒ２’）
＋ （Ａ＋＋４ｚ勺の検出が出来る。
−（７）ｖ ｌ 、ｌ ＝ （ｔｌ ＋
ｔｚ ）・ ｌ 、、
・” （８）したがって ４．＊、ｉ、＊
、ω−を前述の条件の如く設定すれば、α三成分検出器
８の出力であるＶ目＋”Ｉ’ｌを検出することにより、
（７） 、 （８）式の関係より、（ｒｔ ＋ｒ２’）
＋ （Ａ＋＋４ｚ勺の検出が出来る。
第６図にそのフローチャートを示す。まず、ブロック４
１にてＩ ＋”−” ０ 、 Ｉ ｍ” 、ωｔを任意
の値に設定する。次に、ブロック４２でｖｌｄ 、 ｖ
Ｌ（の電圧フィードバック値を取込与、ブロック４３に
て、（７）式の関係よ’）（ｒｘ＋ｒｚ’）を求める。
１にてＩ ＋”−” ０ 、 Ｉ ｍ” 、ωｔを任意
の値に設定する。次に、ブロック４２でｖｌｄ 、 ｖ
Ｌ（の電圧フィードバック値を取込与、ブロック４３に
て、（７）式の関係よ’）（ｒｘ＋ｒｚ’）を求める。
ブロック４４では（８）式の関係よジ、（Ａｔ ＋ ｔ
ｍ’ ）を求めている。
ｍ’ ）を求めている。
〔モード２にｘａの測定
回転停止の状態にて、ＩＬ＝０．Ｉ−とω五の比を一定
にして、２ング状に励磁させると、（５）式の関係式が
成立する。したがって、第７図に示すフローチャートに
て、Ｘ、、を測定する。まず、ブロック５１にて、前述
の様に、Ｉｔ二〇、■１とω１の比を一定にして、う／
プ状に余々に上昇させる。次に、ｖｌ、の′１圧フィー
ドバックを取込み（ブロック５２）、Ｖｌｑの電圧が所
定値に４シフ’ｔ一時の工、をＩａｚとして記憶する（
ブロック５３）。
にして、２ング状に励磁させると、（５）式の関係式が
成立する。したがって、第７図に示すフローチャートに
て、Ｘ、、を測定する。まず、ブロック５１にて、前述
の様に、Ｉｔ二〇、■１とω１の比を一定にして、う／
プ状に余々に上昇させる。次に、ｖｌ、の′１圧フィー
ドバックを取込み（ブロック５２）、Ｖｌｑの電圧が所
定値に４シフ’ｔ一時の工、をＩａｚとして記憶する（
ブロック５３）。
そして、Ｘ、二ｖＬ （／ Ｉｌ＋ｍａの演算にて、Ｘ
ｍｍ金力ることが出来る（ブロック５３）。
ｍｍ金力ることが出来る（ブロック５３）。
〔モード３］；Ｔｚの測定
前述の（５）式は、定常状態での関係式であシ、過渡的
には、ｖｌはＴｚの時定数をもった一次遅れ変化をする
。そこで、第８図のフローチャートに示すような手順で
、ステップ状のｉ、、を流し、ｖｌ。
には、ｖｌはＴｚの時定数をもった一次遅れ変化をする
。そこで、第８図のフローチャートに示すような手順で
、ステップ状のｉ、、を流し、ｖｌ。
が最終値の６３％に達する時間よシ、Ｐ２を測定しよう
とするものである。
とするものである。
まず、ブロック６１にて、モード２ｒＸ＋ｍの測定」と
同様条件を設定する（ ｉ 、”＝ Ｑ 、 ｉ 、
＊。
同様条件を設定する（ ｉ 、”＝ Ｑ 、 ｉ 、
＊。
ω１ゝを任意の一定値）。つぎにり、＊をステップ的に
変化式ぜ、ｉ、をステップ的に流す（ブロック６２）、
次に、ｌ、をステップ的に変化させた時点よシ、所定時
間の間’／Ｉｑ侶号を取込記憶しておく（ブロック６３
）。なおこの場合の所定時間とは、推定Ｔ２より十分長
い時間でｖＩｑが最終ｆ直に達する時間にする必要はあ
る。次に、ブロック６３にて記憶して♂いて”ｑＧｌｆ
号より、ステップ変化時点よシ、最ｒ終直の６３乃に到
達するまでの時間を求めることによりＴ２を得ることが
出来る。
変化式ぜ、ｉ、をステップ的に流す（ブロック６２）、
次に、ｌ、をステップ的に変化させた時点よシ、所定時
間の間’／Ｉｑ侶号を取込記憶しておく（ブロック６３
）。なおこの場合の所定時間とは、推定Ｔ２より十分長
い時間でｖＩｑが最終ｆ直に達する時間にする必要はあ
る。次に、ブロック６３にて記憶して♂いて”ｑＧｌｆ
号より、ステップ変化時点よシ、最ｒ終直の６３乃に到
達するまでの時間を求めることによりＴ２を得ることが
出来る。
以上述べた電動機定数ｄｉｌＪ定後、第４図ブロック２
４に示すように、前述の定数測定結果の値よシ実際の制
御演算内にてｐＩ用されている制御定数に変換する演ｊ
γを行なうことにより自動設定となる。
４に示すように、前述の定数測定結果の値よシ実際の制
御演算内にてｐＩ用されている制御定数に変換する演ｊ
γを行なうことにより自動設定となる。
なｊ？、Ｇｌ）２の測定方法にｔ）Ａ Ｌでは周ゾロな
のでここでは詳述しな、り）つ疋が、Ｊ、Ｌ）”の測定
方法の一例として運転中、所定速匿差の間の電流（トル
ク電流１．）の積分により求めることも出来る。
のでここでは詳述しな、り）つ疋が、Ｊ、Ｌ）”の測定
方法の一例として運転中、所定速匿差の間の電流（トル
ク電流１．）の積分により求めることも出来る。
本発明となる制御定数自動測定の他の実施例を第９図に
示す。第９図は、第４図にて示した定数自動測定フロー
チャートにかわる他の実施例を示したもので、第４図に
おいては電動様起動、１９止判別処理１８を行なう前に
、初めに定数測足実施刊別２２の処ｉｔ行なわせていた
のに７寸して、第９図の実施例では初めに、′Ｌ！動機
起動、停止刊別処理１８を行ない、電動機停止中に起動
タイミングが入ると、ブロック２２〜２４０制ｆ、’Ｌ
Ｔ）定数自動設定全行ない、その後、起動、停止ＩＵ別
想理１８を介して、這ｗＪ機可変速制御１１１演算１９
２行な；りせるようにした場合の例である。第９図の例
の場合起動タイミングが役人されてから、Ｆｉｉ、ＬＪ
磯が起動するみでに、自動測定に要する時間の間電動機
が回転しないので、操作着に対して“定ｎ ｊｌｌＪ定
中″等の表示を行なうのが望ましい。
示す。第９図は、第４図にて示した定数自動測定フロー
チャートにかわる他の実施例を示したもので、第４図に
おいては電動様起動、１９止判別処理１８を行なう前に
、初めに定数測足実施刊別２２の処ｉｔ行なわせていた
のに７寸して、第９図の実施例では初めに、′Ｌ！動機
起動、停止刊別処理１８を行ない、電動機停止中に起動
タイミングが入ると、ブロック２２〜２４０制ｆ、’Ｌ
Ｔ）定数自動設定全行ない、その後、起動、停止ＩＵ別
想理１８を介して、這ｗＪ機可変速制御１１１演算１９
２行な；りせるようにした場合の例である。第９図の例
の場合起動タイミングが役人されてから、Ｆｉｉ、ＬＪ
磯が起動するみでに、自動測定に要する時間の間電動機
が回転しないので、操作着に対して“定ｎ ｊｌｌＪ定
中″等の表示を行なうのが望ましい。
本発明によれば、誘導電動機のベクトル制御に使用され
ている制御定数の全てを特別の測定器なしで、即ち、制
御回路を利用して測定演算にて求めることが出来る。
ている制御定数の全てを特別の測定器なしで、即ち、制
御回路を利用して測定演算にて求めることが出来る。
したがって、高価になることなく、自動調整の機能を持
たせられる。また、調整レスが実現出来ることより、試
運転調整の手間が大幅に削減され、だれにでも取扱いで
きる。また、電動機を切換えて使用する場合でも同様に
調整レスで切換えることができる。
たせられる。また、調整レスが実現出来ることより、試
運転調整の手間が大幅に削減され、だれにでも取扱いで
きる。また、電動機を切換えて使用する場合でも同様に
調整レスで切換えることができる。
なお、本発明は変換器がＰＷＭインバータに限らず他方
式のものであっても、その目的とするところは達せられ
る。
式のものであっても、その目的とするところは達せられ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第２図は
可変速制御演算回路の内部構成ブロック図、第３．４図
は本発明を実施した場合のマイクロプロセッサーのプロ
グラム処理フロー図、第５〜第８図は本発明における定
数測定演算内容のフロー図、第９図は本発明による他の
処理フロー図である。 １・・・ＰＷＭイ／パータ、２・・・誘導電動機、３・
・・二相正弦波信号発生器、４・・・電流指令座環変換
器、８・・・ｄ、ｑ軸電圧成分検出器、９・・・マイク
ロプロセッサ−によるベクトル制御演算及び定数自動測
定演算装置。
可変速制御演算回路の内部構成ブロック図、第３．４図
は本発明を実施した場合のマイクロプロセッサーのプロ
グラム処理フロー図、第５〜第８図は本発明における定
数測定演算内容のフロー図、第９図は本発明による他の
処理フロー図である。 １・・・ＰＷＭイ／パータ、２・・・誘導電動機、３・
・・二相正弦波信号発生器、４・・・電流指令座環変換
器、８・・・ｄ、ｑ軸電圧成分検出器、９・・・マイク
ロプロセッサ−によるベクトル制御演算及び定数自動測
定演算装置。
Claims (1)
- １、誘導電動機に可変周波の交流を供給するインバータ
と、前記誘導電動機の速度指令を基に形成した制御信号
を前記インバータに加え前記誘導電動機をベクトル制御
により可変速させるベクトル制御手段と、前記誘導電動
機を起動させる前に、前記ベクトル制御手段の出力信号
と前記誘導電動機の電圧検出信号を用いて前記誘導電動
機の電気定数を測定する定数測定手段と、該定数測定手
段の測定結果を基にして前記ベクトル制御手段の制御定
数を自動設定する定数設定手段とを具備する誘導電動機
のベクトル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59180600A JPS6162392A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59180600A JPS6162392A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162392A true JPS6162392A (ja) | 1986-03-31 |
Family
ID=16086089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59180600A Pending JPS6162392A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162392A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5629597A (en) * | 1994-06-30 | 1997-05-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control unit for induction motor and control method therefor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5779469A (en) * | 1980-09-11 | 1982-05-18 | Siemens Ag | Parameter value detector for stator resistance, main inductance and leak inductance of asynchronous machine |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP59180600A patent/JPS6162392A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5779469A (en) * | 1980-09-11 | 1982-05-18 | Siemens Ag | Parameter value detector for stator resistance, main inductance and leak inductance of asynchronous machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5629597A (en) * | 1994-06-30 | 1997-05-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control unit for induction motor and control method therefor |
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