JPS6152207A - コンバインの刈取制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、複数の刈取パターン中から所定のパターンを
選択し、これに基づく自動刈取を行なうために用いられ
るコンバインの刈取制御装置に関するものである。

一般にコンバインにおいては、穀稈群に対し、植設方向
に沿った条刈、および、植設方向の側方から刈取を行な
う横割が用いられておシ、この条刈モードおよび横割モ
ードの選択は各個別のスイッチによシ行なうと共に、各
モード別に殻稈の検出を行なう方向センサが設けてあシ
、本出願人の別途出願による刈取モード判別装置を用い
る場合には、これの検出々力によシ方向センサを切替え
、条刈モードでは条刈用の方向センサを用い、横割モー
ドでは横割用の方向センサを用い、使用する方向センサ
の検出々力にしたがって方向制御を行ないながら、穀稈
群に追従した刈取を行なうものとなっている。

しかし、実際には、・圃場の状態、殻稈の倒立如何等に
よシ、種々の刈取条件が存在し、従来のスイッチによる
条刈および横割モードの切替では、刈取条件の変化に即
応することが不十分になると共に、前述の刈取モード判
別装置を用いる場合には、あらかじめ想定された殻稈株
間隔および殻稈列間隔においてのみ刈取モードの自動切
替が行なわれるため、これ以外の条件では刈取制御が不
確実となる欠点を生ずる。

本発明は、従来のか＼る欠点を根本的に解決する目的を
有し、あらかじめ複数の刈取モードに基づく刈取パター
ンに応じた制御条件をメモリへ格納しておき、スイッチ
によシ刈取パターンの選択を行なうと共に、とれに応じ
てプロセッサがメモリ中から対応する制御条件を読み出
し、この制御条件に基づいて刈取制御を行なうものとし
た極めて効果的な、コンバインの刈取制御装置を提供す
るものである。

以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
が、まず、本発明の前提事項から説明する０ 第１図は、種々の刈取条件を示す図であシ、（４）は条
刈反復パターン、（Ｂ）け条横反復パターン（０は条横
混用パターンを示し、（ト）においては、図上縦列方向
に植設された穀稈群１に対し、位置２からコンバインが
進入のうえ条刈を行ない、位置３を出てから同行し、位
置４から再度進入して条刈を行ない、位置５を出た後回
行し、位置６において条刈を開始する動作を反復するも
のとなっておシ、この場合は条刈モードのみが反復され
る。

ω）においては、位置２乃至３の間において条刈を行な
い、αターンを行なってから位置１１よシ進入して横割
を開始し、位置１２を出てから再度αターンを行ない、
位置４よシ条刈を開始し、この動作を反復するものとな
っておシ、この場合は条刈モードと横割モードとが交互
に反復される。

Ｃ）においては、位置２乃至３の間において条刈を行な
い、大きく迂回した後、位置２１から横割を開始し、位
置２２を出てから再度大きく迂回して位置１１よ！ｌｌ
横刈横割開するものとなっておシ、この場合は、条刈モ
ードと横割モードとの切替が不特定であシ、あらかじめ
制御パターンを定めることが不可能となっている。

したがって、（Ｃ’）の混用パターンでは、自動刈取の
モード設定を人為的に行なわねばならないが、（４）の
条刈反復パターンでは、同行時以外を条刈モードとすれ
ばよ＜、（Ｂ）の条横反復パターンでは、αターンの行
なわれる度毎に、条刈から横割へ、横割から条刈へとモ
ードを交互に切替えればよく、回行およびαターンの際
には、殻稈の無存在、刈取部の上昇および下降、または
、左右クロークの回転数差発生、後進操作等の諸東件中
いずれかソ生ずるため、これらの検出または判断に応じ
て刈取モードの切替を自動的に行なえばよいものとなる
０ 第２図は、以上の前提条件に基づく制御回路のブロック
図であシ、マイクロプロセッサ等のプロセッサＣＰＵを
中心とし、固定メモリＲＯＭ、可変メモリＲＡＭが付属
していると共に、条刈用の方向センサＤＳｘ、横割用の
方向センサＤＳ２の各検出々力、ならびに、この例では
刈取モードの切替用として分草杆等に設けた殻稈センサ
ＳＳの検出々力、および刈取パターン選択用のスイッチ
ＳＷからの出力がプロセッサＣＰＵへ与えられておシ、
これらの各出力に応じてプロセッサＣＰＵが固定メそり
ＲＯＭ中の命令を実行し、かつ、スイッチＳＷの選択に
応じて固定メモリＲＯＭへ格納されている各制御条件の
データから対応したものを読み出し、これに基づいて制
御上の判断を行ない、方向センサＤＳ、またはＤＳｚの
検出々力を制御条件にしたがって選択のうえ、所定のデ
ータを可変メモリＲＯＭへアクセスしながらこれに応じ
た制御信号ＳＬ、＋　Ｓ　Ｒを送出し、ドライバＤＲ１
，ＤＲｖを介して左右クローラの各サイドクラッチを人
。

切する油圧機構用の電磁弁ＭＶ　ｘ、　、　ＭＶ　Ｂを
駆動し、進行方向の制御を行ない、これによって刈取制
御を行なうものと力っている。

なお、この例では、第１図に応じた各制御条件が固定メ
モリＲＯＭへ格納されておシ、スイッチＳＷによシ、条
刈反復パターン「１」、条横反復パターン「２」、条横
混用パターン「３」のいずれかソ選択されると共に、固
定メモリＲＯＭには、基本命令として条刈および横割モ
ードの各制御プログラムが格納されており、これらが、
選択されたパターンに応じて実行される一方、スイッチ
Ｓ！、Ｓ２の操作によっては強制的に実行されるものと
なっている。

第３図は、プロセッサＣＰＵによる制御状況のフローチ
ャートであｆｉ、ＳＳ条刈フラグ・セット〃１０１を行
なってから、スイッチＳＷの出力チェックにより気刈取
パターン判定〃　１０２を行ない、これが「１」の条刈
反復パターンであれば、これに応じた制御条件を固定メ
モリＲＯＭの所定アドレスから読み出し、これに基づい
て固定メモリＲＯＭ中の条刈プログラムを実行し１条刈
制御〃１１１を行ない、穀稈センサｔ’ｔＳＳオフ？’
１１２がＹＥＳとなればステップ１０１以降を反復する
。

また、ステップ１０２が「２」の条横反復パターンであ
れば、ステップ１０１のフラグにしたがい前述と同様に
条刈制御を蓼７ラグに基づく刈取制御〃１２１によシ実
行し、殻稈センサ１ＳＳオフ？〃のＹＥＳに応じて気フ
ラグ反転〃１２３を行ない、フラグを今度は横割を示す
ものとし、ステップ１０２の「２」を介したうえ、固定
メモリＲＯＭ中の横割プログラムに基づく横割制御をス
テップ１２１によシ実行し、ステップ１２２がＹＥＳと
なればステップ１２３によ）フラグを条刈を示すものと
してからステップ１０２以降を反復する。

一方、ステップ１０２が「３」の条横混用パターンであ
れば、気手動股定刈取制御〃１３１によシ、スイッチＳ
１のオンに応する条刈、または、スイッチＳ２のオンに
応する横割を各々のプログラムに基づいて実行し、殻稈
センサＳＩ　Ｓ　Ｓオフ？〃１３２のＹＥＳに応じてス
テップ１０２以降を反復する０ したがって、スイッチＳＷの選択によシ、第１図（４）
またはの）の刈取パターンが自動的に反復され、（０の
場合はスイッチＳｒ、Ｓｚによる手動設定に応じた自動
刈取が行なわれるものとなシ、刈取モードの設定が確実
となる。

たソし、刈取パターンおよび制御条件の種別は、より多
数を設定し、この制御条件中に刈取部の高さ、殻稈引起
し装置の運転速度等の各制御データを加えてもよく、制
御条件の格納を可変メモリＲＡＭに対して行ない、これ
を電池等によシバツクアップし、不揮発性としても同様
であシ、殻稈センサＳＳのほか、上述のとおシ回行また
はαターンの際に生ずる諸条件を検出し、これの検出々
−７＝ 力を第３図のステップ１１２　　、　１２２　　、　１
３２へ適用してもよい等、種々の変形が自在である。

以上の説明によｐ明らかなとおシ、本発明によれば、刈
取モードの設定が刈取条件に応じて自動的に切替シ、か
つ、正確となシ、刈取が確実に行なわれるため、各種の
コンバインにおいて顕著な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は刈取状況を示す図、第２図は本発明の実施例を
示す制御回路のブロック図、第３図は第２図のプロセッ
サによる制御状況の７四−チャードである。 １６＠＊＠穀稈群、ＤＳｌ　０００．方向センサ（条刈
用）、ＤＳ２・・・・方向センサ（横割用）、ＳＳφ・
・・殻稈センサ、ＳＷ＠−・・スイッチ、ＣＰＵｌ１１
１・・プロセッサ、ＲＯＭ・・番拳固定メモリ、ＲＡＭ
−−・・可変メモリ、ＭＶＬ、ＭＶＲ・・・・電磁弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈群に対する刈取条件に応じた複数の刈取モードを設
   定し、該各刈取モード中から所定のモードを選択して自
   動刈取を行なうコンバインにおいて、前記刈取モードに
   基づく刈取パターンに応じた制御条件を格納するメモリ
   と、前記各刈取パターン中から所定のパターンを選択す
   るスイツチと、該スイツチの選択に応じて前記メモリ中
   の対応する制御条件を読み出し該制御条件に基づいて刈
   取制御を行なうプロセツサとを備えたことを特徴とする
   コンバインの刈取制御装置。