JPS61500160A - マニピュレ−タの可動工具に対する供給ラインを外側で保持してガイドする装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 マニピュレータの可動工具に対する供給ラインを外側で保持してガイドする装置 本発明は、独立請求項の上位概念に基づく装置に関する。

マニピュレータの可動工具にはエネルギ、電流、冷却媒体、圧力媒体などが供給 されねばならない。この供給は、給電線、ホース、圧力管などとして構成される 複数本のラインを介して行われる。

マニピュレータでは、工具が空間内て任意の運動を行う場合でも前記の供給をい かにして保証しうるかという一般的な問題がある。これまでこの問題は、例えば ドイツ連邦共和国特許出願公開第２２２７２８８号明細書に開示されているよう に、複数の供給ラインを１つの固定点から自由Ｍ垂させて大きなループを形成し つつ工具に直接導くことによって解決されている。

しかしながらこのガイド方式は、供給ラインが工具と共に三次元運動せしめられ 、その際に著しい捩り負荷と曲げ負荷を受けるという欠点を有している。それの みならず、このような供給ラインガイド方式はせいせいのところ、作業範囲の小 さなロボット又はマニピュレータに使用できるにすぎない。しかしながらマニピ ュレータがそのジブアームを上向き旋回さぜるような場合は供給ラインのループ を必然的に大きくせざろを得す、その結果該ループは、何処かに引懸かったり、 挾まったりして圧潰される危険に常に曝されてし・る。

そこで本発明の課題は、マニピュレータの工具に達する供給ラインを外側で保持 してガイドする装置を開発・改良して、供給ラインの損傷を防止しかつ工具の任 意の三次元運動に供給ラインを支障な（追従させうるようにすることである。

本発明はこの課題を独立請求項の特徴部分に記載した手段によって解決するもの である。従来のように供給ラインを空間内を自由にガイドするのではなくて、今 や、１つの束に纒められた供給ラインは、保持器と保持器との間の比較的短いラ イン部分で以てマニピュレータの構成群に沿ってガイドされる。本発明によって ガイドされる供給ラインガイド装置は、定置のベース架台から、すべての可動構 成群を経て工具にまで及んでいるが、しかし又、成る１つの構成群例えばジブを 起点とすることもできる。

各可動構成群に保持器を配置したことによって供給ラインは比較的小さなループ でしか懸垂せず、従って重量負荷も僅かになる。またマニピュレータの動荷重も 減少される。マニピュレータ軸線範囲に保持器を回動可能に装着することは、こ のマニピュレータ軸線範囲の部位が、隣接した構成群の相対運動に対して相対的 に静止していると（・う利点を有している。従って、動かされる構成群とこれに 隣接した構成群との間に位置している供給ライン部分だけが一緒に運動させられ るにすぎない。残余の供給ライン部分は相対的に静止したままであり、せいぜい の所、保持器の小さな回動によって追従せしめられるにすぎない。本発明の供給 ラインガイド装置によって今やノブのオーバーへツー旋回運動も可能であり、そ の場合供給ラインが挾み込まれたり何らかの損傷を受けたりすることはない。そ の結果（供給ラインがもはや危険源を形成しない点は全（無視するとしても）供 給ラインの耐用寿命が著しく高められる。

保持器は種々異なった形式で例えば分離条片などとして構成することができる。

しかし本発明の保持器は管状ケーシングとして構成されるのが特に有利であり、 該管状ケーシング内では、供給ラインを纒めて保持する挿入体がガイドされてい る。この保持器は、他の形式のラインガイド装置でも有利に使用することができ る。つまり前記保持器は、供給ラインを損傷しないようにガイドする以外に、個 々の供給ライン又は全供給ライン束の迅速な交換を可能にする。

このことは、小シリーズ生産及び短期間のうちに絶えず変化する任務範囲のため に益々使用されるようになった産業用ロヂット又はマニピュレータニドって特に 意義がある。つまり工具及びこれに恩着している供給ラインの交換頻度も益々高 （なっているが、供給ラインをガイドするために多数の保持器が設けられてい’ 　７８Ｒ［］］Ｕ６１−５００１６０（３）る場合には、古い供給ラインを取外 して新たな供給ラインを再び装着するのが著しく煩雑である。また異なった工具 は異なった数の、しかも異なった直径の供給ラインを必要とする。殊に予備スト ロークを有する溶接工具にとって例えば１０本のラインから成る供給ライン束は 稀れなことではない。

本発明はこの問題を保持器の交換可能な挿入体と開閉可能なケーシングとによっ て解決するのであり、該ケーシングの部分は急速緊締器によって再び互に結合さ れる。

従って挿入体は供給ラインと結合されたままであり、かつ固有の挿入体に装着さ れた新たな供給ラインとそつ（り交換することができる。

交換毎に、予め準備されて（・た供給ライン束も迅速に交換される。保持器の挿 入体と供給ラインとは前取て組立てられている。

挿入体自体は保持器内では供給ライン方向に摩擦接続式及び（又は）嵌合式にガ イドされている。これに対して周方向ガイドは固定的であってもルーズであって もよい。ルーズなガイドの場合は挿入体及び保持器ケーシングが円形であること と相俟って挿入体は供給ラインの軸線を中心として保持器内で回動することがで きる。こうして供給ライン束はマニピュレータのハンドのそれ相応の回動運動に 無理な（追従することができる。この場合ルーズなガイドは、保持器と挿入体と の間に適当な遊びを設けることによって、又は特殊な支承機構例えば滑りリング によって実現することができる。

工具交換時に供給ラインが比較的多数の場合、挿入体を供給ライン束に残したま まにし、かつ該供給ライン束を挿入体と一緒に別の供給ライン束とそっ（り交換 するのが有利である。この場合、挿入体は、供給ラインを受容する簡単な貫通孔 を有していればよい。その場合挿入体の貫通孔に供給ラインを挿し通して挿入体 は該供給ラインと結合される。

しかし本発明では、迅速な工具交換を可能にするという課題を解決するために挿 入体は特別の形状に成形され、該挿入体の孔又は切欠部は、供給ラインの迅速な 嵌込みのために外周側から接近可能にした。このようにすれば、挿入体内へ供給 ラインを挿し通す必要はなくなる。むしろ挿入体は、形状に応じて、外周側の開 いた、しかも挾み込み部として構成された孔を有しているか、あるいは分割可能 又は開旋回可能に構成されている。これにより個々の例えば破損した供給ライン は迅速に交換でき、あるいは新たな補充供給ラインは、その他の供給ライン束に は関わりな（挿入体に装着することができる。

挿入体自体は、供給ライン種に応じて異なっていてもよく、例えば円形ディスク として、長い管体として、あるいはガイドソケットを有するディスク状付加部と して構成することができる。

ディスク状の挿入体は個々の供給ラインを受容することを想定し、かつ、全周に わたって分配されていて外周側から接近可能なりリップ状の入口をもった孔を有 している。

ディスク状の挿入体内では個々の供給ラインはコン・ξクトな束を成してガイド されており、従って中立軸線に密に接近している。このことは、多数本の供給ラ インから成る束の場合特に効果的であり、供給ライン束かどのような方向に曲が る場合でもすべての供給ラインか常にほぼ等しい撓み角を有することになる。こ れによって、供給ラインが中立軸線から過度に離れている場合に生じるような供 給ラインの折曲も避けられろ。

殊に多数本の供給ラインから成る供給ライン束をできるだけ密にパックしうるよ うにするために本発明では保持器のディスク状挿入体は多部分から構成されてい る。これらの挿入体部分は、やはり外周側から接近可能な孔又は切欠部を有し、 これらの孔又は切欠部内へ個々の供給ラインが装嵌され、殊に有利には挾み込ま れろ。前記挿入体部分は嵌合式に組立てられ、かつスナップリングやクリップ継 手などによって互に結合されるので、１つのディスク状ユニットを形成する。

これとは異なった態様ではディスク状の挿入体は一体に構成されていてもよく、 この場合は弾性材料、殊にプラスチックから成りかつ切れ目を有しており、該切 れ目に活ってディスク状の挿入体は曲げ開くことができ、これによって内方寄り に位置する孔にも外側から接近可能である。

アーク溶接のためには比較的柔軟な供給ラインが使用され、このためには管状挿 入体が特に適している。

供給ラインは結束され、コンパクトに被覆されたホース束として、可撓性の管状 挿入体内へ導入され、該管状挿入体はそのガイド長さによって、柔軟なホースに とって特に危険な鋭い折曲を防止する。別の目的のためにはこの管状挿入体は比 較的剛性の材料から成っていてもよい。

ディスク状付加部はガイドソケットと相俟って、供給ライン束又はホース束の受 容以外に、前記ディスク状付加部の外周側から接近可能な孔内に挾み込まれる個 々の供給ラインを付加的に装着することを可能にする。

２種の管状挿１人体は、供給ライン束又はホース束を迅速に受容するために、長 手方向に延びる切れ目を有し、該切れ目によって管状挿入体は曲げ開くこと又は 拡開することが可能になる。管状挿入体は締付バンド又は接着によって再び閉鎖 される。

本発明の有利な実施態様は請求の範囲の従属請求項に記載した通りである。

図面は本発明の実施例を概略的に示すものであって、持表昭１１ｉ１−５００１ ［１０（４）第１図はマニピュレータの構成群及び所属の供給ラインの側面図、 第２図は供給ライン束を受容する管状ケーシングの縦断面図、第３図は管状ケー シングによって締込まれたディスク状の挿入体の側面図、第４図は第３図のＩＶ −ＩＶ線に治った挿入体の縦断面図、第５図は可撓性のアームに配置された管状 ケーシングの側面図、第６図は多部分から成るディスク状の挿入体の側面図、第 ７図は第６図に示した挿入体の変化態様を示す図、第８図は第７図の■−■線に 沿った多部構成の挿入体の縦断面図、第９図は管状挿入体を有する保持器の縦断 面図、第１０図は第９図のＸ−Ｘ線に？Ｅｊつた管状挿入体の横断面図、第１１ 図は第９図及び第１０図とは異なった態様の管状挿入体を有する保持器の縦断面 図、第１２図は第１１図の■−■線に治った管状挿入体の横断面図、第１３図は 第６図とは異なった態様のディスク状挿入体の側面図である。

第１図の実施例ではマニピュレータ１が側面図で示されている。このようなマニ ピュレータ１は、相対運動可能な種々異なった構成群を有している。図示の実施 例は６軸式マニピュレータであり、定位のベース架台２と、該ベース架台に配置 されていて垂直軸線７を中心として回動可能な回転台６と、該回転台に配置され ていて水平軸線３４を中心として旋回可能な揺動体３と、該揺動体に配置されて いて水平軸線８を中心として旋回可能なジブ４と、該ジブ４の端部に種々の形式 で関節的に配置されたハンド５とから成っている。

該ハンド５は工具３９を保持し、該工具は本実施例では溶接工具として構成され ている。該溶接工具の代りに別の工具例えば水中切断器、スプレーガン、ドライ バを有するホイールグリッパ、穴あけ装置などをハンド５に装着することも可能 である。図示の実施例ではハンド５は、ジブ４の長手方向に延びる軸線９を中心 として回動し、かつ該軸線に対して直角な横方向に延びる軸線３５を中心として 旋回することができる。工具３９はハンド５に対して別の軸線３６を中心として 相対回動可能に配置されている。工具の形式に応じてその他の運動可能性を賦与 することも可能である。

溶接工具はエネルギ及び種々異なった形式の使用媒体の供給、つまり、先ず何よ りも電流、冷却媒体、圧力媒体などの供給を必要としている。工具が固有の運動 性とそれ相応の駆動装置を有している場合には、該駆動装置には所要のエネルギ と使用媒体が供給されねばならない。溶接工具の代りに別の工具を年月する限り 、所要のエネルギ及び使用媒体もそれ相応に変化する。

第１図の例では工具３９へのエネルギの供給は供給ライン束１０を介して行われ 、該供給ライン束はマニピュレータ１の外側に配置されている。このような供給 ライン束１０から当然期待されることは、該供給ライン束がマニピュレータ構成 群２〜６の多種多様の運動を妨げないようにすることであり、それゆえに供給ラ イン束１０は複数の保持器１１でガイドされかつ保持器１１間ではループ１２を 形成している。該ループ１２社、供給ライン束１０が前記マニピュレータ構成群 の各個運動に追従できるようにするためのものである。

保持器１１自体はマニピュレータ軸線範囲で構成群に回動可能に支承されている 。第１図の実施例では保持器１１は、回転台６、揺動体３及びハンド５の軸受ブ ラケットにか又はその他の相対的に静止した部分に配置されており、しかも保持 器１１０回転軸線をマニピュレータ軸線３５，８及び３４と合致させるように配 置されている。保持器は、他のマニピュレータの機械的事情に応じて前記軸線か ら幾分離隔して配置されていてもよい。

次に工具保持機構の作用例を簡単に説明する。

工具３９を、第１図に示した位置から垂直上方へ旋回させようとする場合、ジブ ４が揺動体３に対して水平軸線８を中心として相対的に旋回される。この旋回運 動には、ジブ４とハンド５に泊ってループ１２も追従する。該ループ１２の長さ は、この場合変化することはないが、ただ保持器１１が一緒に幾分回動するだけ であり、これによって、供給ライン束１０は折曲が防止されるばかりでな（、マ ニピュレータ構成群２〜６に泊って負荷の少ない円弧ラインを形成して延びるこ とになる。

またループ１２は、例えばハンド５が軸線９を中心として回動することができ、 かつ供給ライン束１０が前記回転運動に追従できるようにするための役目を有し ている。

また垂直軸線７、軸線９及び３６に関しても、保持器１１がこれらの軸線にでき るだけ近く位置しているのが有利である。それというのは、これらの軸線を中心 とする回動時に保持器の旋回距離も小さくなり、ひいてはループ１２の長さも短 くすることができるからである。供給ライン束１０は回転台６に、やはり回転運 動を許すループを形成して外側から導かれる。

第２図に示した実施例によれば供給ライン束１０用の各保持器１１は管状ケーシ ング１３から成り、該管状ケーシングは、固定部分１４と少なくとも１つの可動 部分１５とを有し、固定部分と可動部分は分割線１６によって互に分割されてい る。両部会１４．１５は漏斗状の拡張部１７と嵌め枠部１８を有し、該嵌め枠部 内に挿入体１９が締込まれる。この挿入体の立体形状の種々異なった態様は第３ 図、第４図及び第６図〜第１３図から明らかである。第２図の実施態様にとって 決定的な点は、挿入体１９が管状ケーシング１３内に交換可能に締込まれること である。挿入体１９は孔の数及び孔の直径の点で変化することができる。本実施 例では管状ケーシング１３の固定部分１４は付加部２０特表昭Ｇ１−５００１Ｇ Ｏ（５） と固定結合されている。該付加部２０はフランジ２１と軸受３１（殊に有利には 単純な玉軸受）を介して、第１図に示した構成群２〜６と夫々回動可能に連結さ れる。

挿入体１９は、供給ライン束１ｏの個々のラインを定位にかつ互に平行に受容し 、ひいては供給ライン束１０の成る程度の心定めを生せしめるために使用される 。供給ライン束１０は、構成群２〜６の相対運動に基づいて成る程度の固有運動 性を有しても・なければならないので、第２図に示したように管状ケーシング１ ３は両側に漏斗状の拡張部１７を有し、該拡張部は、供給ライン束１０の屈曲時 に該供給ライン束を緩やかな湾曲線を描かせて折曲を阻止する（第１図参照）。

管状ケーシング１３内に該ケーシングの縦軸線に対して直角に締込まれる第３図 、第４図、第６図、第７図、第８図及び第１３図に示したディスク状の挿入体１ ９は、孔２２又は切欠部などを有し、これらは主として外周に配設されている。

孔２２の両端面は斜め面取り部２３を有している（第４図参照）。孔２２は供給 ライン束１００個々のラインを心定めして受容するためのものである。

第３図の例で示したように孔２２は外周に配設されている。これは、個々のライ ンを外側から孔２２内へ差込めるようにするために半径方向の入口２４を設けね ばならないことを前提としている。供給ラインはその使用目的に応じて異なった 太さを有しているので、孔２２も種々異なった直径を有している。各工具毎に所 要供給ラインの数及び太さは変化されてもよい。個々のラインが工具の何処に接 続されているかに応じて、供給ライン束中のライン分配も変化することができる 。

個々の供給ラインを挿入体１９内に保持するために、孔２２は、せばめられた入 口２４を有している。これにより、少なくとも弾性材料で被覆された供給ライン と相俟って、供給ラインの不慮の脱落を防止する挾み込み継手が生じる。第２図 及び第４図から判るように挿入体１９は周方向に段状の凸段部４６を有し、該凸 段部を介して管状ケーシング１３の嵌め枠部１８内で嵌合式にガイドされている 。

第３図に示した挿入体１９′ｖｒＣよる供給ライン束１０のバック密度は限られ ている。挿入体の中心に設けられた孔には、別の供給ラインを、挿入体１９を貫 通して引込むことができる。

第６図〜第８図の実施例は、挿入体と供給ラインとの迅速な結合可能性（つまり 外周範囲の孔）を断念することなくパック密度を高めるための可能性を示すもの である。第６図ではディスク状の挿入体１９は、組合せた状態で分割線３８に沿 って互にぴったり突合される２つの部分３２．３３から成っている。分離した状 態では各挿入体部分３２．３３にとって分割線３８は、別の孔２２を設けるため の新たな外周域を形成している。供給ラインを孔２２内に挾み込んだのち両挿入 体部分３２．３３は、組合される。互に突合されて１つのディスクの形状を形成 するために挿入体部分３２．３３は外側からスナップリング３７などによって纒 められる。この場合、該スナップリング３７は、ディスク外周に旋削された溝内 に嵌設されていてもよい。

分割線３８に活って両挿入体部分３２’　、　３３の孔２２は互に対向すること もできる。

第７図にはディスク状の挿入体１９の別の変化態様が示されており、この場合の 挿入体は全部で３つの部分から成っている。挿入体部分３２は２分割されており 、しかも該挿入体部分の両半割部は、中央に配置された別の挿入体部分３３を内 包して嵌合式に結合している。本実施例では挿入体部分３３０円周は分割線３８ を形成している。該挿入体部分３３はその外周範囲に複数の孔２２を有している 。図示の実施例とは異なって挿入体部分３２は分割線３８の範囲に複数の孔２２ を有していてもよい。挿入体部分３２．３３は第６図の場合のようにスナップリ ング又は別の外周緊締部材によって纒めてお（ことができる。また同様に、挿入 体部分３２０両半割部をその分割線３８に沿ってスナップ継手によって纒めるこ とも可能である。

第８図には、周方向の溝内に嵌設されたスナップリング３７と挿入体部分３２と ３３の嵌合式継手４１が示されている。

第１３図には第６図の場合の変化態様が示されている。この場合ディスク状の挿 入体１９は、やはり内寄りに位置する複数の孔２２を有し、該孔はディスク外周 から造作なく接近することはできない。本実施例ではディスク状の挿入体１９は 弾性材料、殊にプラスチックから成り、かつ、ディスク円周から内方へ向って延 びる２本の切れ口４７を有し、該切れ目に沿って前記内寄りの孔２２が形成され ている。前記切れ口４７に活ってディスク状の挿入体１９は曲げ開（ことができ 、これによって供給ラインを挾み込むために内寄りの孔２２に接近することが可 能になる。材料の弾性特性によって切れ目４７は自動的に閉じる。更に又、保持 器１１の管状ケーシング１３内に組込んだ状態ではディスク状の挿入体１９は嵌 め枠部１８によって周方向で保持される。

複数の保持器１１内における供給ライン束１０のガイド（第１図参照）は、工具 及び（又は）供給ライン束の交換時に供給ライン束１０を保持器１１から迅速に 取出す場合にだけ重要である。この目的のために本発明では管状ケーシング１３ は多部分から構成され、かつ管状ケーシングの固定部分１４と可動部分１５は急 速緊締器２５と市販のヒンジ５３とを介して互に結合される（第５図参照）。前 記の急速緊締器２５は例えば慣用のトグル締め具から成っていてもよい。管状ケ ーシング１３を開いた上で供給ライン束１０はその固有の挿入体１９と一緒に取 出され、かつ、新たな固有の挿入体に挾み込まれた別の供給ライン束と交換され る。挾み込み継手により、各挿入体を所属の供給ライン束に残したままにしてお くことが可能になる。

保持器１１はマニピュレータ構成群２〜６の１つ又は若干に配置することができ るが、各構成群にはその都度ただ１つの保持器を設けることが望ましいのは勿論 である。また構成群に直接固定する以外に本発明では、第１図及び第５図の実施 例に示したように保持器１１は弾性アーム２７に回動可能に配置される。弾性ア ーム２７自体は１つの構成群（この場合はジブ４）に固定されており、かつルー プ１２を離間して保ち軸線９を中心とするハンド５０回動時に追従させるための ものである。

第５図の実施例でも保持器１１は、第２図に示した軸受３１を介して回動可能に 弾性アーム２７のフランジ２１と結合されている。これによって保持器１１はル ープ１２又は供給ライン束１０の理想的な、負荷の少ない円弧線に適合すること ができる。弾性アーム２７は図示の実施例では２つのコイルばね２８．２９によ って形成され、該ばねは、ジブ４又は他のマニピュレータ構成群を固定的に取囲 む締付ケーシング３０と結合されている。内外に配置された両コイルばね２８゜ ２９は、保持器１１ひいては供給ライン束１０を安定的かつ撓み可能にガイドす るためのものである。この場合保持器１１は締付ケーシング３０に対して弾性ア ーム２７の軸線を中心として相対回動可能である。外側のコイルばね２９は、締 付ケーシング３０及びフランジ２６の付加部４０の対応した雄ねじ山に螺合され ている。前記付加部４０は中空でありかつ内部で内側のコイルばね２８をガイド し、該内側コイルばねは長手方向では、螺入されたねじによって保持されている 。

弾性アーム２７の弾性特性を各供給ライン束に調和させるために、弾性アーム２ ７を内側のコイルばね２８なしに構成することも可能である。本発明によれば保 持器１１を別の形式でマニピュレータの相応した構成群と相対運動可能に結合す ることもできるのは明かである。

第９図には別の挿入体４２を有する保持器１１が縦断面図で示されている。該挿 入体４２は管体４３として構成されておりかつ供給ライン束１０又は殊にアーク 溶接工具で使用されるようなホース束４８を内包している。柔軟なホースから成 るホース束４８は１つの外被によって纒められている。管体４３はホース束４８ の折曲損傷を受け易い度合に相応して大きなガイド長さを有し、かつ保持器１１ の雪状ケーシング１３から前後で突出している。管体４３は弾性材料例えばプラ スチック又はゴムから成り、かつ両端から中央へ向って円錐状に上り勾配を成す 形状を有している。負荷を受けた場合、管状４３は、損傷し易いホース束４８を 防護する弱い円弧を描く。管体４３は中央の外周に段状凸段部４６を有し、該段 状１凸設部によって管状ケーシング１３の嵌め枠部１．８内でホース方向で嵌合 式にガイドされている。

異なった挿入体の段状凸段部４６は周方向では摩擦接続式に嵌め枠部１８内でガ イドされているので、管状ケーシング１３内に締込まれた挿入体はすべての方向 に向って固定的にガイドされている。それ以外に又、管状ケーシング１３内で挿 入体を周方向ではルーズにガイドして、供給ライン束と共に管状ケーシング１３ に対してライン縦軸線を中心にして相対回動できるようにすることも可能である 。このために段状凸段部４６は周方向では遊びを以て嵌め枠部１８内でガイドさ れている。これとは異なった態様では段状凸段部４６と嵌め枠部１８との間に例 えば滑りリングの形の特殊な支承機構を設けることも可能である。このための前 提条件は、実施例に相応して段状凸段部４６と嵌め枠部１８とが円環形状を有し ていることである。しかし又、管状ケーシング１３、嵌め枠部］８、挿入体１９ ，４２．４９並びに段状凸段部４６は任意の別の断面形状を有していてもよい。

第１０図によれば管体４３は１つの切れ目４７によって縦割すされており、かつ その弾性だ基づいてホース束４８の交換のために開（ことができる。また管体４ ３は多分割されヒンジを有していてもよい。稼働時には管体４３は締付バンド、 リング４５などによって纒められ、該リングは管体の各端面寄りの環状溝４４内 に装嵌されている。

第１１図及び第１２図には、第９図及び第１０図の実施例とは異なった態様の管 状の挿入体４９が示されている。該挿入体４９は１つのディスク状付加部５１と 、該付加部に接した２つのガイドソケット５２とから成っている。ディスク状付 加部５１は肩部４６を介して管状ケーシング１３の嵌め枠部１８内で嵌合式にガ イドされている。ガイドソケット５２はディスク状付加部５１と結合されている 。この場合挿入体４９は一体構成（第１１図の右半部）であっても、あるいは多 部構成であってもよい。多部構成の場合ガイドソケット５２は（第１１図の左半 部に示した）嵌合継手５４を介してディスク状付加部５１に保持されている。

第１１図によればガイドソケット５２は、真中に環状溝を有する１つの部材とし て構成されている。ディスク状付加部５１は第７図の挿入体部分３２に相応して 構成されておりかつ半分だけ又は完全に分割されている。ガイドソケット５２は 溝でもってディスク状付加・部５１の中心孔内へ嵌込まれるか又は挾み込まれる 。

しかし又、ガイドソケット５２は単個部材としてディスク状付加部５１と係合接 続されてもよい。

挿入体４９の真中には供給ライン束１０又はホース束４８−がガイドされている 。ディスク状付加部５１は−　待人’ｉｌｌ　Ｇ１−５００１ＧＯ（７）外周範 囲に、挾み込み部として構成されて別の供給ラインを受容する、外側から接近可 能な孔２２を付加的に有している。該供給ラインは例えば１つの供給部から最初 は自由にガイドされ後に再びホース束４８内へ導入されている。

ガイドソケット５２は、弾性特性を高めるために交互に周方向にずらして設けら れた公知の複数の切欠部５０を有している。その限りではガイドソケット５２は 管体４３と同じ役目を有している。

ホース束４８を挿入するために挿入体４９は長手方向に延びる切れ目４７を有し ている。第１２図に示した実施例では挿入体４９は一体構成でありかつ弾性材料 から成っている。この場合切れ口４７は片側で挿入体４９の中心までしか達して いす、該挿入体を弾性的に曲げ開くことを可能にする。また挿入体４９は第９図 及び第１０図の実施例に相応して完全に分割されていてもよい。挿入体４９を多 部構成する場合には、第６図〜第８図の実施例から判るような、ディスク状付加 部５１の適当な成形可能性が生じる。ガイドソケット５２は第１１図の実施例に 相応して切れ目４７のと、ころで締付バンド４５によって緊締して保持される。

これとは異なってガイドソケットは互に接着されていてもよい。

第７閃　絶８図 国際調査報告　２゜ＴＩＥＰ８４．。。３（１４

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. １．供給ライン（１０）がマニピユレータ（１）の少なくとも１つの可動構成群 （２，３，４，５，６）に沿つて単数又は複数の保持器（１１）内で集束してガ イドされており、しかも前記保持器（１１）が夫々、マニピユレータ軸線（７， ８，９，３４，３５，３６）の範囲で回動可能にマニピユレータ（１）に装着さ れていることを特徴とする、マニピユレータの可動工具に対する供給ラインを外 側で保持してガイドする装置。
2. ２．供給ライン（１０）が、べース架台（２）から回転台（６）、揺動体（３） 、ジブ（４）及びハンド（５）を経て工具（３９）へガイドされている、請求の 範囲第１項記載の装置。
3. ３．保持器（１１）が夫々、少なくとも２部構成の管状ケーシング（１３）から 成り、該管状ケーシング内では、個々の供給ライン（１０，４８）を保持してガ イドする挿入体（１９，４２，４９）がガイドされている、請求の範囲第１項記 載の装置。
4. ４．管状ケーシング（１３）が嵌め枠部（１８）を有し、該嵌め枠部内に、挿入 体（１９，４２，４９）がその周縁範囲で以て供給ライン方向で嵌合式及び（又 は）摩擦接続式に保持されている、請求の範囲第３項記載の装置。
5. ５．挿入体（１９，４２，４９）が外側に、嵌め枠部（１８）に適合した周方向 に延在する段状凸設部（４６）を有している、請求の範囲第４項記載の装置。
6. ６．管状ケーシング（１３）が、互にヒンジ結合されて急速緊締器（２５）を有 する２つの部分（１４，１５）から成つている、請求の範囲第３項記載の装置。
7. ７．管状ケーシング（１３）が両端部で、漏斗状（１７）に拡張するように構成 されている、請求の範囲第３項記載の装置。
8. ８．管状ケーシング（１３）が玉軸受（３１）を介して構成群（２，３，４，５ ，６）にか又は、構成群（３，４，５）と結合された可縮性のアーム（２７）に フランジ締結されている、請求の範囲第３項記載の装置。
9. ９．アーム（２７）がコイルばねユニツト（２８，２９）として構成されている 、請求の範囲第８項記載の装置。
10. １０．挿入体（１９，４２，４９）が、個々の供給ライン（１０）の直径に適合 した単数又は複数の孔（２２）又は切欠部を有している、請求の範囲第３項から 第５項までのいずれか１項記載の装置。
11. １１．挿入体（４２）が、分割可能な長い管体（４３）として構成されており、 該管体内で、供給ライン（１０）が供給ライン束又はホース束（４８）としてガ イドされている、請求の範囲第１０項記載の装置。
12. １２．管体（４３）が、１本の母線に沿つて１つの切れ目（４７）を有する弾性 材料から成りかつ各端面寄り端部に、締付バンド（４５）を装嵌するための環状 溝（４４）を有している、請求の範囲第１１項記載の装置。
13. １３．挿入体（１９）が円形デイスクとして構成されておりかつ単数又は複数の 部分（３２，３３）から成り、該部分が夫々外周範囲に、外周側から接近可能な 複数の孔（２２）又は切欠部を有している、請求の範囲第１０項記載の装置。
14. １４．孔（２２）又は切欠部の入口開口（２４）が、前記孔又は切欠部の直径よ り小である、請求の範囲第１０項又は第１３項記載の装置。
15. １５．挿入体部分（３２と３３）が互に内外で嵌合（４１）してガイドされてお り、かつスナツプリング（３７）などによつて嵌合形状が保持されている、請求 の範囲第１３項記載の装置。
16. １６．挿入体（１９）が弾性材料から成りかつ単数又は複数の切れ目（４７）と 、該切れ目に接する内寄りの孔（２２）を有しており、しかも挿入体（１９）が 前記切れ目（４７）に沿つて曲げ開き可能であり、かつ前記内寄りの孔（２２） が外側から接近可能である、請求の範囲第１３項又は第１４項記載の装置。
17. １７．挿入体（４９）が１つのデイスク状付加部（５１）と２つのガイドソケツ ト（５２）とから成り、しかもデイスク状付加部（５１）及びガイドソケツト（ ５２）内でホース束（４８）がガイドされており、かつ前記デイスク状付加部（ ５１）が外周範囲に、付加的な供給ライン（１０）をガイドするための、外周側 から接近可能な少なくとも１つの孔（２２）を有している、請求の範囲第１０項 記載の装置。
18. １８．挿入体（４９）が一体に構成されて弾性材料から成り、かつ長手方向に延 びる１つの切れ目（４７）を有し、該切れ目に沿つて挿入体（４９）が拡開可能 である、請求の範囲第１７項記載の装置。
19. １９．挿入体（４９）が多部分から構成されており、しかもガイドソケツト（５ ２）がデイスク状付加部（５１）内で嵌合式にガイドされている、請求の範囲第 １７項記載の装置。