JPS6148906A - 力を制御した可変リラクタンス・アクチユエータ - Google Patents

力を制御した可変リラクタンス・アクチユエータ

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JPS6148906A
JPS6148906A JP60172523A JP17252385A JPS6148906A JP S6148906 A JPS6148906 A JP S6148906A JP 60172523 A JP60172523 A JP 60172523A JP 17252385 A JP17252385 A JP 17252385A JP S6148906 A JPS6148906 A JP S6148906A
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current
coil
magnetic
response
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JP60172523A
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ジヨセフ・ジエー・ストウーパツク・ジユニア
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Original Assignee
SHINETORON CORP
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、可変リアクタンス・アクチュエータに関する
もので、特にその機械的力がその可動アクチュエータ素
子の全移！ＩＩＩＪ　ｍ囲で制御される可変リラクタン
ス・アクチュエータに関するものである。
可変リラクタンス・アクチュエータは次の＠理によって
０３作する。すなわち、磁性材料は磁界中に首かれた場
合に、磁界に平行な方向に材料を動かそうとする機械的
力を受け、材料の表面の任意の点における機械的力はそ
の点で受ける磁界の磁束密度の自乗に比例している。磁
性材料は、磁界中に置かれた場合に増大された磁化を示
す材料である。
実際の可変リラクタンス・アクチュエータにおいて（典
型的には強磁性プランジャーの形をしているが）、磁性
材料から（Ｒ成された可動素子は、アクチュエーシヨン
のために曲のいくつかの装置に合成力を伝える様に、コ
イル中の電流によって発生された磁界の支配を受ける。
その様なアクチュエータは、「可変リラクタンスコアク
チュエータとして規定されている。と言うのは、磁気回
路の一部を形成する可動素子は、機械的力に応じて動き
、それは磁気回路内でリラクタンスを変更し、それは通
常、空隙の寸法の変化によって行なわれる。
可変リラクタンス・アクチュエータの代表例は、ソレノ
イドのコアの内側をスライドするためにマウントされた
プランジャーを具える線形アクチュエータである。（「
ソレノイド」と言う術語は全体としてその様な装置に共
通に規定する様に不正確に用いられてはいるが、ここで
はその技術的意味で、小さいピッチを有する螺旋として
通常捲かれている電気導体の１層あるいは多層の巻線を
具えるコイルとして規定する様に用いられている。）そ
の様な線形アクチュエータは、例えば、車両、家庭的応
用、そしてバルブを制御するための様な種々の工業的応
用に使用されている。
可変リラクタンス・アクチュエータは、次の様なアクチ
ュエータから区別されるべきである。そこでは、機械的
力が磁界に垂直に並べられている導体を通過する電流の
結果としてひき起され、それにより導体に横方向力がひ
き起され、導体は典型的には可動ソレノイドの形に捲か
れている。一般に、後者は（ｊ−１成が更に困難であり
、単位体積当り少いアクチュエーシヨン力しか与えない
。
可変リラクタンス・アクチュエータで応用を制限する主
要な問題点は、アクチュエータ内の移動素子によって受
ける別械的力が、移動素子の位置の関数として変化する
ことである。通常、この変化は非線形であり、装置内の
実効空隙が減少するにつれてもつと急速に力は増大する
。と言うのは、空隙の減少は回路リラクタンスを減少し
、それに従って回路磁束を増大するからである。。この
ことは、一般に移動素子に、それがその＆ｉ倚（ｅｘｃ
ｕｒｓｉｏｎ　）を制限するストップと衝突する場合に
、望ましくない振動と雑音の形でエネルギを解放させ、
そして素子の位置決めの制御を困難にする。一方、力は
理論的にはソレノイド中の電流を制御することで制御さ
れるから、このことは従って効率的に達成するのが困変
圧である。その結果、その様な装置は、通常簡単なオン
・オフ応用に用いられているが、そこではストップと移
動素子の衝突から生ずる振動と雑音が僅かしか重要では
なく、しばしば比較的精密でない装置である。
もつとこった応用にそれらを用いるために、可変リラク
タンス・アクチュエータによってひき起された機械力を
制御する以前のやり方は、ソレノイド中の電流を制御す
るための帰還を与えるために、機械的力あるいは移動素
子の位置を測定する変換器を用いることである。その様
なアプローチの１例は、ケラ−（Ｋｅｌｌｅｒ　）によ
る米国特許第３．５８４，４９６号であり、そこでは、
可変リラクタンス・アクチュエータの移動素子によって
印加された機械的力を測定するために、力に敏感な変換
器が用いられ、そして変換器の出力がアクチュエータの
ソレノイド中の電流を制御２Ｉｌスるために用いられて
いる。アンボー（ＬＪ　ｎ＋ｂａｕｇｈ）の米国特許第
３．６９７，８３７号において、移動素子の位置は、ソ
レノイド中の電流を制御する変位に敏感な変換器、そし
て（従りて）移動素子の位置によってまた検出されてい
る。
移動素子によって生じた実際の機械的力を測定すること
のいくつかの欠点は、歪測定Ｐｌ（ストレインゲージ）
の様な物理的寸法の変化に敏感な装置を必要とするが、
方位、慣性、衝撃に感度が高く、応答時間が遅く、そし
て磁界発生コイル中の電流を制御する′ｆ１雑な回路を
必要とする様な装置である。移動素子の位置を測定する
装置は、移動素子の位置を調整するのにもつとも容易に
用いられるけれど、それは同じ問題のいくつかの支配を
受【プる。更に、それはアクチュエータのカー位置特性
の知識と代旧無しには機械的力のｍ整に使用できない。
可変リラクタンス・アクチュエータの移動素子によって
受けた力は素子の受ける磁束密度の自乗に比例している
から、その磁束密度を直接測定することが望ましい。マ
シー（Ｍａｓｓｉｅ　）の米国特許第３，９３２，７９
２号の様に、双安定可変リラクタンス・アクチュエータ
中の磁界強度の変化を検出するのにコイルが使用されて
いるとは言え、コイルは磁界強度の瞬時値あるいは磁束
の瞬時値の測定には使用できない。代案は、ホール効実
装置を使うことであって、その出力はそれが受ける磁束
密度の関数となっている。ブレイス（Ｂ　ｒａｃｅ）そ
の他の米国特許第４，３１９，２３６号の様に、ホール
効実装置は位置検出器として永久磁石と共に使用されて
いるが、可変リラクタンス・アクチュエータ中の移動素
子によって受けた磁束密度を測定するのには使われてい
ないと信じられている。
エネルギ効率を最大にするために、ソレノくドのデユー
ティサイクルを制御することによって、可変リラクタン
ス・アクチュエータの移動素子中の磁束密度を制御する
こともまた望ましい。可変リラクタンス・アクチュエー
タ中でソレノイドの電流をオン・オフする電子回路は、
ソレノイド中の磁界の減衰の間の受入れられぬ電圧偏倚
から回路を保護するフライバック・ダイオードを含んで
いるが、マイアー（Ｍ　ａｉｅｒ）その他の米国特許第
３．２９３，５１６号で示されている様に、例えば電気
駆動ポンプに用いられている。しかし、その様な装置は
双安定で、移動素子中でほぼ一定の磁束密度を維持する
様にはソレノイドの電流を制御しない。
更に、変数を制御するのが困難ではある外部変換器より
はむしろ、アクチュエータそれ自身の磁気的および電気
的特性に基いて可変リラクタンス・アクチュエータの移
動素子の位置を制御することが望ましい。
本発明は、その力と位置が効率的かつ簡単に制御できる
可変リラクタンス・アクチュエータを提供している。そ
れは、移動素子によって受けた懇械的力、すなわち磁気
回路中の磁束密度を決定し、そしてそれに基くソレノイ
ドの電流を制御するところの最終値を直接測定すること
によって、制御できない変数の支配を受ける外部変換器
の問題を避けている。それはほぼ一定の磁束密度を維持
するための簡単かつ効果的な回路を提供している。
それはまた、位置入力信号に関連して、アクチュエータ
それ自身の電気的および磁気的特性に基く移動素子の位
置を制御するサーボメカニズムを提供している。
アクチュエータの移動素子によって受けた磁束密度は、
アクチュエータの磁気回路中の磁束密度センサの配置に
よって測定される。その様なセンサの例はホール効実装
置である。磁束密度センサの出力は、はぼ一定な磁束密
度と、（従って）はぼ一定な力を維持するソレノイド中
の電流を制御するための制御回路に供給される。
ソレノイドのデユーティサイクルを制御することによっ
て、磁束密度をほぼ一定に維持する様に「チョッピング
」回路が用いられている。この様にして、外部電流はソ
レノイドに接続されたり外されたりし、制御回路要素の
エネルギ損失は最小となる。ソレノイドに並列に“接続
されたフライバック・ダイオードは、外部電流がオフに
なるとソレノイド中の電流を再循環することを許容し、
それによってソレノイド中の磁界の（撮動的よりはむし
ろ）者数的減衰を生じ、それはエネルギ損失を減少しそ
して制御回路を保護する。代案として、コイル中の電流
のアナログ的制御が磁束密度センサに応じて与えられよ
う。　　　　　　　゛アクチュエータによって出された
力は、磁束密度センサをバイアスする磁界を与えること
によってか、あるいはセンサ信号を増幅することによっ
て調整されよう。バイアス磁界は、アクチュエータの望
ましいカー変位特性を達成するのにもまた用いられよう
。
滋東密度ヒンサの出力は、アクチュエータの移動素子の
位置を表わす信号を生成するために、ソレノイド中の測
定された電流を表わす信号に分割されよう。位置を表現
する信号は、それが望みの位置に伝わるまで、移動素子
によって受けた力を調整するために入力制御信号と比較
されよう。
本発明の望ましい実施例である可変リラクタンス、線形
アクチュエータは、本質的に一定磁束分布を受ける移動
素子を使用しているにもかかわらず、本発明は、その移
動素子が予想可能な、あるいは実験的に測定可能な特性
の変化する磁束分布を受ける装置に適用できる。その様
な装置は、例えば回転運動をひき起すのに用いられよう
。
従って、本発明の主目的は、新規な、力を制御した可変
リラクタンス・アクチュエータを提供することである。
本発明の別の目的は、アクチュエータの磁界発生コイル
の電流が、磁気回路磁束密度の測定に応じて制御される
可変リラクタンス・アクチュエータを提供することであ
る。
本発明の別の目的は、その移動素子によって受けた力が
選択的に制御される可変リラクタンス・アクチュエータ
を提供することである。
また別の目的は、高エネルギ効率制御回路を用いる可変
リラクタンス・アクチュエータを提供することである。
本発明の更に別な目的は、移動素子によって受けた力と
、移動素子の位置との間の関係が選択的に制御される可
変リラクタンス・アクチュエータを提供することである
。
本発明の更に別な目的は、アクチュエータの位置が、外
部位置変換器の使用′無しに制御される可変リラクタン
ス・アクチュエータを提供することである。
本発明の目的は、簡単な、一定な力の可変リラクタンス
線形アクヂュエータを提供することである。
発明の前述のそして他の目的、特徴、利点は、図面を参
照し、発明の以下の詳細な説明を考察することによって
容易に理解されよう。
第１図に示された（工に、一定電流が供給されているコ
イルによって発生された磁界の結果としての可変リラク
タンス・アクチュエータの移動素子によって受けた機械
的力ｆＩｎ　　は、素子の変位Ｘの関数として非線形に
変化し、力はリラクタンスの増大する方向に増大する変
位と共に減少する。その１易合、力は磁束密度の自乗に
比例するから、必然的にその素子によって受ける磁束密
度Ｂもまた変化する。しかし、磁束密度はアクチュエー
タに印加される電流を制御することによってｉ１１御さ
れるから、力も同様にその電流を制御することによって
制御される。
力を制御した可変リラクタンス・アクチュエータの好ま
しい実ＦＭ例の機械的構造と磁気回路は、Ｍ２ａ図と第
２ｂ図を参照して理解される。第２ａ図に示された様に
、アクチュエータは、好ましくはスプールである型１２
に巻かれたソレノイド１０を用いており、それは形を持
つソレノイドを与えるのに役立つだけでなく、アクチュ
エータの移動素子１４の軸受けとしても役に立っている
。移動素子、すなわちアクチュエーション手段１４は、
例えば鉄の様な「強磁性」として分類された材料で作ら
れている。第２ａ図に示された様なアクチュエータ、一
般に線形アクチュエータとして知られているものにおい
て、移動素子は一般にプランジャとして規定されている
。
型１２は典型的には、ナイロンとかポリカーボン材料の
様なプラスチック材料で作られている。移動素子１４は
、示された様にソレノイド中に置かれると、一般にその
縦軸に沿って磁束密度を受け、それにより移動素子をソ
レノイドのコア内に引込もうとする機械的力を生成する
。
アクチュエータの効率を増すため、帽子型の第１エンド
キヤツプ１６（それはまたプランジャのストップとして
も役立つ）、ケーシング１８、そして円板形の第２エン
ドキヤツプ２０を具え、それらすべては強磁性材料で構
成されることが好ましい。
第１エンドキヤツプ１６は、磁束密度センサのための場
所を与えるために、円板形スペーサ２２によってケーシ
ング１８から僅かばかり分離されている。
第１エンドキヤツプ１６と移動素子１・４の間のｒＩ！
Ａ隔は、可変リラクタンス空隙２４が具えられており、
そして磁気回路中の多数のリラクタンスが考慮されてい
る。２つのエンドキャンプ１６と２０、ケーシング１８
、移動素子１４、スペーサ２２、および空隙２４は、ソ
レノイドによって作られた磁界が本質的に閉じ込められ
る様な磁気回路が具えられている。
エンドキャップ、ケーシング、そしてプランジャは、発
明の原理を逸脱すること無しに、強磁性材料以外のもの
で作られることを認識すべきである。エンドキャップと
ケーシングは、アクチュエータが従って効率が悪くなる
とは言え、磁性材料で作られなくてもよい。スペーサ２
２は好ましくは非磁性材料で作られる。このことは磁性
回路に若干の付加リラクタンスを導入するとは言え、そ
れは対称磁束分布を゛確保するのに役立っている。
磁束密度センサ、あるいは測定手段２８は、第１エンド
キヤツプ１６とケーシング１８の間に配置されている。
好ましくは、センサは、ホール効果スイッチとかアナロ
グ半導体の様なホール効実装置を具えている。ホール効
果スイッチは、磁界密度の閾値によって「オン」か「オ
フ」の２進出力を与える。アナログホール効実装置は磁
束密度の関数である可変アナログ出力を与える。その様
な装置の特性と動作は、この方面の技術として一般に知
°　られている。センサ２６の特定の配貨が示されてい
るとは言え、本発明の原理から逸脱すること無しに、こ
の装置はアクチュエータの磁気回路内の何処にでも置く
ことができることを認識すべきである。更に、磁束密度
を表わす信号を与える磁気抵抗装置（その磁気抵抗が受
ける磁束密度と共に変化する）の様な他のセンサ装置も
また本発明の原理から逸脱すること無しに使用される。
ソレノイド中のＴｓａの結果としての移動素子１４によ
って受ける力は、それが受ける磁束ａ［のみの関数であ
るから、センサ２Ｇによって受ける磁束密度は移動素子
によって受ける機械的力の直接の測定を与える。更に、
示されたアクチュエータでは、移ｖＪ累子１４によって
受けた磁束密度の分布が一定であるから、ごンサ２６に
よって受けた磁束密度は移動素子によって受けた磁束密
度に直接比例している。
第３図に戻って、制御回路がセンサ２Ｇの出力に基くソ
レノイド中の電流を制御するために具えられている。制
御回路のこの好ましい実施例では、センサ２６は、正電
力供給入力３０１゛共通の、あるいは負の供給接続３２
および２進出力３４を有するホール効果スイッチ２８を
具えている。スイッチ２８が配列されている磁束密度が
、スイッチの特性によって規定されている動作点を越え
ると、２進出力は「低」になる。磁束密度が解放点以下
に減少すると、出力は「高」になる。動作点と解放点が
お互に異なっているから、その結果としてのヒステリシ
スは明確なあるいは非振動スイッチングを与える。適当
な装貿の１例は、スブレイグ　エレクトリック社（３ｐ
ｒａｇｕｅ　　Ｅ　Ｉｅｃｔｒｉｃ　　Ｃｏｍｐａｎｙ
）、ニュー　ハンプシャー・コンコード・ペンブローク
　ロード７０（７０Ｐｅｍｂｒｏｋｅ　　　Ｒｏａｄ　
、　　Ｃｏｎｃ。
ｒｄ、　Ｎ　ｅＶ　　Ｈａｍｐｓｈｉｒｅ）によって製
造されたＵＧＮ　−３０３０Ｔ　／　Ｕバイポーラ・ホ
ール効果ディジタル・スイッチである。
制御トランジスタ３６は、ソレノイドと直列になる様に
、ソレノイド１０に接続されたコレクタ、共通あるいは
負の電力接続３８に接続されたエミッタを有している。
トランジスタのベースは抵抗４０によってバイアスされ
、従って、ホールスイッチ２８の出力が「高」であると
、トランジスタはスイッチ・オンされ、そして電流はソ
レノイド１０を通して正電力接続４２から負電力供給３
８に流れる。しかし、ホールスイッチからの出力が「低
」であると、ベース電圧を低くし、外部電流をソレノイ
ド１０から外す様にトランジスタ３６をシャット・オフ
する。
ソレノイド１０への外部電流が制御トランジスタ３６に
よってカット・オフされると、ソレノイド中の磁界は減
衰し始める。フライバック・ダイオードが具えられ、減
衰する磁界によってソレノイド中に発生された電流はコ
イルを通して再循環し、ソレノイドのインダクタンスと
抵抗で本質的に決められる割合で磁界を指数的に減衰さ
せる。ダイオードが無いと、ソレノイドの分布容量によ
って、磁界は振動状態で減衰し、それは磁気回路中に渦
電流損失を生じ、またトランジスタに損傷を与える電圧
スパイクをまた生成する。この球にしてフライバック・
ダイオード４４の結果として、磁界はほぼ一定に近くと
どまろうとする。この結果を達成するために、フライバ
ック・ダイオード４４はソレノイドに印加された外部電
力と反対極性に接続されなくてはならない。
ソレノイド中の磁界が減衰し始めると、ボール効果スイ
ッチによって受ける磁束密度は落ちる。
それが解放点以下に落ちると、トランジスタは再びター
ンオンになり、それにより電流をソレノイドに供給し、
磁界を再び回復する。この様にして回路はターンオンと
ターンオフし、磁束密度を磁気回路中で本質的に一定に
維持する。従って移動素子１４によって受ける力もまた
木質的に一定に維持される。実際、磁束は、ホールスイ
ッチ２８の特性ヒステリシスと制御回路中の時定数によ
って僅かばかり周期的に変動し、それはソレノイドのデ
ユーティサイクルを設定する。移動素子の位置の変化は
、異なる時間間隔でトランジスタをターンオンあるいは
ターンオフさせ、すなわちそれはデユーティサイクルを
変化する。この制御回路の結果は、第４図の曲線４６に
よって示された様に、移動素子の変位にかかわらず力を
本質的に一定に維持する。また、トランジスタはスイッ
チングモードで動作しているから、それはほん作かしか
エネルギを消費せず、回路は非常に効果的に動作する。
第５図に戻ると、別の実施例では第３図の制御回路の修
正が用いられており、そこでは、ホールスイッチが受け
る磁束のレベルをバイアスする様に、第２コイル４８は
ホールスイッチ２８に磁気的に結合されている。例えば
、ポテンショメータ５０を用いて第２コイル４８中の電
流を変えることにより、移動索子１４によって受ける力
は、一定ではあるが、選択的に調節できる。
第５ｂ図では、第３図の制御回路の他の晦正は、ソレノ
イド１０に直列に接続され、そしてホールスイッチ２８
に磁気的に結合されている第３コイル５２を用いている
。このコイルは、移動素子によって受けた機械的力が変
位に対してほぼ線形の関係を持つ特性を有Ｊ゛るアクチ
ュエータを与える様に使用できる。ここで第３コイル５
２はホールスイッチ２８に結合され、第４図の曲線５４
によって示された様に、磁束に加えて、機械的力が変位
に逆比例になる様にする。もし、第３コイル５２が磁束
から引き算する林に結合されていると、機械的力は第４
図の曲線５６によって示された様に、傭械的力は変位に
直接比例する様になろう。
第５Ｃ図に戻ると、制御回路のアナログ版は、２進では
なくてアナログ出力６０を有する４ホール素子５８を用
いており、アナログ出力は、抵抗６４によってバイアス
され、そしてソレノイド１０と直列に接続されている制
御トランジスタ６２を駆動する。
（ホール装置５８は、実際に、ホール効果センサと一体
となっているアナログ回路であり、出力はトランジスタ
６２に負帰還を与えるものと仮定されている。）ソレノ
イド１ｏを通って流すことのできる電流の債は、この様
にしてホール装置の出力に比例している。ソレノイド１
０は簡単にターンオンとターンオフをしないから、フラ
イバック・ダイオードは必要ではない。この様な実施例
は低いエネルギ効率しか示ざないが、第３図の制御回路
と［用連した僅かの発成でも望ましくない様な応用には
使うことができる。
菌６図は、他のコイルの追加無しに、可変リラクタンス
・アクチュエータ中に一定力を選択的に与えるのに用い
られている実際の制御回路の他の実施例を示している。
回路中で、アクチュエータ・・ソレノイド６６はダーリ
ントン・ベア・トランジスタ６７によって制御されてい
る。ソレノイドはスイッチング・モードで制御されてい
るから、フライバック・ダイオード６８が具えられてい
る。アナログ・ホール装置６９がこの回路に用いられて
いる。
適当な装置は、東芝米国社、カリフォルニア州、タステ
イン、ミシエル　ドライブ２４４１　（Ｔ　ｏｓｈｉｂ
ａＡｍｅｒｉｃａ、　　Ｉｎｃ、　、　２４４１　　Ｍ
ｉｃｈｅｌｌｅ　　［）ｒｉｖｅ。
Ｔｕｓｔｉｎ　、　Ｃａ１ｉｆｏｒｎｉａ　）　製のＴ
Ｈ８１０２Ａホール効果センサである。定電流入力は、
ツェナーダイオード７０、抵抗７１．７２、キャパシタ
７３および増幅器７４によってホール素子に供給されて
いる。ホール装置６９からの出力は、増幅器７５によっ
て増幅され、その出力はダーリントン素子６７の入力に
接続されている。増幅器の出力の利得は、固定抵抗７６
と可変抵抗７７によって制御され、そ“れによって、ダ
ーリントン素子６７が応答する中間レベルに設定してい
る。ヒステリシス機能は、トランジスタをあいまいさの
無い形でオンあるいはオフするために用いられている。
ヒステリシスは能は、抵抗７８゜７９、８０どキャパシ
タ８１によって与えられている。
抵抗８２はダーリントン素子６７にバイアスするのに具
えられている。この回路は単なる見本であって、この回
路あるいは類似の回路の設計と構成は、当業召にどって
共通に知られたものであろう。
位首制御を含む発明の実施例に対する制御回路は第７図
に示されている。第２ａ図に示された様な線形アクチュ
エータによる使用が考えられているとは言え、制御回路
はまた他の幾何学的特性を有するアクチュエータによっ
ても使用できる。この制御回路は、次の点で前に議論し
た制御回路に類似している。すなわち、それは、スイッ
チング・トランジスタ８５によってオン・オフモードで
動作しているアクチュエータ・ソレノイド８４の磁気回
路に磁気的に結合されているホール効果センサ８３を含
んでいる。フライバック・ダイオード８６はソレノイド
中の磁界の減衰によって発生された再循環電流に含まれ
ている。トランジスタ８５はスイッチ・コントローラ回
路８７によってターンオン・ターンオフされ、スイッチ
・コントローラ回路８７は、誤差信号人力８９に基いて
ホール効果センサ８３の出力を上か下に調整するための
差動増幅器の様な加算ジャンクション８８と、トランジ
スタ８５への出ノｊがトランジスタを最大効率でターン
オンするかターンオフするかを保証するためのヒステリ
シス回路と、トランジスタを動作させるために必要な利
得を与えるためにヒステリシス回路９０と組合された増
幅器９１を含んでいる。これが別能的説明であり、スイ
ッチ・コントローラ８７の特徴を与える色々な特殊回路
の変種は当業者によって設計できることを理解すべきで
ある。
誤差信号８９は、移動素子を移動し、そしてそれを選択
された位置に維持する様に、移動素子上の力を変化する
のに用いられている。第２ａ図によって示されたタイプ
の線形アクチュエータにおいて、回路パーミアンスｐは
位置×のほぼ線形逆関数である。位置は次の式によって
記述されよう。
ｘ　＝ｋ　　（ｉ　／Ｂ） ここで、 Ｘ＝位置 １り＝定数 ｉ＝ソレノイド中の電流 である。従って、磁束密度Ｂに比例しているホール効果
センサからの出力をソレノイド８４中の電流の血に分割
することにより、位置を表わす信号が発生されよう。
制御回路は電流センサ９２を具え、その出力９４はツレ
イド中の電流を表わす信号であり、デバイダ９６は、ボ
ール効果センサ８３からの出力９８を、電流センサ９２
からの出力９４に分割して、位置信号出力１００を生成
する。位置信号出力１００は線形アクチュエータ中の移
動メンバの位置にほぼ直接比例して変化するとは言え、
装置の幾何学的形態によって僅かの非線形特性が存在し
よう。従って、実際の制御回路は、線形化フィルタ１０
２の様な、非線形性を補償するための回路を含むであろ
う。その出力信号１０４は移動素子位置の線形化された
表現である。信号１０４は、誤差信号８９の結果として
生成するために、差動増幅器の様な、加算ジャンクショ
ン１０８によって位置入力信号１０６と比較される。線
形化された位置信＠１０４が位置入力信号１０６と異る
と、誤差信号８９はＯでない値を取り、移動メンバによ
って受けた力を、移動メンバが所望の位置に再配置され
るまで変化させる。その点で、誤差信号は０値をとるか
、あるいはそれと等価な値をとる。
制御力アクチュエータの機械的部分は、線形形状以外を
とる。更に、移動素子は必ずしもソレノイドのコア内で
移動する必要は無い。例えば、第８図において、移動素
子は、回転運動を生ずる様に軸受１１４にアーム１１２
によって取り付けられた強磁性ヘッド１１０である。そ
れは２つの部品１１８と１２０を有する強磁性回路によ
ってソレノイド１１６に結合され、前者はソレノイド１
１６に対するコアと空隙１２２を具えている。磁束密度
センサ１２４は第２ａ図の￥ｉ置に類似な態様で磁気回
路中に置かれ、スペーサ１２６はセンサに対して配置さ
れている。もちろん、大部分の可変リラクタンスは空隙
１２２の寸法の変動から由来するとは言え、僅かの追加
空隙がヘッド１１０と磁気回路部品１１８の間に形成さ
れている。
その様な代案において、それは本発明の範囲にはいる種
々の代案の変種の単なる見本ではあるが、移動素子（す
なわち強磁性ヘッド１１０）によって受けた磁束の断面
分布は位置によって変化する。
従って、センサ１２４によって測定された磁束密度は移
動素子１１０によって受けた磁束密度に直接的には比例
しない。それにもかかわらず、位置による磁束分布の変
化は解析的に予想することができ、制御回路中で補償で
きる。
前記明細書で用いられた術語と表現は、記述の術語とし
てそこで用いられ、また制限なく用いられ、そしてその
様な術語と、示された特徴の等硬物を除外する表現、そ
してその記述され、分配されたものを使用する意図は存
在せず、発明の範囲は特許請求の範囲によってのみ規定
され、制限されることが認識されている。
（要約） 力を制御した可変リラクタンス位置感知アクチュエータ
である。ソレノイドによって動作された移動素子を有す
る可変リラクタンス・アクチュエータが与えられ、そこ
ではソレノイド中の電流は、アクチュエータの磁気回路
中の磁束密度を表わす信号によって制御されている。信
号は磁気回路中に置かれたホール効果素子によって生成
されている。望ましいことだが、ホール効実装置は、そ
のデューティナイクルを制御することによってソレノイ
ド中の電流を制御する。しかしまた、電流の連続制御も
使用されよう。移動素子の位置はモニターされ、アクチ
ュエータの測定された電気的かつ磁気的パラメーターに
応じて選択的に制御されよう。代案としての実施例は、
一定力アクチュエータ、そのカー変位特性が変更される
アクチュエータ、Ｊ５よび力が選択的に制御されるアク
チュエータを与えている。
【図面の簡単な説明】
第１図は、定電流で動作するオーブン・ループ可変リラ
クタンス線形アクチュエータの移動素子のカー変位関係
を表わす典型的な曲線を、第２ａ図は、本発明による可
変リラクタンス線形アクチュエータの好ましい実７７Ｉ
ｒＩＡの側面断面表現を、 第２ｂ図は、線２１）−２ｂに沿った第２ａ図のアクチ
ュエータの断面図を、 第３図は、第２ａ図のアクチュエータの制御回路の略図
を、 第４図は、本発明による可変リラクタンス・アクチュエ
ータの種々の実施例に対するカー変位曲線を、 第５ａ図は、一定力のレベルが調整されている第２ａ図
のアクチュエータの代案の実施例の略図を、第５ｂ図は
、カー変位曲線が力と変位の間で前もって決められた線
形関係を与える様に修正されている第２ａ図のアクチュ
エータの代案の実施例を、第５Ｃ図は、機械的力がアナ
ログ信号によって制御されている第２ａ図のアクチュエ
ータの代案の実施例の略図を、 第６図は、本発明によるアクチュエータに対する代案の
調整可能な力制御回路の略図を、第７図は、位置調整特
性を含む、本発明による代案の可変リラクタンス・アク
チュエータ　サーボ・コントロール回路のブロック図を
、第８図は、アクチュエータが回転運動をなし、そして
移動素子が可変磁束分布を受けるところの、本発明によ
る可変リラクタンス・アクチュエータの代案の実施例を
示している。 １０・・・ソレノイド　１２・・・型（スプール）１４
・・・移動素子　　１６・・・第１エンドキヤツプ１８
・・・ケーシング　２０・・・第２エンドキヤツプ２２
・・・スペーサー　２４・・・空隙２６・・・磁束密度
センサ（あるいは測定手段）２８・・・ホール効果スイ
ッチ　３０・・・正電力洪給入力３２・・・共通（ある
いは負）供給接続３４・・・２進出力　３６・・・制御
トランジスタ３８・・・共通（あるいは負）電力接続４
０・・・抵抗　４２・・・正電力接続４４・・・フライ
バック・ダイオード ４６・・・一定機械力曲線　　４８・・・第２コイル５
０・・・ポテンショメータ　５２・・・第３コイル５４
・・・変位逆比例機械力曲線 ５Ｇ・・・変位比例礪械ノ〕曲線 ５８・・・ホール装置　６０・・・アナログ出力Ｇ２・
・・制御トランジスタ　６４・・・抵抗６Ｇ・・・アク
チュエータ・ソレノイド６７・・・ダーリントン・ペア
・トランジスタ６８・・・フライバック・ダイオード ６９・・・アナログホール装置 ７０・・・ツェナー・ダイオード γ１．７２．７６、７８．７９．１３０．８２・・・固
定抵抗７３、８１・・・キャパシタ　７４．７５・・・
増幅器７７・・・可変抵抗　８３・・・ホール効果セン
ナ８４・・・アクチュエータ・ソレノイド８５・・・ス
イッチング・トランジスタ８６・・・フライバック・ダ
イオード ８７・・・スイッチ・コントローラ回路８８・・・加算
ジャンクション ８９・・・誤差信号（入力）

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）その中の電流に応じて磁界を生成するコイル
    手段、 （ｂ）その部分で磁束の効果に応じて機械的力を生成す
    るために、磁気回路によって上記のコイル手段に磁気的
    に結合された磁性材料をその少くとも一部分に具えるア
    クチュエータ手段であつて、上記の部分と上記の磁気回
    路の一部分が、上記の機械的力に応じてお互に関し移動
    のためにマウントされ、そして上記の磁気回路のリラク
    タンスは、上記の部分の上記の移動およびお互に対する
    上記の部分に応じて可変であるアクチュエータ手段、お
    よび （ｃ）上記の磁気回路中の位置における瞬時磁束密度を
    表わす第１の電気信号を生成するためのセンサ手段、を
    具える可変リラクタンス・アクチュエータにおいて、 （ｄ）位置感知回路手段が、上記の磁気回路の上記の部
    分に対する移動の範囲全体で、上記のアクチュエータの
    上記の部分の位置を表す第２の信号を生成するために、
    上記の第１の電気信号に応答する位置感知回路手段、を
    特徴とする可変リラクタンス・アクチュエータ。 ２、上記の位置感知回路手段が、上記のコイル手段中の
    電流を表わす信号を生成するための手段と、上記の第１
    の電気信号と上記のコイル手段中の電流を表わす上記の
    信号の間の比を表わす信号を生成するためのデバイダ回
    路手段を具えることを更に特徴とする特許請求の範囲第
    １項記載のアクチュエータ。 ３、上記のデバイダ回路手段の出力を線形化する手段を
    更に特徴とする特許請求の範囲第２項記載のアクチュエ
    ータ。 ４、上記のコイル手段中の電流を前もつて決められた態
    様で上記の第１の電気信号に応じて制御するための、上
    記の第１の電気信号に感応しやすい、制御手段を更に特
    徴とする特許請求の範囲第１項記載のアクチュエータ。 ５、上記の位置感知回路手段が、上記のコイル手段中の
    電流を表わす信号を生成するための手段を具えることを
    更に特徴とする特許請求の範囲第４項記載のアクチュエ
    ータ。 ６、上記の磁気回路の上記の部分に対する上記のアクチ
    ュエータ手段の上記の部分の位置を制御するための、上
    記の第２の信号に感応しやすい、位置決め手段を更に特
    徴とする特許請求の範囲第１項記載のアクチュエータ。 ７、上記の位置決め手段が、上記の第２の信号と、その
    間の差を表わす誤差信号を生成する位置入力信号とを比
    較する手段を具え、そして上記の誤差信号を減少する様
    に、上記の磁気回路の上記の部分に対する上記のアクチ
    ュエタ手段の上記の部分を移動する上記のコイル手段中
    の電流を調整するために上記の誤差信号に感応しやすい
    手段を具えることを更に特徴とする特許請求の範囲第６
    項記載のアクチュエータ。 ８、前もって決められた態様で上記の機械的力を制御す
    る様に上記のコイル手段中の電流を制御するための、上
    記の第１の信号に感応しやすい、制御手段を更に特徴と
    する特許請求の範囲第１項記載のアクチュエータ。 ９、上記の磁気回路の上記の部分に対する上記のアクチ
    ュエータ手段の上記の部分の位置を制御するための、上
    記の第２の信号に感応しやすい、位置付け手段を更に特
    徴とする特許請求の範囲第８項記載のアクチュエータ。 １０、上記の位置付け手段が、上記の第２の信号と、そ
    の間の差を表わす誤差信号を生成するための位置入力信
    号と比較する手段を具え、そして上記の誤差信号を減少
    する様に、上記の磁気回路の上記の部分に対して上記の
    アクチュエータ手段の上記の部分を移動する上記のコイ
    ル手段中で電流を調整するための上記の誤差信号に感応
    しやすい手段を具えることを更に特徴とする特許請求の
    範囲第９項記載のアクチュエータ。 １１、（ａ）その中の電流に応じて磁界を生成するため
    のコイル手段、 （ｂ）その部分で磁束の効果に応じて機械的力を生成す
    るために、磁気回路によって上記のコイル手段に磁気的
    に結合された磁性材料をその少くとも一部分に具えるア
    クチュエータであつて、上記の部分と上記の磁気回路の
    一部分が、上記の機械的力に応じてお互に関し移動のた
    めにマウントされ、そして上記の磁気回路のリラクタン
    スは、上記の部分の上記の移動およびお互に対する上記
    の部分に応じて可変であるアクチュエータ手段、および （ｃ）上記の磁気回路中の位置における瞬時磁束密度を
    表す第１の電気信号を生成するためのセンサ手段、を具
    える可変リラクタンス・アクチュエータにおいて、 （ｄ）第１の電気信号に応じて前もって決められた態様
    で、上記のコイル手段中の上記の電流を制御するための
    、上記の第１の電気信号に感応しやすい、制御手段であ
    って、上記の磁気回路の上記の部分に対して、上記のア
    クチュエータ手段の上記の部分の位置として変化する前
    もって決められた態様で、上記の機械的力の大きさが変
    動するための上記のコイル手段中で上記の電流に感応し
    やすい手段を含む上記の制御手段、 を特徴とする可変リラクタンス・アクチュエータ。 １２、（ａ）その中の電流に応じて磁界を生成するため
    の第１のコイル手段、 （ｂ）その部分で磁束の効果に応じて機械的力を生成す
    るために、磁気回路によつて上記の第１コイル手段に磁
    気的に結合された磁性材料をその少くとも一部分に具え
    るアクチュエータ手段であつて、上記の部分と上記の磁
    気回路の一部分が上記の機械的力に応じてお互に関し移
    動のためにマウントされ、そして上記の磁気回路のリラ
    クタンスは、上記の部分の上記の移動およびお互に対す
    る上記の部分に応じて可変であるアクチュエータ手段、
    および （ｃ）上記の磁気回路中の位置における瞬時磁束密度を
    表わす第１の電気信号を生成するためのセンサ手段、を
    具える可変リラクタンス・アクチュエータにおいて、 （ｄ）上記の第１電気信号に応じて前もって決められた
    態様で上記の第１コイル手段中で上記の電流を制御する
    ための、第１の電気信号に感応しやすい制御手段、 （ｅ）上記の第２コイル手段を通る電流に応じて上記の
    センサ手段をバイアスするための、上記のセンサ手段に
    磁気的に結合された第２コイル手段、 を特徴とする可変リラクタンス・アクチュエータ。 １３、上記の第２コイル手段を通して電流を変化させる
    ための調整可能な手段を更に特徴とする特許請求の範囲
    第１２項記載のアクチュエータ。 １４、上記の第１コイル手段中の電流を表わす上記の第
    ２コイル手段中に電流をひき起すために、上記の第１コ
    イル手段を有する上記の第２コイル手段を相互接続する
    手段を更に特徴とする特許請求の範囲第１２項記載のア
    クチュエータ。
JP60172523A 1984-08-09 1985-08-07 力を制御した可変リラクタンス・アクチユエータ Pending JPS6148906A (ja)

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