JPS6147305A - 物品の箱詰作業用ロボツトハンド - Google Patents
物品の箱詰作業用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6147305A JPS6147305A JP15992984A JP15992984A JPS6147305A JP S6147305 A JPS6147305 A JP S6147305A JP 15992984 A JP15992984 A JP 15992984A JP 15992984 A JP15992984 A JP 15992984A JP S6147305 A JPS6147305 A JP S6147305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping means
- article
- rows
- article gripping
- row
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、各種物品のこん包作業とくに箱詰作業におい
て、一度に多数の、例えば−包装単位ぶんの包装すべき
物品を把持して、段ボール箱内など所定の箇所に搬送す
るために使用されるロボットハンドに関するものである
０ 〔従来の技術〕 段ボール箱その他類似の梱包材料により複数の同種物品
を梱包する場合、物品間に緩衝材を挿入する必要がある
とき以外は、物品は隙間なく箱内に充填するのが普通で
ある。この最密充填式の箱詰ヲロボットハンドにより行
わせる場合、従来は手作業による１個ないしそれに近い
少数個の物品の搬送と箱詰と同様の作業を反覆させるこ
とが多く、大きな能率向上は期待できなかった。−梱包
単位ぶんまたは箱内における一段ぶんの物品を一括して
搬送し箱内に収める作業を行わせることは、あらかじめ
梱包すべき物品を最密配置に集中させておく準備作業が
大型の重量物になるとあまり容易ではないから、比較的
小型の経世物品の場合を除けば実施は困難である。たと
えば、紡績工場において複数の生産ラインからコンベア
で送られて来て梱包されるのを待つチーズパッケージは
複数の列をなしており、これを各列から複数個、２列ぶ
んまとめて取出して搬送し箱詰しようとしても、この状
態のチーズパッケージは、列内では密接しているが列間
では隙間があり、この隙間を解消するよう移動させるの
は人手または特別の装置を必要とするし繊維を損偏する
機会もふえるから、実際的でない。したがって、このよ
うな場合には、まとめて搬送するにしても一つの列ごと
に行うしかなかった。
て、一度に多数の、例えば−包装単位ぶんの包装すべき
物品を把持して、段ボール箱内など所定の箇所に搬送す
るために使用されるロボットハンドに関するものである
０ 〔従来の技術〕 段ボール箱その他類似の梱包材料により複数の同種物品
を梱包する場合、物品間に緩衝材を挿入する必要がある
とき以外は、物品は隙間なく箱内に充填するのが普通で
ある。この最密充填式の箱詰ヲロボットハンドにより行
わせる場合、従来は手作業による１個ないしそれに近い
少数個の物品の搬送と箱詰と同様の作業を反覆させるこ
とが多く、大きな能率向上は期待できなかった。−梱包
単位ぶんまたは箱内における一段ぶんの物品を一括して
搬送し箱内に収める作業を行わせることは、あらかじめ
梱包すべき物品を最密配置に集中させておく準備作業が
大型の重量物になるとあまり容易ではないから、比較的
小型の経世物品の場合を除けば実施は困難である。たと
えば、紡績工場において複数の生産ラインからコンベア
で送られて来て梱包されるのを待つチーズパッケージは
複数の列をなしており、これを各列から複数個、２列ぶ
んまとめて取出して搬送し箱詰しようとしても、この状
態のチーズパッケージは、列内では密接しているが列間
では隙間があり、この隙間を解消するよう移動させるの
は人手または特別の装置を必要とするし繊維を損偏する
機会もふえるから、実際的でない。したがって、このよ
うな場合には、まとめて搬送するにしても一つの列ごと
に行うしかなかった。
本発明は、従来のロボットハンドが上述のように複数の
物品の一括搬送・箱詰に使用しようとしても多くの場合
そのための準備作業が必要になって全体としての省力効
果および投資効果があがらないという問題点を有するも
のであったことに鑑み、間隙ある複数の列をなして整列
しているという最も普通にみられる状態の物品について
は、最密配置にする特別の準備工程なしにこれを把持し
て搬送し箱詰することのできるロボットハンドを提供す
ることを目的とする。
物品の一括搬送・箱詰に使用しようとしても多くの場合
そのための準備作業が必要になって全体としての省力効
果および投資効果があがらないという問題点を有するも
のであったことに鑑み、間隙ある複数の列をなして整列
しているという最も普通にみられる状態の物品について
は、最密配置にする特別の準備工程なしにこれを把持し
て搬送し箱詰することのできるロボットハンドを提供す
ることを目的とする。
本発明のロボットハンドはへ間隙ある複数の列をなして
整列している複数の物品を同時に把持しうるよう複数の
列状に配置された複数の物品把持手段、および物品把持
手段が物品を把持した状態において物品の各列同士が密
接するまで物品把持 ′手段の各列を接近可能にする物
品把持手段列間間隙制御手段を有するものである。
整列している複数の物品を同時に把持しうるよう複数の
列状に配置された複数の物品把持手段、および物品把持
手段が物品を把持した状態において物品の各列同士が密
接するまで物品把持 ′手段の各列を接近可能にする物
品把持手段列間間隙制御手段を有するものである。
本発明のロボットハンドにおいて、物品把持手段とは、
梱包すべき物品１個をその物品の置場から取上げ得る手
段であってその機構に制限はなく、挾持方式のもののほ
か、バキュームパッド方式ノもの、マグネット方式のも
のなどを包含する。実際には、梱包すべき物品の形状、
材質、重分等に応じて、適当な方式のものを選定するこ
とができる。なお、同じ列の物品を把持するための物品
把持手段は、全部または一部が一体化して１基で複数の
物品を把持し得る把持手段を形成していても差支えない
。
梱包すべき物品１個をその物品の置場から取上げ得る手
段であってその機構に制限はなく、挾持方式のもののほ
か、バキュームパッド方式ノもの、マグネット方式のも
のなどを包含する。実際には、梱包すべき物品の形状、
材質、重分等に応じて、適当な方式のものを選定するこ
とができる。なお、同じ列の物品を把持するための物品
把持手段は、全部または一部が一体化して１基で複数の
物品を把持し得る把持手段を形成していても差支えない
。
複数列ある物品把持手段の各列間隔は、基準状態におい
ては把持すべき物品の列の間隔に合致しまたは合致可能
にしであるが、物品を把持した状態において、上述のよ
うに物品をそれらの各列同士が密接するまで接近可能に
するには、物品把持手段の全列を位置可能にするが、１
列を位置固定のものとし、他の列を位置可変にする。位
置可変の物品把持手段を変位させるための物品把持手段
列間間隔制御手段の機構は、物品を把持した負荷状態に
ある物品把持手段を変位させ得るものである限り任意の
機構のものを採用することができる。
ては把持すべき物品の列の間隔に合致しまたは合致可能
にしであるが、物品を把持した状態において、上述のよ
うに物品をそれらの各列同士が密接するまで接近可能に
するには、物品把持手段の全列を位置可能にするが、１
列を位置固定のものとし、他の列を位置可変にする。位
置可変の物品把持手段を変位させるための物品把持手段
列間間隔制御手段の機構は、物品を把持した負荷状態に
ある物品把持手段を変位させ得るものである限り任意の
機構のものを採用することができる。
またその機能は、把持すべき物品の列間隔および形状に
合わせて物品把持手段に固定的な２位置をとらせ得るも
のであってもよく、また、種々の物品の処理に随時転用
できるよう、物品把持手段の変位範囲を可変にし得るも
のであってもよい。
合わせて物品把持手段に固定的な２位置をとらせ得るも
のであってもよく、また、種々の物品の処理に随時転用
できるよう、物品把持手段の変位範囲を可変にし得るも
のであってもよい。
本発明のロボットハンドにおいて、各物品把持手段は原
則として１個の物品を把持するが、特別の場合において
は同じ列内の物品複数個を把持する。物品把持手段が物
品を把持したのち、ロボットのアームが作動してハンド
部分を梱包用箱の上方に変位させ、さらにハンドを下降
させて物品を箱内に挿入する迄の間に一物品把持手段列
間間隔制御手段は位置可変の物品把持手段を変位させ、
各列物品が密接するまで、物品把持手段の列間間隔をせ
ばめる。物品把持手段が箱内に物品を解放したのち、ア
ームが作動してハンドが物品置場の上方に戻る迄の間に
、物品把持手段の列間間隔は物品把持手段列間間隔制御
手段の作動により旧に復する。
則として１個の物品を把持するが、特別の場合において
は同じ列内の物品複数個を把持する。物品把持手段が物
品を把持したのち、ロボットのアームが作動してハンド
部分を梱包用箱の上方に変位させ、さらにハンドを下降
させて物品を箱内に挿入する迄の間に一物品把持手段列
間間隔制御手段は位置可変の物品把持手段を変位させ、
各列物品が密接するまで、物品把持手段の列間間隔をせ
ばめる。物品把持手段が箱内に物品を解放したのち、ア
ームが作動してハンドが物品置場の上方に戻る迄の間に
、物品把持手段の列間間隔は物品把持手段列間間隔制御
手段の作動により旧に復する。
次に前述のチーズパッケージの箱詰に使用するために製
作された本発明のロボットハンドの具体例について、図
面を示して説明する。
作された本発明のロボットハンドの具体例について、図
面を示して説明する。
このハンドにより処理しようとするチーズパッケージ１
は、２列に整列した状態でコンベア等に載置され或いは
パッケージ貯湯に置かれており、列内の前後方向には密
接しているが、列と列の間は、第１図の状態とは異なり
、紙管２の先端間距離で数センチメートル離れている。
は、２列に整列した状態でコンベア等に載置され或いは
パッケージ貯湯に置かれており、列内の前後方向には密
接しているが、列と列の間は、第１図の状態とは異なり
、紙管２の先端間距離で数センチメートル離れている。
このハンドは、上記チーズパッケージ１を各列４個１合
計８個ずつ一括して搬送し箱詰するためのもので、１列
４基、２列の物品把持手段３を備えている。物品把持手
段３は、スプリングで内方に付勢されて軸支されたグリ
ッパ爪４及び上方に突出するくさび状の係合片８とを有
する一対のグリッパ爪支持部材材６を開く方向に付勢す
るスプリング７、及び係合片８の外側傾斜面９に下端を
接触させながら油圧シリンダ１Ｑにより駆動されて上下
動する断面逆Ｕ字形のガイド１１よりなり、ガイド１１
が上昇しているときグリッパ爪支持部材６、したがって
グリッパ爪４はスプリング７の力により開いているが、
ガイド１１が下降しているときは、その下降過程でガイ
ド１１の下端が係合片８を内側に誘導シ、従ってグリッ
パ爪支持部材６をその間隔をせばめるように摺動するか
ら、グリッパ爪４に物品把持力が与えられる。第１図で
右側の列の物品把持手段３ａはフレーム１２に固定され
ているが１左側の列の物品把持手段３ｂは、そのフレー
ム１５が、第４図に現われているように、ガイド１７．
１８及びこれに係合するカムローラ１９゜２０に位置を
規制されながら、列と直交する方向に変位可能なように
フレーム１２に懸架されていて、固定された物品把持手
段３ａとの間隔が可変である。変位可能な物品把持手段
３ｂの位置は、物品把持手段列間間隔制御手段１３によ
り制御される。該制御手段１３は、油圧シリンダ１４及
びソノヒストンと物品把持手段３ｂのフレーム１５との
連結稈１６よりなる。
計８個ずつ一括して搬送し箱詰するためのもので、１列
４基、２列の物品把持手段３を備えている。物品把持手
段３は、スプリングで内方に付勢されて軸支されたグリ
ッパ爪４及び上方に突出するくさび状の係合片８とを有
する一対のグリッパ爪支持部材材６を開く方向に付勢す
るスプリング７、及び係合片８の外側傾斜面９に下端を
接触させながら油圧シリンダ１Ｑにより駆動されて上下
動する断面逆Ｕ字形のガイド１１よりなり、ガイド１１
が上昇しているときグリッパ爪支持部材６、したがって
グリッパ爪４はスプリング７の力により開いているが、
ガイド１１が下降しているときは、その下降過程でガイ
ド１１の下端が係合片８を内側に誘導シ、従ってグリッ
パ爪支持部材６をその間隔をせばめるように摺動するか
ら、グリッパ爪４に物品把持力が与えられる。第１図で
右側の列の物品把持手段３ａはフレーム１２に固定され
ているが１左側の列の物品把持手段３ｂは、そのフレー
ム１５が、第４図に現われているように、ガイド１７．
１８及びこれに係合するカムローラ１９゜２０に位置を
規制されながら、列と直交する方向に変位可能なように
フレーム１２に懸架されていて、固定された物品把持手
段３ａとの間隔が可変である。変位可能な物品把持手段
３ｂの位置は、物品把持手段列間間隔制御手段１３によ
り制御される。該制御手段１３は、油圧シリンダ１４及
びソノヒストンと物品把持手段３ｂのフレーム１５との
連結稈１６よりなる。
このハンドを用いてチーズパッケージを把持し搬送しよ
うとするときは、ガイド１１を上昇させてグリッパ爪支
持部材６及びグリッパ爪４を開いた状態で、且つ２列あ
る物品把持手段３の間隔は把持しようとするチーズパッ
ケージの列の間隔に合わせて開いた状態で、グリッパ爪
４が第１図のようにチーズパッケージ１の糸層部端面２
２に接触し得る位置まで１アーム（図示せず）を作動さ
せてハンド全体を下降させる。次いで油圧シリンダ１０
を作動させてグリッパ爪支持部材６及びグリッパ爪４を
閉じ、グリッパ爪４にチーズパッケージ１を把持させる
。次いでハンド全体を上昇させた後これを梱包用の箱２
１の上方に移動させ、必要に応じてハンドの垂直支軸２
３を回転させてチーズパッケージ群と箱２１との位置合
せをする。
うとするときは、ガイド１１を上昇させてグリッパ爪支
持部材６及びグリッパ爪４を開いた状態で、且つ２列あ
る物品把持手段３の間隔は把持しようとするチーズパッ
ケージの列の間隔に合わせて開いた状態で、グリッパ爪
４が第１図のようにチーズパッケージ１の糸層部端面２
２に接触し得る位置まで１アーム（図示せず）を作動さ
せてハンド全体を下降させる。次いで油圧シリンダ１０
を作動させてグリッパ爪支持部材６及びグリッパ爪４を
閉じ、グリッパ爪４にチーズパッケージ１を把持させる
。次いでハンド全体を上昇させた後これを梱包用の箱２
１の上方に移動させ、必要に応じてハンドの垂直支軸２
３を回転させてチーズパッケージ群と箱２１との位置合
せをする。
また、ここまでの間に、油圧シリンダ１４を作動させて
、対向するチーズパッケージ１の紙管２の先端同士が当
接するまで、物品把持手段３ｂ列を同３ａ列方向に変位
させる。この後、ハンドを下降させ、チーズパッケージ
群を箱２１内に収め、次いで上記と逆の動作でチーズパ
ッケージ１を解放する（図面は新しい箱２１−各列４個
、２列のチーズパッケージ１を３段つめることができる
−を用意してここ迄の作業が躊わった状態を示している
）。この後、ハンドを上昇させ、物品把持手段３ｂ列を
原位置に復帰させながらハンドをチーズパッケージ置場
に移動させ、再び上記の作業を行わせる。
、対向するチーズパッケージ１の紙管２の先端同士が当
接するまで、物品把持手段３ｂ列を同３ａ列方向に変位
させる。この後、ハンドを下降させ、チーズパッケージ
群を箱２１内に収め、次いで上記と逆の動作でチーズパ
ッケージ１を解放する（図面は新しい箱２１−各列４個
、２列のチーズパッケージ１を３段つめることができる
−を用意してここ迄の作業が躊わった状態を示している
）。この後、ハンドを上昇させ、物品把持手段３ｂ列を
原位置に復帰させながらハンドをチーズパッケージ置場
に移動させ、再び上記の作業を行わせる。
〔発明の効果〕 ０本発明
のロボットハンドは、上述のような構成と使用法のもの
であるから、コンベアで運ばれてきたままの集合状態と
しては最も普通の状態すなわち間隙ある複数の列をなし
て整列している状態の物品群を、複数列ぶんまとめて把
持し、搬送過程で自ら最密配置に物品を集合させて箱詰
することができる◇従って本発明によれば、上記状態の
物品群を密に集合させる準備作業を要することなしに、
また補助的な人手を要することもなしに、−梱包単位分
または箱内における一段分の物品を一括して搬送し最密
配置で箱詰することができ、これにより、梱包作業の大
幅な能率向上とコスト低下を達成することが可能である
。
のロボットハンドは、上述のような構成と使用法のもの
であるから、コンベアで運ばれてきたままの集合状態と
しては最も普通の状態すなわち間隙ある複数の列をなし
て整列している状態の物品群を、複数列ぶんまとめて把
持し、搬送過程で自ら最密配置に物品を集合させて箱詰
することができる◇従って本発明によれば、上記状態の
物品群を密に集合させる準備作業を要することなしに、
また補助的な人手を要することもなしに、−梱包単位分
または箱内における一段分の物品を一括して搬送し最密
配置で箱詰することができ、これにより、梱包作業の大
幅な能率向上とコスト低下を達成することが可能である
。
第１図は本発明のロボットハンドの正面図、第２図は第
１図のロボットハンドの左側コメ、第３図は第１図のロ
ボットハンドの平面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線
断面図である。
１図のロボットハンドの左側コメ、第３図は第１図のロ
ボットハンドの平面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線
断面図である。
Claims (2)
- （１）間隙ある複数の列をなして整列している複数の物
品を同時に把持しうるよう複数の列状に配置された複数
の物品把持手段、および物品把持手段が物品を把持した
状態において物品の各列同士が密接するまで物品把持手
段の各列を接近可能にする物品把持手段列間間隔制御手
段を有することを特徴とする物品の箱詰作業用ロボツト
ハンド。 - （２）物品把持手段の１列が位置固定で他の列が位置可
変であり、位置固定の物品把持手段の列に対して他の物
品把持手段の列が物品把持手段列間間隔制御手段の作動
により接近し、または離れるものである特許請求の範囲
第１項記載のロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15992984A JPS6147305A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 物品の箱詰作業用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15992984A JPS6147305A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 物品の箱詰作業用ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6147305A true JPS6147305A (ja) | 1986-03-07 |
Family
ID=15704234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15992984A Pending JPS6147305A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 物品の箱詰作業用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6147305A (ja) |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP15992984A patent/JPS6147305A/ja active Pending
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