FI94851B - Levymäisten tuotteiden automaattinen syöttö- ja lastauslaite - Google Patents

Description

, 94851

LEVYMÄISTEN TUOTTEIDEN AUTOMAATTINEN SYÖTTÖ- JA LASTAUSLAITE

Esillä olevan keksinnön kohteena ovat laitteet levymäisten tuotteiden automaattista syöttämistä varten päävarastoon, jossa sanotut levymäiset tuotteet pidetään väliaikaisesti ja josta ne syötetään yksittäisesti ulos myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin, ja laitteet päävarastoon jäävien levymäisten tuotteiden automaattista siirtämistä varten johonkin toiseen paikkaan muuhun levymäiseen tuotteeseen vaihtamiseksi, tähän toiseen paikkaan siirrettyjen levymäisten tuotteiden sen jälkeen tapahtuvaksi automaattiseksi palauttamiseksi päävarastoon ja näiden levymäisten tuotteiden lastaamiseksi sanottuun päävarastoon.

Levymäisten tuotteiden jatkuvaksi syöttämiseksi myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin asetetaan tällaisen toimenpidesarjan yhteyteen tavallisesti päävarasto, jolloin useat levymäiset tuotteet varastoidaan päävarastoon ja syötetään siitä yksittäisesti tai jatkuvasti myöhemmin suoritettavia toimenpiteitä varten.

Esimerkiksi kertakäyttötyyppisiä pakkaussäiliöitä käytetään nestemäisten elintarvikkeiden, kuten maidon tai mehun, pakkaamista varten. Yhtenä tällaisena säiliönä on kuviossa 8 kirjaimella A' merkitty suorakulmainen suuntaissärmiön muotoinen säiliö. Tällaisen pakkaussäiliöaihion varastoinnin, siirron ja muunlaisen käsittelyn helpottamiseksi se taitetaan yleensä litteäksi kuviossa 7 kirjaimella A merkityllä tavalla ja muodostetaan poikkileikkaukseltaan neliömäiseksi suorakulmaiseksi suuntaissär-miöksi siirron aikana myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin. Ennen täyttämistään nestemäisellä sisällöllä aihiot A syötetään joko karapyörään 1 tai 2, kuten kuvioissa 2-4 on esitet--*'· - ty, niiden pohjat suljetaan ja aihiot A täytetään lopuksi nestemäisellä sisällöllä pakkauskoneen 3 täyttöosan 4 välityksellä.

Litteiksi taitettujen aihioiden A jatkuvaa syöttämistä varten myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin päävarastoon kuiten-; kin asetettu sanottujen prosessivaiheiden etureunaan, aihiot A

pidetään väliaikaisesti päävarastossa ja levymäiset tuotteet 2 94851 syötetään yksittäisesti näihin prosesseihin. Kun täytettävä nestemäinen elintarvike muutetaan määrältään tai laadultaan, on päävarastossa olevat aihiot A vaihdettava erityyppisiksi. Tämä edellyttää sitä, että päävarastoon jääneet aihiot on poistettava ja siirrettävä eri kohtaan varastointia varten ja että muut aihiot on siirrettävä niiden tilalle. Varastosta poistetut aihiot A on myös lastattava uudelleen päävarastoon, kun niitä on taas määrä käyttää.

Tavanomaisten menetelmien avulla tällaista toimenpidettä ei ole voitu suorittaa automaattisesti. Päävarastoon jääviä aihioita ei ole voitu ottaa ulos, mikä on johtanut huomattavaan tehottomuuteen.

Keksinnölle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.

Esillä olevan keksinnön avulla ratkaistaan ongelmat, joita esiintyy käytettäessä menetelmiä, joiden yhteydessä yksittäisiä levymäisiä tuotteita, kuten tässä sovellutusesimerkissä käytettyjä litteiksi taitettuja päävarastossa väliaikaisesti pidettyjä aihioita, syötetään jatkuvasti myöhemmin tapahtuviin käsittely-prosesseihin.

Näiden ongelmien ratkaisemiseksi esillä olevassa keksinnössä ·· asetetaan ainakin yksi lisävarasto erilleen päävarastosta, jossa väliaikaisesti pidetään myöhemmin tapahtuviin käsittelyproses-seihin syötettäviä yksittäisiä levymäisiä tuotteita, ja käytetään robottia varustettuna tartuinlaitteella näiden levymäisten tuotteiden pidättämistä varten, tämän robotin liikkuessa sanotun päävaraston ja lisävaraston välillä.

On suotavaa käyttää moninkertaisia lisävarastoja.

On lisäksi suotavaa, että päävaraston ollessa asetettuna tiettyyn kulmaan myös tartuinlaitteella varustetun robotin kehys asetetaan samaan kulmaan. Päävarasto asetetaan myöhemmin tapahtuvien käsittelyprosessien alkuun levymäisten tuotteiden jatku- 1 : iä t ami I 11 ui , j vaksi syöttämiseksi niihin; jolloin päävarastoon syötetään väli aikaisesti useita levymäisiä tuotteita, jotka sitten siirretään yksittäisesti myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin.

3 94851 Tämä keksinnön mukaista levymäisiä tuotteita varten tarkoitettua automaattista syöttö- ja lastauslaitetta esittää oheinen piirustus, jossa:

Kuvio 1 esittää etukuvantoa;

Kuvio 2 esittää päälliskuvantoa;

Kuvio 3 esittää kuvion 1 linjaa III-III pitkin otettua leikkauskuvantoa;

Kuvio 4 esittää kuvion 1 linjaa IV-IV pitkin otettua leikkauskuvantoa ;

Kuvio 5 esittää tartuinlaitteella varustettua robottia suurennetussa mittakaavassa;

Kuvio 6 esittää esimerkkiä levymäisten tuotteiden sarjasta, jota lastataan päävarastoon robotin tartuinlaitteen avulla;

Kuvio 7 esittää esimerkkiä tällaisesta levymäisestä tuotteesta; ja

Kuvio 8 esittää aihiota, joka on nostettu poikkileikkaukseltaan neliömäisen suuntaissärmiön muotoon.

Lisävarastot asetetaan päävaraston suhteen erilliseen kohtaan (esimerkiksi vasemmalle kuvioiden 1 ja 2 esittämästä päävaras-·· tosta) .

Päävaraston ja lisävarastojen välillä liikkuva robotti on varustettu tartuinlaitteella, jollainen on esitetty esimerkiksi kuvioissa 3 ja 5, ja se voi käyttää tätä tartuinlaitetta useiden levymäisten tuotteiden pidättämiseen kuvioiden 5 ja 6 mukaisesti *: tai vain yhden levymäisen tuotteen pidättämiseen.

Kun edellä mainittu päävarasto on tyhjä, tartuinlaitteella varustettua robottia siirretään ja sarja levymäisiä tuotteita haetaan päävarastoon ja lastataan siihen kuvion 6 esittämällä tavalla. Yksittäiset levytuotteet otetaan sitten päävarastosta ja • · syötetään myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin, jolloin 4 94851 haluttu toimenpide suoritetaan levymäisten tuotteiden ollessa siirrettävinä. Kun levymäiset tuotteet on tyhjennetty päävaras-tosta, robotti siirtyy taas ja samat levymäiset tuotteet kuin aikaisemman prosessin yhteydessä haetaan ja lastataan päävaras-toon.

Tämän jälkeen päävarastossa olevia levymäisiä tuotteita vaihdettaessa tyypiltään toisenlaisiin levymäisiin tuotteisiin tar-tuinlaitteella varustettu robotti siirtyy päävarastoon ja tar-tuinlaite tarttuu päävarastossa oleviin levymäisiin tuotteisiin. Robotti siirtyy sitten lisävarastoon, johon se asettaa kuljettamansa levymäiset tuotteet. Robotti siirtyy sitten taas hakemaan muita levymäisiä tuotteita ja taas takaisin päävarastoon, johon se lastaa nämä tuotteet. Tällä tavoin päävarastossa olevat levymäiset tuotteet voidaan automaattisesti vaihtaa. Tämä prosessin muuttamiseksi päinvastaiseksi käyttäen uudelleen lisävarastoon siirrettyjä levymäisiä tuotteita on robotin vain, päävaraston ollessa tyhjänä, haettava levymäiset tuotteet lisävarastosta ja lastattava ne päävarastoon.

Päävaraston sisältäessä tyypiltään toisenlaisia levymäisiä tuotteita, on robotin edellä olevan prosessin yhteydessä selostetulla tavalla siirryttävä päävarastoon ja tartuttava tartuinlait-teensa avulla päävarastossa oleviin levymäisiin tuotteisiin. Sen jälkeen robotin on siirryttävä lisävarastoon, johon nämä levy-mäiset tuotteet varastoidaan. Toisessa lisävarastossa olevat levymäiset tuotteet on lopuksi haettava, siirrettävä päävarastoon ja lastattava taas siihen.

Tällä tavoin voidaan suorittaa automaattisesti kaikki seuraavat toimenpiteet: tyypiltään täysin erilaiset levymäiset tuotteet voidaan syöttää päävarastoon, samoja levymäisiä tuotteita voidaan lisätä päävarastoon, päävarastossa olevat levymäiset tuotteet voidaan korvata uudentyyppisillä levymäisillä tuotteilla, ja lisävarastoon varastoidut levymäiset tuotteet voidaan syöttää uudelleen päävarastoon.

Jos edellä mainituissa tapauksissa käytetään useita lisävarasto- -I III I liiti I I i st • ja, voidaan yhtä tai useampaa niistä käyttää tyypiltään, kool taan jne. samanlaisten levymäisten tuotteiden erillistä säilyt tämistä varten.

5 94851

Kun päävarasto on asetettu tiettyyn kulmaan, voidaan robottike-hys asettaa samaan kulmaan, niin että tartuinlaitetta voidaan kallistaa samassa kulmassa kuin päävarastoa tai sen sisältämiä levymäisiä tuotteita, kuten kuvioista 4 ja 6 näkyy, levymäisiä tuotteita lastattaessa kallistettuun päävarastoon, levymäisiä tuotteita lisättäessä päävarastoon tai levymäisiä tuotteita poistettaessa päävarastosta.

Keksinnön erästä sovellutusmuotoa selostetaan seuraavassa oheiseen piirustukseen viitaten.

Tässä sovellutusmuodossa käytetään levymäisten tuotteiden syöttö- ja lastauslaitetta näiden levymäisten tuotteiden ollessa taitettuina litteiksi ennen muodostamistaan poikkileikkaukseltaan neliömäisiksi suuntaissärmiöiksi, jollaista kuviossa 7 on merkitty kirjaimella A, tai toimenpidesarjan yhteydessä, jonka aikana sanotut aihiot pidetään väliaikaisesti päävarastosta, aihiot otetaan yksittäisesti ulos ja, ollessaan syötettyinä myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin, nämä aihiot muodostetaan poikkileikkaukseltaan neliömäisiksi suuntaissärmiöiksi, ja tällä tavoin muodostetut aihiot A' syötetään pakkauskoneen 3 karapyöriin 1 ja 2 ja niiden pohjat suljetaan, minkä jälkeen aihiot täytetään nestemäisellä sisällöllä pakkauskoneen 3 täyttöosassa 4.

Kuvioiden 1 ja 2 mukainen päävarasto on asetettu kuljetuslin-jasarjan alkuosan muodostavan pääkuljettimen alkuosan eteen.

' **- Useita litteiksi taitettuja aihioita A pidetään väliaikaisesti sanotun päävaraston sisällä, ja ne otetaan yksittäisesti ulos tästä päävarastosta esimerkiksi (kuviossa näkymättömän) imukupin avulla ja syötetään myöhemmin tapahtuviin käsittelyprosesseihin tullen samalla muodostetuiksi poikkileikkaukseltaan neliömäisiksi suuntaissärmiöiksi, jollaista kuviossa 8 on merkitty kirjaimella A', kuviossa näkymättömän laitteen avulla. Nämä poikki 6 94851 leikkaukseltaan neliömäisiksi suuntaissärmiöiksi muodostetut aihiot A' syötetään sitten pakkauskoneen 3 karapyörään. Päävarasto voidaan toteuttaa esimerkiksi kuvion 6 esittämänä hyllymäisenä rakenteena.

Tässä sovellutusmuodossa kaksi pääkuljetinta 51 ja 52 asetetaan kuvioiden 1 ja 2 esittämällä tavalla, litteiksi taitetut aihiot A muodostetaan poikkileikkaukseltaan neliömäisiksi suuntaissärmiöiksi kahdessa linjassa Li ja L2 ja syötetään molempiin kara-pyöriin johtavaan kahteen kanavaan, karapyörään 19 johtavan kanavan ollessa merkittynä pistekatkoviivalla kuviossa 4 ja kara-pyörään 2 johtavan kanavan kokoviivalla. Päävarasto on siten asetettu kummankin linjan Li ja L2 alkuun kuvioissa 1 ja 2 näkyvien kirjainten Ml ja M2 mukaisesti. Linja LI on lisäksi jaettu kahteen kanavaan pääkuljettimen 51 keskikohdasta lähtien, kuten kirjaimilla LII ja L12 on kuvioissa 1 ja 2 merkitty, linjan L2 ollessa jaettuna kahteen kanavaan pääkuljettimen 52 keskikohdasta lähtien kuvioiden 1 ja 2 kirjainten L21 ja L22 osoittamalla tavalla, ja, kuten kuviosta 2 näkyy, kumpikin karapyörä 1 ja 2 on jaettu kahteen vasemmalla ja oikealla olevaan karari-viin 11, 12, 21 ja 22 poikkileikkaukseltaan neliömäisten suun-taissärmiöaihioiden A' jatkuvaa syöttöä varten.

Lisävarastot on asetettu erilliseen kohtaan molemmista päävaras-toista Ml ja M2, so. vasemmalle kuvioissa 1 ja 2. Nämä lisäva- * ·· rastot voivat riittävällä tavalla olla yksinkertaisten laatikoiden muotoisia. Ottaen huomioon näiden lisävarastojen kapasiteetti ja muoto sekä aihioihin A täytettävä nestesisältö, käytetään tässä sovellutusmuodossa useita kuvioissa 1 ja 2 näkyviä lisäva-rastoja S1-S4, jolloin samanlainen aihio voidaan varastoida yhteen tai useampaan lisävarastoon. Näin menetellen mahdolliste-taan esimerkiksi kaikkien pituudeltaan L olevien aihioiden varastointi yhteen tai useampaan lisävarastoon S1-S4 eri aihioiden pituuksien L ollessa erilaisia niiden kapasiteetin mukaisesti (edellyttäen, että aihioiden leveys W on sama), jolloin erilaisia aihiotyyppejä voidaan helposti käsitellä.

On myös mahdollista kiinnittää rullat lisävarastoihin S1-S4, 7 94851 niin että niitä voidaan siirtää yksittäisesti tai yhdessä. Näin menetellen mahdollistetaan aihioiden varastointi erilliseen kohtaan asettamalla lisävarastot S1-S4 esimerkiksi varastorakennukseen.

Robotti 6 astetaan taas siten, että se voi siirtyä pää- ja lisä-varastojen välillä. Tällainen kuvioissa 3 ja 5 näkyvä robotti on varustettu tartuinlaitteella, esimerkiksi ylä- ja alahaarukan 6a ja 6a muodostamalla parilla. Ylä- ja alahaarukkaparin 6a ja 6a haarukoiden välistä etäisyyttä voidaan vapaasti muuttaa tarpeen vaatiessa kuviossa 5 numeroilla 6b ja 6c merkityn kahden sylinterin välityksellä. Tällöin ylä- ja alahaarukan 6a ja 6a muodostama pari voi tarttua useaan aihioon, kuten kuvioista 5 ja 6 näkyy, tai vain yhteen aihioon.

Laitteena robotin 6 siirtämiseksi pää- ja lisävarastojen välillä tässä sovellutusmuodossa käytetään pitkää ohjauskiskoa 7 asetettuna päävarastojen Ml ja M2 sekä lisävarastojen SI ja S2 eteen kuvioissa 1 ja 2 esitetyllä tavalla, ja robottia 6 siirretään tätä ohjauskiskoa 7 pitkin. Keksintö ei ole kuitenkaan rajoittunut tähän laitejärjestelyyn, vaan robottia 6 voitaisiin myös siirtää kantovaunun avulla. Tässä sovellutusmuodossa ylä- ja alahaarukan 6a ja 6a muodostaman parin haarukat voidaan siirtää päävarastoihin Ml ja M2 ja lisävarastoihin SI ja S2 ja niistä pois. Tämä mahdollistaa ylä- ja alahaarukan 6a ja 6a muodostaman '* parin käytön robotin ottamien aihioiden lastaamiseen päävarastoihin Ml ja M2 tai lisävarastoihin SI ja S2 tai niissä olevien aihioiden poistamiseen. Tässä sovellutusmuodossa robotin 6 alusta siirtyy kehyksen 6e ohjauskiskoa 6f pitkin liukuen vasemmalle kuviossa 5 kokoviivoilla esitetystä asennosta.

*ί Tämän sovellutusmuodon mukaisen laitteen toimintaa selostetaan seuraavassa.

Päävarastojen Ml ja M2 ollessa tyhjiä robotti 6 siirtyy ja kuvion 3 esittämä aihiosarja a otetaan esimerkiksi lavan 8 päältä. Tarttuakseen aihiosarjaan a haarukkaparin 6a ja 6a avulla robotti 6 suorittaa kolme toimenpidettä: sen alusta 6d siirtyy lavan β 94851 8 viereen, haarukkapari 6a ja 6a sulkeutuu, ja alusta 6d palaa takaisin alkuperäiseen asentoon sen jälkeen kun aihiosarjaan a on tartuttu. Tämän jälkeen robotti 6, joka on nostanut aihiosar-jan a, siirtyy ohjauskiskoa 7 pitkin ja aihiosarja a lastataan päävarastoihin Ml ja M2. Tällöinkin robotti 6 suorittaa kolme toimenpidettä: sen alusta 6d siirtyy päävarastojen Ml ja M2 viereen, haarukkapari 6a ja 6a avautuu, ja alusta 6d palaa takaisin alkuperäiseen asentoonsa, kun aihiosarja a on lastattu päävarastoihin Ml ja M2.

Aihioiden a lastaamisen jälkeen päävarastoihin Ml ja M2 ne voidaan syöttää yksittäisesti peräkkäin näisä varastoista edellä selostettuihin myöhäisempiin käsittelyprosesseihin. Kun aihioiden A määrä päävarastoissa Ml ja M2 vähenee, robottia siirretään taas ja samoja lavan 8 päältä poistettuja aihioita ja samaa aikaisemmin käytettyä prosessia käytetään aihioiden lisäämiseksi päävarastoihin Ml ja M2.

Kun joko samaa tai erilaista nestemäistä elintarviketta kuin aikaisemmin on täytettävä täyttöosassa 4 kapasiteetiltaan aikaisemman prosessin yhteydessä käytettyihin aihioihin verrattuna erilaiseen aihioon, robotti 6 siirretään päävarastoihin Ml ja M2 ja näissä varastoissa oleviin aihioihin A tartutaan haarukkapa-rin 6a ja 6a avulla. Robotti 6 siirretään sitten lisävarastoihin S1-S4 ja aihiot A asetetaan yhteen lisävarastoon. Robottia 6 siirretään taas ja lavan 8 päällä olevat uudet erilaiset aihiot otetaan lavan 8 päältä käyttäen samaa prosessimenettelyä kuin aikaisemmin. Robotin 6 avulla suoritetaan sen jälkeen samat toimenpiteet kuin aikaisemmin näiden aihioiden lastaamiseksi päävarastoihin Ml ja M2.

: Kun näiden aihioiden käytön jälkeen on määrä käyttää tyypiltään erilaisia aihioita, käytetään samaa prosessia kuin aikaisemmin päävarastoissa Ml ja M2 olevien aihioiden ottamiseksi niistä pois ja näiden aihioiden asettamiseksi yhteen lisävarastoon S1-S4, joka on erilainen kuin aikaisemman prosessin yhteydessä käytetty. Sen jälkeen robottia 9 siirretään taas, tyypiltään toisenlainen lavalla 8 oleva aihio otetaan lavan 8 päältä samal- 9 94851 la tavoin kuin aikaisemmin ja robotin 8 avulla suoritetaan samat toimenpiteet kuin aikaisemmin näiden aihioiden lastaamiseksi päävarastoihin Ml ja M2.

Aihiosarjojen a varastoinnin, siirron ja muunlaisen käsittelyn helpottamiseksi nämä aihiot muodostetaan nipuksi ja päällystetään pakkausmateriaalilla, ja niiden ollessa näin päällystettyinä niiden päällä tähän asti ollut pakkausmateriaali on leikattava ja avattava aihiosarjaa a asetettaessa lavalle 8 kuvioiden 2 ja 3 esittämällä tavalla. Nämä leikkaus- ja avaustoimenpiteet voidaan suorittaa automaattisesti sopivassa paikassa sopivien laitteiden avulla käyttäen tavanomaisia tunnettuja menetelmiä, ja ilman pakkausmateriaalia oleva aihiosarja a voidaan näiden toimenpiteiden jälkeen asettaa lavalle 8 kuviossa 3 esitettyyn kohtaan tai edellä mainitut toimenpiteet voidaan suorittaa lavalla 8, joka on nostettu korkeammalle kuin kuviossa 3 näkyvään asentoon, minkä jälkeen lava 8 voidaan laskea kuviossa 3 esitettyyn asentoon.

Edellä mainittua käsittelyprosessia suoritettaessa päinvastaisessa järjestyksessä päävarastoiden Ml ja M2 ollessa tyhjinä aihioiden käyttämiseksi uudelleen niiden siirron jälkeen lisäva-rastoihin S1-S4, on robotin 6 otettava vain nämä aihiot ulos yhdestä lisävarastosta S1-S4 ja lastattava ne päävarastoihin Ml ja M2. Kun päävarastoissa Ml ja M2 on erilaisia aihiota, on robotin • 6 tehtävä edellä mainitut toimenpiteet näiden päävarastoissa Ml ja M2 olevien aihioiden poistamiseksi ja asetettava ne tyhjään tai samantyyppisiä aihioita sisältävään lisävarastoon. Tämän jälkeen robotti 6 voi ottaa pois eri lisävarastossa olevat aihiot ja lastata ne päävarastoihin Ml ja M2 aikaisemmin käytetyllä tavalla.

Seuraavat toimenpiteet voidaan siten suorittaa automaattisesti: täysin uudet aihiot voidaan lastata tyhjiin päävarastoihin Ml ja M2, samanlaisia aihioita voidaan lisätä päävarastoihin Ml ja M2, päävarastoissa Ml ja M2 olevat aihiot voidaan vaihtaa tyypiltään erilaisiin aihioihin, tai lisävarastoihin varastoidut aihiot voidaan taas syöttää päävarastoihin Ml ja M2.

10 94851

Esillä olevassa sovellutusmuodossa käytetään useita lisävarasto-ja S1-S4, jotka mahdollistavat, kuten edellä on mainittu, Selmojen, so. kooltaan tai tyypiltään samanlaisten aihioiden erilaisen varastoinnin ei vain käsittelyn helpottamiseksi, vaan myös väärien aihioiden päävarastoihin Ml ja M2 tapahtuvan syötön eliminoimiseksi lisävarastossa olevia aihioita uudelleen käytettäessä.

Kun aihioiden määrä päävarastoissa Ml ja M2 on vähentynyt ja samoja aihioita on lisättävä entisten päälle, voidaan päävarastoissa Ml ja M2 olevien aihioiden määrä ilmaista valokennon tai anturin avulla (ei näy), josta tuleva signaali voidaan siirtää robottiin 6, niin että robotti 6 voi suorittaa edellä mainitut toimenpiteet. Tietoja siitä, mitä aihioita on lastattava päävarastoihin Ml ja M2, mistä lisävarastoista S1-S4 on otettava pois aihioita jne., voidaan valvoa keskitetysti tietokoneen avulla ja antaa käskyt robotille 6 kaikkien edellä mainittujen toimenpiteiden suorittamiseksi automaattisessa järjestelmässä.

Tässä sovellutuksessa käytettyjä molempia pääkuljettimia 51 ja 52 kallistetaan 18° vaakasuoran suunnan suhteen, kuten kuviosta 4 näkyy, samoin kuin niiden yläpäähän asetettuja molempia pääva-rastoja Ml ja M2. Tämän kallistuksen ansiosta, kun suuntaissär-miöiksi ennen kuvion 2 mukaisten linjojen LII ja L12 tai L21 ja 22 loppupäätä muodostetut aihiot A' asetetaan karapyorien 1 ja 2 • karoihin ewll, 12, 21, 22, näiden kuljettimien kulma on sama kuin karakulma. Tämän yhteensopivan kulmasäädön avulla voidaan suuntaissärmiöaihiot A' asettaa tasaisesti karoihin 11, 12, 21 ja 22 linjojen 11 ja L12 tai L21 jaL22 päissä.

Robotin 6 kehystä 6e kallistetaan myös täsmälleen samassa kul- • massa kuin päävarastoja Ml ja M2. Kun aihiosarja a otetaan lavan 8 päältä tai kun lisävarastoissa S1-S4 säilytetyt aihiot A otetaan pois, kehys 6e on vaakasuorassa, ja näiden toimenpiteiden suorittamisen jälkeen kehys 6e voidaan siirtää päävarastojen Ml ja M2 kohdalle sen kallistuskulmaa muuttamatta, kuten kuviossa 5 on pistekatkoviivoilla esitetty. Kehyksen 6e kallistamiseksi kuvioissa 4 ja 5 pistekatkoviivoilla esitettyyn asentoon voitai- „ 94851 siin esimerkiksi sylinteri 6h kiinnittää pääalustaan 6g liukumaan ohjaustankoa 7 pitkin ja tämän sylinterin 6h etupäässä oleva tanko voitaisiin liittää kehykseen 6e. Jos sylinteriä 6h käytetään siten, että sen tankoa vedetään takaisin kuviossa 5 koko-viivoilla esitetystä asennosta, voidaan kehystä 6e kallistaa pääalustan 6g suhteen, ja jos sylinteriä 6h käytetään käänteisessä järjestyksessä, kehys 6e voidaan palauttaa vaakasuoraan asentoon.

Jos kehys 6e kallistetaan kuviossa 5 pistekatkoviivoilla esitettyyn asentoon, on haarukkapari 6a ja 6a täsmälleen samassa kaltevuuskulmassa kuin päävarastot Ml ja M2. Tällä tavoin voidaan useita aihioita syöttää tai lisätä päävarastoihin Ml ja M2 tai ne voidaan poistaa siitä tasaisesti ja myös niiden rikkoutumatta.

Esillä olevan keksinnön mukaista laitetta voitaisiin käyttää useiden tässä sovellutusmuodossa käytetyistä litteiksi taitetuista aihioista poikkeavien levymäisten tuotetyyppien käsittelyyn.

A = levymäinen tuote Ml, M2 = päävarastot SI, S2, S3, S4 = lisävarastot 6 = robotti • 6a = haarukat 6e = kehys

Claims (2)

12 94851

1. Laite tuotteen (A) syöttämiseksi ja lastaamiseksi, johon laitteeseen kuuluu: robotti (6) tuotteeseen tarttumiseksi ja sen kuljettamiseksi, ensimmäinen reitti (7) tartuntavälineen (6) ohjäämiseksi vaakasuorassa suunnassa ja toinen reitti (6f), joka on asennettu robotin (6) kehyksen (6e) päälle yläosan ohjaamiseksi robotin alustalla (6d) vastakkaiseen suuntaan ensimmäisen reitin (7) suhteen, tunnettu siitä, että siihen kuuluu lisäksi ainakin yksi päävarasto (Mj) levymäisten tuotteiden (A) pinon kiinnipitämiseksi ja yksittäisten levymäisten tuotteiden (A) syöttämiseksi sieltä yksi toisensa jälkeen myöhempään prosessivaiheeseen ja lukuisia lisävarastoja (S1, S2, ...) vastaavien erikokoisten levymäisten tuotteiden (A) varastoimiseksi, ja lavan levymäisten tuotteiden (A) pinon syöttämiseksi siitä päävarastoon (M2) ja siitä, että robotissa (6) on pystysuorassa liikutettavat ylä- ja alahaarukat (6a, 6a) ja se kuljettaa levymäisten tuotteiden (A) pinoa lavan (8), päävaraston (Mx) ja lisävarastojen (Sj, S2, ...) välillä ensimmäistä reittiä (7) pitkin ja robotin kehys (6e) on saatettavissa vinoon asentoon vaakasuoran suhteen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite tuotteen syöttämiseksi ja lastaamiseksi, tunnettu siitä, että robotin (6) kehys (6e) on saatettavissa vinoon asentoon vaakasuoran suhteen sylinterin (6h) avulla, joka on asennettu robotin (6) alustaan (6g). »· » 13 94851