JPS6145767B2 - - Google Patents
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- JPS6145767B2 JPS6145767B2 JP54045569A JP4556979A JPS6145767B2 JP S6145767 B2 JPS6145767 B2 JP S6145767B2 JP 54045569 A JP54045569 A JP 54045569A JP 4556979 A JP4556979 A JP 4556979A JP S6145767 B2 JPS6145767 B2 JP S6145767B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M13/00—Testing of machine parts
- G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
- G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はガソリンエンジン車あるいはデイーゼ
ルエンジン車等の伝達系に介在する差動歯車の試
験装置に係り、特に３軸以上の遊星ギヤーを有す
る差動歯車の試験装置に関するものである。
ルエンジン車等の伝達系に介在する差動歯車の試
験装置に係り、特に３軸以上の遊星ギヤーを有す
る差動歯車の試験装置に関するものである。
一般にガソリンエンジン車あるいはデイーゼル
エンジン車等の伝達系に介在する差動歯車の耐久
試験、性能、騒音あるいは過渡シユミレータ、振
動等の如き各種試験を行なう場合、代表的な試験
方法として第１図に示す様に、例えば差動歯車１
の出力軸に夫々フライホイール３Ａ−吸収体４
Ａ、およびフライホイール３Ｂ−吸収体４Ｂを組
み合せたものを連結し、一方のプロペラ軸側には
駆動体２を連結して、駆動体２によつて差動歯車
１を駆動することにより差動歯車１の出力軸に表
れるトルクを吸収体４Ａ，４Ｂに吸収させて所定
の試験を行なつている。この場合、駆動体２とし
ては例えばエンジンあるいは回転電動機が適用さ
れ、駆動側が速度制御を行なおうとすれば吸収側
はトルク制御を行なうと云うように、全く異なつ
た制御方法を取入れる事によつて運転全域に渡つ
て安定した高精度の試験を行ない得るように試験
装置自体を構成している。このような試験装置で
最も重要なことは、実走行運転時の状態をいかに
等価的に再現させるかである。実走行運転時の状
態を全く等価的に再現させる場合において、たと
えば実走行運転時に直線路を走行する場合は内輪
と外輪との回転速度はほぼ同じで回転速度は零で
あるが、コーナーを廻る場合は周知の如く外輪と
内輪の回転数が異なり、この回転速度差によつて
生ずるスリツプを差動歯車で抑えるような動作を
行なう。この状態を再現するにあたつて試験装置
の吸収側（各出力軸側）には車の固定重量と調整
相当重量の負荷量を与えるフライホイール３Ａ，
３Ｂが設けている。また実走行時の負荷として各
吸収体４Ａ，４Ｂを制御し、かつ駆動側の駆動体
２Ａを制御するにしても吸収側および駆動側をど
のように制御すればよいかが重量な問題となる。
差動歯車装置においては、入力軸のトルクおよび
出力軸側のトルクおよび回転数との対応関係は以
下に示すような式で表わされる。
エンジン車等の伝達系に介在する差動歯車の耐久
試験、性能、騒音あるいは過渡シユミレータ、振
動等の如き各種試験を行なう場合、代表的な試験
方法として第１図に示す様に、例えば差動歯車１
の出力軸に夫々フライホイール３Ａ−吸収体４
Ａ、およびフライホイール３Ｂ−吸収体４Ｂを組
み合せたものを連結し、一方のプロペラ軸側には
駆動体２を連結して、駆動体２によつて差動歯車
１を駆動することにより差動歯車１の出力軸に表
れるトルクを吸収体４Ａ，４Ｂに吸収させて所定
の試験を行なつている。この場合、駆動体２とし
ては例えばエンジンあるいは回転電動機が適用さ
れ、駆動側が速度制御を行なおうとすれば吸収側
はトルク制御を行なうと云うように、全く異なつ
た制御方法を取入れる事によつて運転全域に渡つ
て安定した高精度の試験を行ない得るように試験
装置自体を構成している。このような試験装置で
最も重要なことは、実走行運転時の状態をいかに
等価的に再現させるかである。実走行運転時の状
態を全く等価的に再現させる場合において、たと
えば実走行運転時に直線路を走行する場合は内輪
と外輪との回転速度はほぼ同じで回転速度は零で
あるが、コーナーを廻る場合は周知の如く外輪と
内輪の回転数が異なり、この回転速度差によつて
生ずるスリツプを差動歯車で抑えるような動作を
行なう。この状態を再現するにあたつて試験装置
の吸収側（各出力軸側）には車の固定重量と調整
相当重量の負荷量を与えるフライホイール３Ａ，
３Ｂが設けている。また実走行時の負荷として各
吸収体４Ａ，４Ｂを制御し、かつ駆動側の駆動体
２Ａを制御するにしても吸収側および駆動側をど
のように制御すればよいかが重量な問題となる。
差動歯車装置においては、入力軸のトルクおよび
出力軸側のトルクおよび回転数との対応関係は以
下に示すような式で表わされる。
2rN1＝N2＋N3 ……(1)
T1＝2rT2＝2rT3 ……(2)
∴T2＝T3 ……(3)
ここでN1は駆動体２の回転数、N2は吸収体４
Ａの回転数、N3は吸収体４Ｂの回転数、T1は駆
動体２のトルク、T2は吸収体４Ａのトルク、T3
は吸収体４Ｂのトルク、ｒは変速比である。
Ａの回転数、N3は吸収体４Ｂの回転数、T1は駆
動体２のトルク、T2は吸収体４Ａのトルク、T3
は吸収体４Ｂのトルク、ｒは変速比である。
しかし、実際はメカロス、フリクシヨン等のた
めに、T2＝T3とはなり得ず、第２図の特性曲線
に示すように、ΔＮ＝N2−N3…(4)およびΔＴ
＝T2−T3…(5)の各誤差特性となる。したがつ
て、一般に吸収体４Ａ，４Ｂを速度制御し、これ
ら吸収体４Ａと４Ｂの回転速度差ΔＮをパラメー
タに差動歯車１の特性試験を行なえば回転速度差
ΔＮがある程度大きいときは差動歯車１の各出力
軸間の回転速度差ΔＮに対するトルク差ΔＴの特
性を制御できる。しかし、現実の問題として回転
速度差が所定値より小さいΔN1になると、速度
制御精度をはるかに上回る値となり、ΔT1間の
制御は困難を極めた。上記(1)〜(3)式の関係を満す
ように従来のシユミレート運転の制御方法とし
て、本出願人が特願昭53−20591号（特公昭57−
15329号）および特願昭53−20592号（特公昭57−
15330号）ですでに提案しているように、例えば
駆動側は速度制御を、一方吸収側はトルク制御を
行なう方法が一応考えられる。この制御方法の場
合、吸収側は所定のトルク制御を行なうのでデコ
ーダに記憶した差動歯車装置の各出力軸の軸トル
ク検出信号を入力することになる。軸トルク検出
信号は前述した如く特にコーナリングの場合、単
位時間当りの変動幅が大きく、しかも時間の経緯
により諸量そのものの値が大きく変化しているに
もかかわらずフライホイールの慣性量によつて、
動力計の制御そのものが速応性を以つて追従でき
ず実走行時の状態を忠実に再現できなくなると云
う事である。特に重要な事は吸収側の動力計を制
御する場合、一方の動力計制御系のみに軸トルク
指令量を入力して所定のトルク制御を行ない、他
方の動力計はこの制御法に追従して所定の追従制
御を行なう場合である。この様な追従制御法の場
合は上記した如く、被追従側の制御自体が機械系
全体の大きな慣性量によつて速応性をもつた制御
が不可能であるのに、追従側は被追従側より一層
遅れた制御を行なう事となり、これより明らかな
様に特に実走行時のコーナリングの状態を再現す
る場合はほとんど忠実に再現できない事は明らか
である。
めに、T2＝T3とはなり得ず、第２図の特性曲線
に示すように、ΔＮ＝N2−N3…(4)およびΔＴ
＝T2−T3…(5)の各誤差特性となる。したがつ
て、一般に吸収体４Ａ，４Ｂを速度制御し、これ
ら吸収体４Ａと４Ｂの回転速度差ΔＮをパラメー
タに差動歯車１の特性試験を行なえば回転速度差
ΔＮがある程度大きいときは差動歯車１の各出力
軸間の回転速度差ΔＮに対するトルク差ΔＴの特
性を制御できる。しかし、現実の問題として回転
速度差が所定値より小さいΔN1になると、速度
制御精度をはるかに上回る値となり、ΔT1間の
制御は困難を極めた。上記(1)〜(3)式の関係を満す
ように従来のシユミレート運転の制御方法とし
て、本出願人が特願昭53−20591号（特公昭57−
15329号）および特願昭53−20592号（特公昭57−
15330号）ですでに提案しているように、例えば
駆動側は速度制御を、一方吸収側はトルク制御を
行なう方法が一応考えられる。この制御方法の場
合、吸収側は所定のトルク制御を行なうのでデコ
ーダに記憶した差動歯車装置の各出力軸の軸トル
ク検出信号を入力することになる。軸トルク検出
信号は前述した如く特にコーナリングの場合、単
位時間当りの変動幅が大きく、しかも時間の経緯
により諸量そのものの値が大きく変化しているに
もかかわらずフライホイールの慣性量によつて、
動力計の制御そのものが速応性を以つて追従でき
ず実走行時の状態を忠実に再現できなくなると云
う事である。特に重要な事は吸収側の動力計を制
御する場合、一方の動力計制御系のみに軸トルク
指令量を入力して所定のトルク制御を行ない、他
方の動力計はこの制御法に追従して所定の追従制
御を行なう場合である。この様な追従制御法の場
合は上記した如く、被追従側の制御自体が機械系
全体の大きな慣性量によつて速応性をもつた制御
が不可能であるのに、追従側は被追従側より一層
遅れた制御を行なう事となり、これより明らかな
様に特に実走行時のコーナリングの状態を再現す
る場合はほとんど忠実に再現できない事は明らか
である。
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでその
目的は、３軸以上の遊星ギヤーにより連結された
機械系を制御する制御系において、各動力計に電
流指令信号と電流検出信号とで電流制御が行われ
る電流制御のマイナーループと、 前記各動力計の速度検出信号から実際の速度差
分を求めた速度検出信号と、速度差設定信号およ
び電流設定信号との３諸量を基に前記各マイナー
ループに前記電流指令信号を与えて速度制御を行
う速度制御のメジヤーループと、 前記速度差設定信号と前記実際の速度信号およ
び前記電流設定信号との３諸量を基にトルク指令
信号を求め、このトルク指令信号と前記各動力計
のトルク検出信号とでトルク制御を行うトルク制
御のメジヤーループと、前記速度制御のメジヤー
ループと前記トルク制御のメジヤーループとを、
特性試験時の各状態に応じて切換える切換手段と
を各別に設けることによつて、吸収体相互間の回
転速度差が小さいときでも高精度な試験を行うこ
とができ差動歯車の試験装置を提供することを目
的とする。
目的は、３軸以上の遊星ギヤーにより連結された
機械系を制御する制御系において、各動力計に電
流指令信号と電流検出信号とで電流制御が行われ
る電流制御のマイナーループと、 前記各動力計の速度検出信号から実際の速度差
分を求めた速度検出信号と、速度差設定信号およ
び電流設定信号との３諸量を基に前記各マイナー
ループに前記電流指令信号を与えて速度制御を行
う速度制御のメジヤーループと、 前記速度差設定信号と前記実際の速度信号およ
び前記電流設定信号との３諸量を基にトルク指令
信号を求め、このトルク指令信号と前記各動力計
のトルク検出信号とでトルク制御を行うトルク制
御のメジヤーループと、前記速度制御のメジヤー
ループと前記トルク制御のメジヤーループとを、
特性試験時の各状態に応じて切換える切換手段と
を各別に設けることによつて、吸収体相互間の回
転速度差が小さいときでも高精度な試験を行うこ
とができ差動歯車の試験装置を提供することを目
的とする。
したがつて、前記電流制御のマイナーループに
より電流指令信号と電流検出信号とで電流制御が
行われ、該電流制御によつて吸収体のトルク制御
を行う。
より電流指令信号と電流検出信号とで電流制御が
行われ、該電流制御によつて吸収体のトルク制御
を行う。
前記速度制御メジヤーループにより、各動力計
の速度検出信号から実際の速度差分を求めた速度
差検出信号と、速度差設定信号および電流設定信
号を基に各マイナーループに電流指令信号を与え
て速度制御を行う。
の速度検出信号から実際の速度差分を求めた速度
差検出信号と、速度差設定信号および電流設定信
号を基に各マイナーループに電流指令信号を与え
て速度制御を行う。
前記トルク制御のメジヤーループにより、前記
速度差設定信号と前記実際の速度信号および前記
電流設定信号との３諸量を基にトルク指令信号を
求め、このトルク指令信号と前記各動力計のトル
ク検出信号とでトルク制御を行う。
速度差設定信号と前記実際の速度信号および前記
電流設定信号との３諸量を基にトルク指令信号を
求め、このトルク指令信号と前記各動力計のトル
ク検出信号とでトルク制御を行う。
前記切換手段によつて、前記速度制御のメジヤ
ーループと前記トルク制御のメジヤーループと
を、特性試験時の各状態に応じて適宜切換え、吸
収体相互間の回転速度が小さいときでも高精度な
試験を行うことができる。
ーループと前記トルク制御のメジヤーループと
を、特性試験時の各状態に応じて適宜切換え、吸
収体相互間の回転速度が小さいときでも高精度な
試験を行うことができる。
以下に本発明の実施例に係る試験装置について
第３図および第４図によつて説明する。
第３図および第４図によつて説明する。
第３図は本発明の差動歯車試験装置のブロツク
図を示し、５は駆動体の回転速度を一定に制御す
る速度制御部であり、６Ａは吸収体４Ａの回転速
度を検出する第１の回転速度検出器、６Ｂは同じ
く吸収体４Ｂの速度を検出する第２の速度検出器
である。７Ａおよび７Ｂはそれぞれ吸収体４Ａ，
４Ｂのトルクを制御する第１および第２の電流制
御部である。８は第１の速度検出器６Ａの電気出
力信号を入力としその極性を反転する極性反転増
幅器、９はこの極性反転増幅器８の反転出力信号
と第２の速度検出器６Ｂの出力信号を入力とする
比較回路、９Ａは第１の吸収体４Ａのトルク制御
を行うメジヤーループの第１のトルク制御部、９
Ｂは第２の吸収体４Ｂのトルク制御を行うメジヤ
ーループの第２のトルク制御部、１０は第１の吸
収体４Ａと第２の吸収体４Ｂの回転速度差ΔＮを
設定する速度差設定器、１１は比較回路９からの
偏差信号と速度差設定器からの速度差設定信号を
比較する比較回路である。１２は比較回路１１の
偏差信号を入力とする比例増幅器、１３は比例増
幅器１２の出力信号を入力としその極性を反転す
る極性反転増幅器、１４は電流設定器、１５Ａは
第１の突合せ回路、１５Ｂは第２の突合せ回路で
ある。すなわち、本発明による試験装置は、何れ
か一方の速度検出器たとえば第１の速度検出器６
Ａの検出信号の極性を反転する極性反転増幅器８
と、この極性反転増幅器８により反転された信号
と他方の速度検出器すなわち第２の速度検出器６
Ｂの検出信号とを比較する比較回路９と、第１の
吸収体４Ａと第２の吸収体４Ｂの各回転速度差を
設定する速度差設定器１０と、この速度差設定器
１０の設定信号と比較回路９の偏差出力信号を比
較する比較回路１１と、この比較回路１１の偏差
出力信号を比例増幅する比例増幅器１２およびこ
の比例増幅器１２の出力信号の極性を反転する極
性反転増幅器１３からなる速度差制御部１６を設
け、一方の突合せ回路１５Ａには比例増幅器１２
の出力を入力すると共に他方の突合せ回路１５Ｂ
には極性反転増幅器１３の出力を入力するように
したことを特徴とするものである。
図を示し、５は駆動体の回転速度を一定に制御す
る速度制御部であり、６Ａは吸収体４Ａの回転速
度を検出する第１の回転速度検出器、６Ｂは同じ
く吸収体４Ｂの速度を検出する第２の速度検出器
である。７Ａおよび７Ｂはそれぞれ吸収体４Ａ，
４Ｂのトルクを制御する第１および第２の電流制
御部である。８は第１の速度検出器６Ａの電気出
力信号を入力としその極性を反転する極性反転増
幅器、９はこの極性反転増幅器８の反転出力信号
と第２の速度検出器６Ｂの出力信号を入力とする
比較回路、９Ａは第１の吸収体４Ａのトルク制御
を行うメジヤーループの第１のトルク制御部、９
Ｂは第２の吸収体４Ｂのトルク制御を行うメジヤ
ーループの第２のトルク制御部、１０は第１の吸
収体４Ａと第２の吸収体４Ｂの回転速度差ΔＮを
設定する速度差設定器、１１は比較回路９からの
偏差信号と速度差設定器からの速度差設定信号を
比較する比較回路である。１２は比較回路１１の
偏差信号を入力とする比例増幅器、１３は比例増
幅器１２の出力信号を入力としその極性を反転す
る極性反転増幅器、１４は電流設定器、１５Ａは
第１の突合せ回路、１５Ｂは第２の突合せ回路で
ある。すなわち、本発明による試験装置は、何れ
か一方の速度検出器たとえば第１の速度検出器６
Ａの検出信号の極性を反転する極性反転増幅器８
と、この極性反転増幅器８により反転された信号
と他方の速度検出器すなわち第２の速度検出器６
Ｂの検出信号とを比較する比較回路９と、第１の
吸収体４Ａと第２の吸収体４Ｂの各回転速度差を
設定する速度差設定器１０と、この速度差設定器
１０の設定信号と比較回路９の偏差出力信号を比
較する比較回路１１と、この比較回路１１の偏差
出力信号を比例増幅する比例増幅器１２およびこ
の比例増幅器１２の出力信号の極性を反転する極
性反転増幅器１３からなる速度差制御部１６を設
け、一方の突合せ回路１５Ａには比例増幅器１２
の出力を入力すると共に他方の突合せ回路１５Ｂ
には極性反転増幅器１３の出力を入力するように
したことを特徴とするものである。
第４図は第３図の試験装置をさらに具体的に示
したもので、駆動体として直流電動機２を用い、
吸収体として第１の動力計４ａおよび第２の動力
計４ｂを用いる。１７，１７ａ，１７ｂは回転数
に比例した数のパルスを発生するパルスピツクア
ツプ、１８，１８ａ，１８ｂはパルス周波数
（Ｆ）に応じて電圧（Ｖ）を発生する周波数−電
圧変換回路（Ｆ―Ｖコンバータ）である。したが
つて、パルスピツクアツプ１７ａとＦ―Ｖコンバ
ータ１８ａは第１の動力計４ａの速度検出機６Ａ
を形成し、パルスピツクアツプ１７ｂとＦ―Ｖコ
ンバータ１８ｂは第２の動力計４ｂの速度検出機
６Ｂを、パルスピツクアツプ１７とＦ―Ｖコンバ
ータ１８は電動機２の速度検出機６を形成する。
したもので、駆動体として直流電動機２を用い、
吸収体として第１の動力計４ａおよび第２の動力
計４ｂを用いる。１７，１７ａ，１７ｂは回転数
に比例した数のパルスを発生するパルスピツクア
ツプ、１８，１８ａ，１８ｂはパルス周波数
（Ｆ）に応じて電圧（Ｖ）を発生する周波数−電
圧変換回路（Ｆ―Ｖコンバータ）である。したが
つて、パルスピツクアツプ１７ａとＦ―Ｖコンバ
ータ１８ａは第１の動力計４ａの速度検出機６Ａ
を形成し、パルスピツクアツプ１７ｂとＦ―Ｖコ
ンバータ１８ｂは第２の動力計４ｂの速度検出機
６Ｂを、パルスピツクアツプ１７とＦ―Ｖコンバ
ータ１８は電動機２の速度検出機６を形成する。
１９は電動機２の速度設定器、２０は速度設定
器１９の設定信号と速度検出器６の検出信号を突
合せる突合せ回路、２１は突合せ回路２０の出力
信号を入力とする速度制御増幅器、２２は速度制
御増幅器２１の出力信号と電流検出器２５の電流
検出信号とを比較する比較回路、２３は比較回路
２２からの偏差信号を増幅する電流増幅回路、２
４はゲート回路である。したがつて、パルスピツ
クアツプ１７とＦ―Ｖコンバータ１８からなる速
度検出器６は速度メジヤーループを形成し、電流
検出器２５と比較回路２２は電流マイナーループ
を形成すると共に、速度制御増幅器２１、比較回
路２２、電流増幅回路２３およびゲート回路２４
は速度制御部５を構成する。
器１９の設定信号と速度検出器６の検出信号を突
合せる突合せ回路、２１は突合せ回路２０の出力
信号を入力とする速度制御増幅器、２２は速度制
御増幅器２１の出力信号と電流検出器２５の電流
検出信号とを比較する比較回路、２３は比較回路
２２からの偏差信号を増幅する電流増幅回路、２
４はゲート回路である。したがつて、パルスピツ
クアツプ１７とＦ―Ｖコンバータ１８からなる速
度検出器６は速度メジヤーループを形成し、電流
検出器２５と比較回路２２は電流マイナーループ
を形成すると共に、速度制御増幅器２１、比較回
路２２、電流増幅回路２３およびゲート回路２４
は速度制御部５を構成する。
比較回路３１ａ、電流増幅回路３２ａおよびゲ
ート回路３３ａには電流検出器２５ａからなる電
流マイナーループが設けられており、これらによ
つて第１の電流制御部７Ａが構成され、同じく電
流増幅回路３２ｂおよびゲート回路３３ｂおよび
電流検出器２５ａから比較回路３１ｂへのフイー
ドバツクループすなわち電流マイナーループは第
２の電流制御部７Ｂを形成する。また、第１の速
度検出器６Ａ、極性反転増幅器８、速度差設定器
１０、比較回路１１、比例増幅器１２、電流設定
器１４、突合せ回路１５Ａおよび加算増幅器２９
ａからなる第１の速度メジヤーループが設けられ
ている。同様に、速度検出器６Ｂ、比較回路１
１、比例増幅器１２、極性反転増幅器１３、電流
設定器１４、突合せ回路１５Ｂおよび加算増幅器
２９ｂからなる第２の速度メジヤーループが設け
られている。なお、第４図の速度制御部１６の比
較回路１１は、第３図の比較回路９と１１とを一
体化したもので、全く同一の機能を果すことは言
うまでもない。
ート回路３３ａには電流検出器２５ａからなる電
流マイナーループが設けられており、これらによ
つて第１の電流制御部７Ａが構成され、同じく電
流増幅回路３２ｂおよびゲート回路３３ｂおよび
電流検出器２５ａから比較回路３１ｂへのフイー
ドバツクループすなわち電流マイナーループは第
２の電流制御部７Ｂを形成する。また、第１の速
度検出器６Ａ、極性反転増幅器８、速度差設定器
１０、比較回路１１、比例増幅器１２、電流設定
器１４、突合せ回路１５Ａおよび加算増幅器２９
ａからなる第１の速度メジヤーループが設けられ
ている。同様に、速度検出器６Ｂ、比較回路１
１、比例増幅器１２、極性反転増幅器１３、電流
設定器１４、突合せ回路１５Ｂおよび加算増幅器
２９ｂからなる第２の速度メジヤーループが設け
られている。なお、第４図の速度制御部１６の比
較回路１１は、第３図の比較回路９と１１とを一
体化したもので、全く同一の機能を果すことは言
うまでもない。
３４ａは電流設定器１４からの電流設定信号と
比例増幅器１２からの信号を比較する比較回路、
３５ａは加算増幅器、３６ａは第１のトルク検出
器３８ａのトルク検出信号と加算増幅器３５ａの
出力信号を比較する比較回路、３７ａは比較回路
３６からの偏差信号を増幅するトルク増幅器であ
り、これらの比較回路３４ａ，３６ａ、加算増幅
器３５ａ、トルク増幅器３７ａおよびトルク検出
器３８ａによつて第１のトルク制御部９Ａが形成
される。
比例増幅器１２からの信号を比較する比較回路、
３５ａは加算増幅器、３６ａは第１のトルク検出
器３８ａのトルク検出信号と加算増幅器３５ａの
出力信号を比較する比較回路、３７ａは比較回路
３６からの偏差信号を増幅するトルク増幅器であ
り、これらの比較回路３４ａ，３６ａ、加算増幅
器３５ａ、トルク増幅器３７ａおよびトルク検出
器３８ａによつて第１のトルク制御部９Ａが形成
される。
３４ｂは極性反転増幅器１３の反転信号と電流
設定器１４の電流設定信号を比較する比較回路、
３５ｂは加算増幅器、３６ｂは加算増幅器３５ｂ
の出力と第２のダイナモメータ４ｂのトルクを検
出する第２のトルク検出器３８ｂのトルク検出信
号とを入力とする比較器、３７ｂは比較器３６ｂ
からの偏差信号を増幅するトルク増幅器であり、
これらの比較回路３４ｂ，３６ｂ、加算増幅器３
５ｂ、トルク増幅器３７ｂ、トルク検出器３８ｂ
によつて第２のトルク制御部９Ｂが形成される。
設定器１４の電流設定信号を比較する比較回路、
３５ｂは加算増幅器、３６ｂは加算増幅器３５ｂ
の出力と第２のダイナモメータ４ｂのトルクを検
出する第２のトルク検出器３８ｂのトルク検出信
号とを入力とする比較器、３７ｂは比較器３６ｂ
からの偏差信号を増幅するトルク増幅器であり、
これらの比較回路３４ｂ，３６ｂ、加算増幅器３
５ｂ、トルク増幅器３７ｂ、トルク検出器３８ｂ
によつて第２のトルク制御部９Ｂが形成される。
上記構成において、先ず実走行時で直線路の状
態を再現する場合のシユミレート運転について述
べる。直線路を走行する場合は外輪、内輪ともに
回転速度は略等しいので回転速度差は零で、軸ト
ルク差も略零であると考えられる。この点を踏ま
えて両出力軸側の各動力計は例えばトルク検出器
３８ａ，３８ｂを含めたトルク制御部を、切換ス
イツチ３０ａ，３０ｂを図示状態から切換えて電
流制御系に切換える。一方、入力軸側の駆動体２
は車速指令をメジヤーループの速度制御系の車速
設定器１９で自動的に設定して、この車速指令量
を速度制御部５の比較回路２０→速度増幅回路２
１→比較回路２２→電流増幅回路２３およびゲー
ト回路２４の経路を通して入力し、電動機２を始
動させる。これにより電動機２の駆動力は差動歯
車１を介して第１の動力計４ａと第２の動力計４
ｂに伝達される。また電源２６から電動機２への
入力電流量は変流器２５によつて検出されこの検
出信号が該変流器２５と比較回路２２を含めた電
流マイナーループによつてフイードバツクされ、
電動機２の入力電流は一定に保持され、定速度制
御が行なわれる。
態を再現する場合のシユミレート運転について述
べる。直線路を走行する場合は外輪、内輪ともに
回転速度は略等しいので回転速度差は零で、軸ト
ルク差も略零であると考えられる。この点を踏ま
えて両出力軸側の各動力計は例えばトルク検出器
３８ａ，３８ｂを含めたトルク制御部を、切換ス
イツチ３０ａ，３０ｂを図示状態から切換えて電
流制御系に切換える。一方、入力軸側の駆動体２
は車速指令をメジヤーループの速度制御系の車速
設定器１９で自動的に設定して、この車速指令量
を速度制御部５の比較回路２０→速度増幅回路２
１→比較回路２２→電流増幅回路２３およびゲー
ト回路２４の経路を通して入力し、電動機２を始
動させる。これにより電動機２の駆動力は差動歯
車１を介して第１の動力計４ａと第２の動力計４
ｂに伝達される。また電源２６から電動機２への
入力電流量は変流器２５によつて検出されこの検
出信号が該変流器２５と比較回路２２を含めた電
流マイナーループによつてフイードバツクされ、
電動機２の入力電流は一定に保持され、定速度制
御が行なわれる。
速度差設定器１０の設定値は零であるので、電
流設定器１４からの電流指令信号に基づき動力計
４ａ，４ｂは所定のトルク制御（電流制御）が行
われる。すなわち、電流制御の場合においては、
第１の速度検出器６Ａからの速度検出信号は極性
反転増幅器８により極性反転増幅され比較回路１
１に入力されると共に、第２の速度検出器６Ｂか
らの速度検出信号も比較回路１１に入力される。
比較回路１１における第１の動力計４ａの速度信
号と第２の動力計４ｂの速度信号および速度差設
定器１０からの速度差設定信号ΔＮ（ΔＮ＝０）
との偏差信号は比例増幅器１２により比例増幅さ
れ、この比例増幅された信号は第１の電流制御部
７Ａの突合せ回路１５Ａにおいて電流設定器１４
からの電流設定信号と比較される。突合せ回路１
５Ａからの偏差信号は加算増幅器２９ａ―切換ス
イツチ３０ａを通して比較回路３１ａに入力され
る。一方、比例増幅器１２によつて増幅された信
号は極性反転増幅器１３によつて反転された後、
突合せ回路１５Ｂにおいて電流設定器１４からの
電流設定信号と突合され、その偏差信号は第２の
電流制御部７Ｂの加算増幅回路３１ｂに入力され
る。
流設定器１４からの電流指令信号に基づき動力計
４ａ，４ｂは所定のトルク制御（電流制御）が行
われる。すなわち、電流制御の場合においては、
第１の速度検出器６Ａからの速度検出信号は極性
反転増幅器８により極性反転増幅され比較回路１
１に入力されると共に、第２の速度検出器６Ｂか
らの速度検出信号も比較回路１１に入力される。
比較回路１１における第１の動力計４ａの速度信
号と第２の動力計４ｂの速度信号および速度差設
定器１０からの速度差設定信号ΔＮ（ΔＮ＝０）
との偏差信号は比例増幅器１２により比例増幅さ
れ、この比例増幅された信号は第１の電流制御部
７Ａの突合せ回路１５Ａにおいて電流設定器１４
からの電流設定信号と比較される。突合せ回路１
５Ａからの偏差信号は加算増幅器２９ａ―切換ス
イツチ３０ａを通して比較回路３１ａに入力され
る。一方、比例増幅器１２によつて増幅された信
号は極性反転増幅器１３によつて反転された後、
突合せ回路１５Ｂにおいて電流設定器１４からの
電流設定信号と突合され、その偏差信号は第２の
電流制御部７Ｂの加算増幅回路３１ｂに入力され
る。
比較回路３１ａにおいては、加算増幅器２９ａ
からの増幅信号と電流検出器２５ａからのフイー
ドバツク信号との偏差信号が電流増幅器３２ａお
よびゲート回路３３ａを通して順変変換器２８ａ
に電流制御信号として供給される。また第２の電
流制御部７Ｂの比較回路３１ｂにおいては、加算
増幅器２９ｂからの増幅信号と電流検出器２５ｂ
からのフイードバツク信号との偏差信号が得ら
れ、この偏差信号は電流増幅器３２ｂおよびゲー
ト回路３３ｂを通して第２の動力計４ｂの駆動電
流制御信号として供給される。
からの増幅信号と電流検出器２５ａからのフイー
ドバツク信号との偏差信号が電流増幅器３２ａお
よびゲート回路３３ａを通して順変変換器２８ａ
に電流制御信号として供給される。また第２の電
流制御部７Ｂの比較回路３１ｂにおいては、加算
増幅器２９ｂからの増幅信号と電流検出器２５ｂ
からのフイードバツク信号との偏差信号が得ら
れ、この偏差信号は電流増幅器３２ｂおよびゲー
ト回路３３ｂを通して第２の動力計４ｂの駆動電
流制御信号として供給される。
この場合、速度差設定器１０の設定値が零であ
るので、第１の動力計４ａの回転速度N2と第２
の動力計４ｂの回転速度N3が等しく、電流指令
通りに各動力計は所定のトルク制御が行なわれ
る。かかるトルク制御時において、例えば平坦路
で行なう場合、速度差設定器１０で内輪と外輪と
の速度差を設定すれば、この差に応じて各動力計
は所定のトルク制御が行なわれ、各動力計は設定
速度保持するように低速度制御が行なわれること
になる。
るので、第１の動力計４ａの回転速度N2と第２
の動力計４ｂの回転速度N3が等しく、電流指令
通りに各動力計は所定のトルク制御が行なわれ
る。かかるトルク制御時において、例えば平坦路
で行なう場合、速度差設定器１０で内輪と外輪と
の速度差を設定すれば、この差に応じて各動力計
は所定のトルク制御が行なわれ、各動力計は設定
速度保持するように低速度制御が行なわれること
になる。
次に実走行運転時でコーナリングをシミユレー
トする場合、スイツチ３０ａ，３０ｂを図示のよ
うにしてかつ速度差設定器１０より所要の速度差
指令信号が与えられる。しかして第１のトルク制
御部９Ａにおいては、比較回路３４ａは電流設定
器１４からの設定信号と速度差制御部１６の比例
増幅器１２からの信号との偏差出力を加算増幅器
３５ａに入力する。この加算増幅器３５ａからの
信号は比較回路３６ａにおいてトルク検出器３８
ａの検出信号と比較され、その偏差信号はトルク
増幅器３７ａで増幅された後、切換スイツチ３０
ａを介して第１の電流制御部７Ａに入力される。
一方、第２のトルク制御部９Ｂにおいては、比較
回路３４ｂは電流設定器１４からの信号と速度差
制御部１６の極性反転増幅器１３からの信号の偏
差出力を加算増幅器３５ｂに入力する。さらに比
較回路３６ｂは加算増幅器３５ｂにより加算増幅
された信号とトルク検出器３８ｂのトルク検出信
号との偏差信号をトルク増幅器３７ｂに入力し、
このトルク増幅器３７からの信号は切換スイツチ
３０ｂを介して第２の電流制御部７Ｂに入力され
る。第１のトルク制御部９Ａおよび第２のトルク
制御部９Ｂからの各信号が第１の電流制御部７Ａ
および第２の電流制御部７Ｂに入力されると、以
後は前述の電流制御の場合と同様な作用が遂行さ
れる。
トする場合、スイツチ３０ａ，３０ｂを図示のよ
うにしてかつ速度差設定器１０より所要の速度差
指令信号が与えられる。しかして第１のトルク制
御部９Ａにおいては、比較回路３４ａは電流設定
器１４からの設定信号と速度差制御部１６の比例
増幅器１２からの信号との偏差出力を加算増幅器
３５ａに入力する。この加算増幅器３５ａからの
信号は比較回路３６ａにおいてトルク検出器３８
ａの検出信号と比較され、その偏差信号はトルク
増幅器３７ａで増幅された後、切換スイツチ３０
ａを介して第１の電流制御部７Ａに入力される。
一方、第２のトルク制御部９Ｂにおいては、比較
回路３４ｂは電流設定器１４からの信号と速度差
制御部１６の極性反転増幅器１３からの信号の偏
差出力を加算増幅器３５ｂに入力する。さらに比
較回路３６ｂは加算増幅器３５ｂにより加算増幅
された信号とトルク検出器３８ｂのトルク検出信
号との偏差信号をトルク増幅器３７ｂに入力し、
このトルク増幅器３７からの信号は切換スイツチ
３０ｂを介して第２の電流制御部７Ｂに入力され
る。第１のトルク制御部９Ａおよび第２のトルク
制御部９Ｂからの各信号が第１の電流制御部７Ａ
および第２の電流制御部７Ｂに入力されると、以
後は前述の電流制御の場合と同様な作用が遂行さ
れる。
以上説明したように本発明は、差動歯車装置の
駆動側にエンジン或は電動機等の駆動体を差動歯
車装置の各出力軸側に電気動力計等の吸収体を配
置して、これら駆動装置と吸収体とにより差動歯
車装置の試験を行なうものにおいて、前記駆動体
を速度制御し、各吸収体をトルク制御すると共に
さらに該各吸収体の速度差を制御するようにしか
し、トルク指令は制御系そのもので作出すから、
前記吸収体相互間の速度差が小さいときでもトル
クを高精度に制御でき、その効果は大である。
駆動側にエンジン或は電動機等の駆動体を差動歯
車装置の各出力軸側に電気動力計等の吸収体を配
置して、これら駆動装置と吸収体とにより差動歯
車装置の試験を行なうものにおいて、前記駆動体
を速度制御し、各吸収体をトルク制御すると共に
さらに該各吸収体の速度差を制御するようにしか
し、トルク指令は制御系そのもので作出すから、
前記吸収体相互間の速度差が小さいときでもトル
クを高精度に制御でき、その効果は大である。
第１図は差動歯車装置を試験する場合の代表的
な構成を示すブロツク線図、第２図は差動歯車装
置の特性線図、第３図は本発明の実施例による差
動歯車試験装置のブロツク線図、第４図は第３図
の試験装装置の具体的な電気結線図である。 １…差動歯車、２…駆動体、４Ａ，４Ｂ…吸収
体、速度制御部、６Ａ，６Ｂ…速度検出器、７
Ａ，７Ｂ…電流制御部、８…極性反転増幅器、９
Ａ，９Ｂ…トルク制御部、１０…速度差設定器、
１１…比較回路、１２…比例増幅器、１３…極性
反転増幅器、１５Ａ，１５Ｂ…突合せ回路、１６
…速度差制御部。
な構成を示すブロツク線図、第２図は差動歯車装
置の特性線図、第３図は本発明の実施例による差
動歯車試験装置のブロツク線図、第４図は第３図
の試験装装置の具体的な電気結線図である。 １…差動歯車、２…駆動体、４Ａ，４Ｂ…吸収
体、速度制御部、６Ａ，６Ｂ…速度検出器、７
Ａ，７Ｂ…電流制御部、８…極性反転増幅器、９
Ａ，９Ｂ…トルク制御部、１０…速度差設定器、
１１…比較回路、１２…比例増幅器、１３…極性
反転増幅器、１５Ａ，１５Ｂ…突合せ回路、１６
…速度差制御部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 差動歯車の入力軸側に駆動体を、差動歯車の
各出力軸側にフライホイール、電気動力計からな
る吸収体とを夫々配置して、駆動側は速度制御、
各出力軸側はトルク制御を夫々行つて、実走行時
の状態を再現させ差動歯車の試験を行うようにし
たものにおいて、 前記各動力計に電流指令信号と電流検出信号と
で電流制御が行われる電流制御のマイナーループ
と、 前記各動力計の速度検出信号から実際の速度差
分を求めた速度差信号と、速度差設定信号および
電流設定信号との３諸量を基に前記各マイナール
ープに前記電流指令信号を与えて速度制御を行う
速度制御のメジヤーループと、 前記速度差設定信号と前記実際の速度差信号お
よび前記電流設定信号との３諸量を基にトルク指
令信号を求め、このトルク指令信号と前記各動力
計のトルク検出信号とでトルク制御を行うトルク
制御のメジヤーループと、前記速度制御のメジヤ
ーループと前記トルク制御のメジヤーループとを
切換える切換手段とを各別に設けて構成したこと
を特徴とする差動歯車の試験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4556979A JPS55136935A (en) | 1979-04-13 | 1979-04-13 | Tester for differential gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4556979A JPS55136935A (en) | 1979-04-13 | 1979-04-13 | Tester for differential gear |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55136935A JPS55136935A (en) | 1980-10-25 |
| JPS6145767B2 true JPS6145767B2 (ja) | 1986-10-09 |
Family
ID=12722967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4556979A Granted JPS55136935A (en) | 1979-04-13 | 1979-04-13 | Tester for differential gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55136935A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546633B2 (ja) * | 1986-07-16 | 1993-07-14 | Pioneer Electronic Corp | |
| CN107543699A (zh) * | 2017-07-18 | 2018-01-05 | 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工业机器人减速机传动效率试验台 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6662671B1 (en) * | 2002-07-22 | 2003-12-16 | Visteon Global Technologies, Inc. | Gear driven mechanical assembly test procedure |
| JP2007120859A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Hitachi Metals Ltd | 燃焼炉スラグ回収水封部の蒸発防止装置 |
-
1979
- 1979-04-13 JP JP4556979A patent/JPS55136935A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546633B2 (ja) * | 1986-07-16 | 1993-07-14 | Pioneer Electronic Corp | |
| CN107543699A (zh) * | 2017-07-18 | 2018-01-05 | 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工业机器人减速机传动效率试验台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55136935A (en) | 1980-10-25 |
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