JPS6144720B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はフロアにサイドボデーを組付ける自
動車車体の組立装置に関する。

従来の自動車車体の組立装置は、特開昭50−
89976号公報にあるように、フロアを搬入出する
いわゆるリフトアンドキヤリータイプのシヤトル
バーと、フロアの搬入位置直下にフロアと干渉し
ないよう設置されシヤトルバーとともに搬入位置
から降下してきたフロアを受け取つて位置決めす
る位置決め手段と、前記位置決めされたフロアに
サイドボデーを搬入して位置決めセツトするサイ
ドボデー組付機構と、フロアの搬入位置直上に設
置され最も上昇した位置においてはフロアと干渉
することがない溶接ロボツトと、を備えていた。
そして、このものは、第１のシヤトルバーが往動
してフロアを搬入位置に搬入し、第２にシヤトル
バーが降下し、フロアを位置決め手段に渡して位
置決めし、第３にサイドボデー組付機構がサイド
ボデーを搬入してフロアに位置決めセツトし、第
４に溶接ロボツトの溶接ガンを取付た手が最上端
から互にセツトされたフロア、サイドボデーを溶
接可能位置まで伸長して降下し、第５に溶接ロボ
ツトがフロア、サイドボデーを溶接して接合し、
第６に溶接ロボツトの手が縮んで最上端まで上昇
し、なお第３〜第６の工程の間にシヤトルバーは
復動し、第７にシヤトルバーが上昇し、互に接合
されたフロア、サイドボデーを位置決め手段から
受取つて持ち上げ、第８にシヤトルバーが往動し
てフロア、サイドボデーを搬出するようにしてい
る。しかしながら、このような従来の自動車車体
の組立装置にあつては、位置決め手段を静置する
一方、溶接ロボツトの手を動かすようにしたた
め、組立時間が長時間になるという問題点があつ
た。つまり、溶接ロボツトの手には重量のある溶
接ガンが取付けられているため、それほどすばや
く手を移動させることは難しく、溶接ロボツトの
待機位置から溶接位置まで手を動かすのに時間が
かかるのである。

この発明は前述の問題点に着目してなされたも
ので、位置決め手段を昇降自在とし、この位置決
め手段が、フロアをフロア搬送手段から受取つて
溶接位置まで持ち上げるとともに、接合されたフ
ロア、サイドボデーを降下してフロア搬送手段に
渡すようにすることにより、溶接ロボツトの手の
移動を極力小さくして上記問題点を解決すること
を目的とする。

この発明を以下図面に基づいて説明する。

第１〜１９図はこの発明の一実施例を示す図で
ある。まず構成を説明すると、第１，２，３図に
おいて、１は床面であり、この床面１の上方には
往復動することにより主にフロアＦを矢印方向へ
搬送するフロア搬送手段としてのシヤトルバー２
が設けられている。なおシヤトルバー２のフロア
を受けるフインガーは省略した。シヤトルバー２
の両側の床面１上にはそれぞれサイドボデー組付
機構１０が設置されている。各サイドボデー組付
機構１０は第４，５図に詳示するように、床面１
上に設けられた平坦な基台１１を有し、この基台
１１上には互いに平行でシヤトルバー２に垂直に
延在する３個のレールとしてのスライド台１２が
敷設されている。各スライド台１２上にはスライ
ドプレート１３が固定され、各スライドプレート
１３にはフレーム１４の下面に各スライド台１２
と対向するよう固定されたスライド脚１５が摺動
自在に支持されている。１６は基台１１上に設置
されたモーターであり、このモーター１６の出力
軸１７と基台１１上に設置された減速機１８の入
力軸１９とはカツプリング２０により連結されて
いる。２１，２２は２対の軸受であり、これらの
軸受２１，２２にはカツプリング２３を介して減
速機１８の出力軸２４に連結されたシヤトルバー
２と平行な回転シヤフト２５が回転自在に支持さ
れ、この回転シヤフト２５はモーター１６の作動
により回転する。２６は回転シヤフト２５に固定
された一対のピニオンであり、これらのピニオン
２６はフレーム１４の下面に取り付けられたシヤ
トルバー２に垂直に延在する一対のラツク２７に
それぞれ噛み合い、ピニオン２６が回転するとフ
レーム１４はスライドプレート１３とスライド脚
１５とを摺接させながらシヤトルバー２に対して
接近離隔する。２８は基台１１上に設置された２
対のシヨツクアブソーバーであり、これらのシヨ
ツクアブソーバー２８は、フレーム１４がシヤト
ルバー２に対して最も接近した前進限およびシヤ
トルバー２が最も離隔した後退限においてフレー
ム１４下面に固定された一対のストツパ２８ａが
当接することにより、フレーム１４の前後退限に
おける停止時の衝撃を緩和する。２９は基台１１
上に設置された一対のロツク装置であり、これら
のロツク装置２９は爪２９ａがフレーム１４の爪
２９ｂに係合してフレーム１４が前進限にあると
き、フレーム１４を基台１１にロツクする。フレ
ーム１４の前後端にはそれぞれ支持枠３０，３１
が取り付けられ、各支持枠３０，３１上には軸受
３２，３３が固定されている。軸受３２，３３に
はそれぞれ同軸の回転軸３４，３５が回転自在に
支持されている。支持枠３０，３１間には治具ベ
ースとしての回転ベース４５が設けられ、この回
転ベース４５は一対の平行なベースプレート４
６，４７とこれらベースプレート４６，４７間に
位置し夫々の対向周縁同士を結合する矩形枠４８
と、で構成されている。矩形枠Ｂ４８の前後端に
はそれぞれカツプリング４９，５０が固定され、
これらのカツプリング４９，５０には前記回転軸
３４，３５の内端がそれぞれ固定されてい。この
ため回転ベース４５はフレーム１４、支持枠３
０，３１に回転軸３４，３５、軸受３２，３３を
介して回転自在に支持されていることになる。前
記フレーム１４および支持枠３０，３１は全体と
して可動支持体５１を構成する。支持枠３１には
ブラケツト５４を介してエアモータ５５が取り付
けられ、このエアモータ５５はブラケツト５４上
に設置された減速機５６に連結されている。減速
機５６の出力軸５７と前記回転軸３５の外端とは
カツプリング５８を介して結合されている。この
ためエアモーター５５が作動すると、この出力軸
５７の回転はカツプムリング５８、回転軸３５、
カツプリング５０を介して回転ベース４５に伝達
され、回転ベース４５を回転軸３４，３５の軸線
回りに回転される。回転ベース４５は第４図に詳
示するように、ベースプレート４６がシヤトルバ
ー２に対向する第１位置と、この第１位置から回
転ベース４５が180度回転してベースプレート４
７がシヤトルプレーに対向する第２位置と、の間
を回転し、この回転は溶接ロボツト等の周囲の機
器との干渉を避けるため、フレーム１４が後退限
に位置している時に行なわれる。回転ベース４５
の前後端部上下面にはそれぞれ２対のストツパー
板６５，６６が取り付けられ、これらのストツパ
ー板６５，６６の真下のフレーム１４上にはこれ
らのストツパー板６５，６６の先端に当接可能な
緩衝体６７，６８が取り付けられている。緩衝体
６７，６８はケース６９，７０と、ケース６９，
７０に支持されたゴム７１，７２と、からなり、
これらのゴム７１，７２に、回転ベース４５が第
１位置から第２位置まであるいは第２位置から第
１位置まで回転したとき、ストツパー板６５，６
６の先端がそれぞれ当接することにより、回転ベ
ース４５の回転停止時の衝撃を緩和する。回転ベ
ース４５の前後端面上下部にはそれぞれ２対のロ
ツクブロツク７３，７４が固定されている。８
０，８１は支持枠３０，３１にそれぞれ取り付け
られ回転ベース４５を第１あるいは第２位置に位
置決めロツクするロツク手段であり、各ロツク手
段８０，８１は第６図に詳示するように、各支持
枠３０，３１の外側面に固定されたブラケツト８
２を有しこのブロツツト８２にはシリンダ８３が
ピン８４を介して揺動自在に支持されている。シ
リンダ８３のピストンロツド８５の先端は第１リ
ンク８６の一端にピン８７を介して連結され、こ
の第１リンク８６の他端はブラケツト８２にピン
８８を介して連結された第２リンク８９にピン９
０を介して連結されている。９１は一端がブラケ
ツト８２にピン９２を介して、他端がピン９３を
介して第１リンク８６の中央部に連結された第３
リンクである。そして、この第３リンク９１とピ
ン９０，９３間の第１リンク８６とはトグルリン
クを構成している。第２リンク８９の先端にはプ
レート９４が固定されており、このプレート９４
は前記シリンダ８３が作動してそのピストンロツ
ド８５が突出したときロツクブロツク７３，７４
の一側面に当接する。９５は各支持枠３０，３１
に取り付けられたストツパーブロツクであり、こ
のストツパーブロツク９５とプレート９４とにロ
ツクブロツク７３，７４が挾持されることによ
り、回転ベース４５は位置決めロツクされる。再
び第４，５図において第１位置しているときのベ
ースプレート４６、すなわち、回転ベース４５の
一面側の上部および下部には例えばＡ車型用の複
数の所定の治具としてのフイクスチヤ１００、１
０１が設けられている。各フイクスチヤ１００は
サイドボデーＢの上部を挾持するもので、ベース
プレート４６に固定されたブラケツト１０２を有
している。このブラケツト１０２の先端には第７
図に詳示するように、ピン１０３を介してアーム
１０４の中央部が回転可能に支持されている。そ
して、このアーム１０４に図示していないモータ
ーにより回転されるとともに所定位置に位置決め
ロツクされる。アーム１０４の一端にはガイド面
１０６を有するクランプベース１０７が回転自在
に支持されている。またアーム１０４の一端には
シリンダ１０８が摺動自在に支持され、このシリ
ンダ１０８のピストンロツド１０９の先端は前記
クランプベース１０７に連結されており、シリン
ダ１０８が作動することによりクランプベース１
０７は回動する。クランプベース１０７にはシリ
ンダ１１０が揺動自在に支持されるとともにクラ
ンプ爪１１１が回動自在に支持されている。シリ
ンダ１１０のピストンロツド１１２の先端はクラ
ンプ爪１１１に連結され、シリンダ１１０が作動
することによりこのクランプ１１１は前記ガイド
面１０６とともにサイドボデーＢの上部を挾持す
るクランプ位置と、アンクランプ位置と、をとる
ことができる。前述したクランプベース１０７、
シリンダ１０８，１１０、クランプ爪１１１は全
体として例えばＡ車型のセダン用サイドボデーを
受ける治具部材１１３を構成する。アーム１０４
の他端には前記治具部材１１３と同様の構成をし
た治具部材１１４が設けられており、この治具部
材１１４は例えばＡ車型のハードトツプ用サイド
ボデーを受けるものである。そしてこれらの治具
部材１１３，１１４はそのクランプ爪１１１、ガ
イド面１０６の形状が対応するサイドボデーに合
致するよう形成されている。また、これらの治具
部材１１３，１１４はアーム１０４が180度回転
することにより切換えられる。前記フイクスチヤ
１０１はサイドボデーＢの下部を挾持するもの
で、ベースプレート４６に固定されたブラケツト
１２０を有している。このブラケツト１２０の先
端にはピン１２１を介してアーム１２２の中央部
が回転可能に支持されている。そして、このアー
ム１２２は図示していないモーターにより回転さ
れるとともに、所定位置に位置決めロツクされ
る。アーム１２２の一端にはガイド面１２３が形
成されるとともに一対のシリンダ１２４，１２５
が揺動自在に支持されている。１２６，１２７は
アーム１２２の一端に回転自在に支持された一対
のクランプ爪であり、これらのクランプ爪１２
６，１２７には前記シリンダ１２４，１２５のピ
ストンロツド１２８，１２９の先端がそれぞれ連
結され、シリンダ１２４，１２５が作動すること
によりクランプ爪１２６，１２７は回動し、サイ
ドボデーＢの下部を挾持するクランプ位置と、ア
ンクランプ爪１２６，１２７は全体として例えば
Ａ車型のセダン用サイドボデーを受ける治具部材
１３０を構成する。アームの他端には前記治具部
材１３０と同様の構成をした治具部材１３１が設
けられており、この治具部材１３１は例えばＡ車
型のハードトツプ用サイドボデーを受けるもので
ある。そして、これらの治具部材１３０，１３１
はクランプ爪１２６，１２７の形状が対応するサ
イドボデーに合致するよう形成されている。ま
た、これらの治具部材１３０，１３０はアーム１
２２が180度回転することにより切換えられる。
第２位置に位置しているときのベースプレート４
７、すなわち、回転ベース４５の他面側の上部お
よび下部には例えばＢ車型用の複数のフイクスチ
ヤ（フイクスチヤ１００に対応するもので図示さ
れていない）およびフイクスチヤ１３５が設けら
れている。各フイクスチヤ１３５は前記フイクス
チヤ１００，１０１と寸法およびクランプ爪の形
状がＢ車型に適合するよう変形されている以外そ
の構成が同様であるので、詳細説明は省略する。
第２図に示すように、サイドボデー組付機構１０
間でシヤトルバー２の下方の床面１上には受けポ
スト１６１が設置され、この受けポスト１６１は
第８図に詳示するように床面１に立設された複数
のシリンダ１６２を有する。これらシリンダ１６
２のピストンロツド１６３の先端には水平なプレ
ート１６４が固定され、このプレート１６４の同
縁部には互いに離隔した複数のブラケツト１６５
が立設されている。各ブラケツト１６５の上端に
はピン１６６を介してホルダー１６７が回動自在
に支持され、このホルダー１６７は互いに90度離
隔した一対のアーム１６８，１６９を有する。ア
ーム１６８は例えばＡ車型用のフロアＦを下方か
ら支持し、アーム１６９は例えばＢ車型用のフロ
アＦを下方から支持するものである。１７０は各
ブラケツト１６５に揺動自在に支持されたシリン
ダであり、このシリンダ１７０のピストンロツド
１７１の先端にはホルダー１６７に連結されてい
る。そして、シリンダ１７０の作動により、アー
ム１６８，１６９の位置が切り換えられる。前述
したプレート１６４、プラケツト１６５、ホルダ
ー１６７は全体としてフロアＦの搬入位置直下に
位置する位置決め手段を構成し、この位置決め手
段は前記シリンダ１６２の作動により昇降する。

第２，３図にはシヤトルバー２の片側のみ図示
しているが、前記シヤトルバー２の両側にはそれ
ぞれ一対の外側垂直コラム１９１が立設され、ま
た、これらの外側垂直コラム１９１とシヤトルバ
ー２との間にもそれぞれ一対の内側垂直コラム１
９２が立設されている。１９３はシヤトルバー２
を挾んで対向する外側垂直コラム１９１の中央部
間をそれぞれ連結するとともに対向する内側垂直
コラム１９２の上端にそれぞれ固定された一対の
サイドボルスタであり、これらのサイドボルスタ
１９３は２対の前後ボルスタ１９４に外側垂直コ
ラム１９１を介して連結されている。サイドボル
スタ１９３上にはそれぞれ垂直ポスト１９５が立
設され、これらの垂直ポスト１９５の上端と外側
垂直コラム１９１の上端とはサイドビーム１９６
によつて連結されている。また、外側垂直コラム
１９１の上端間は外側前後ビーム１９７によつて
橋絡され、垂直ポスト１９５の上端間は内側前後
ビーム１９８によつて橋絡されている。前述した
外側、内側垂直コラム１９１，１９２、サイドボ
ルスタ１９３、前後ボルスタ１９４、垂直ポスト
１９５、サイドビーム１９６および、外、内側前
後ビーム１９７，１９８は全体として機枠１９９
を構成する。機枠１９９には一対のサイドボデー
組付機構１０に対応して一対のサイドボデー搬入
手段２１１が取り付けられている。各サイドボデ
ー搬送手段２１１は第９，１０図に詳示するよう
に、サイドボルスタ１９３にそれぞれ連結され前
後ボルスタ１９４に平行なビーム２１２および外
側の前後ボルスタ１９４に連結され、サイドボル
スタ１９３に平行なビーム２１３を有し、これら
のビーム２１３，２１３の先端同士は互いに連結
されている。外、内側前後ビーム２１２，２１３
間を橋絡する一対の支持ビーム２１４，２１５に
はそれぞれブラケツト２１６，２１７が固定され
るとともに、下端部が前記ビーム２１２，２１３
の連結部に固定された垂直な一対のガイドポスト
２１８，２１９の上端が固定されている。ブラケ
ツト２１６，２１７上には軸受２２０，２２１が
固定され、この軸受２２０，２２１には一対のス
プロケツトホイール２２２，２２３が取り付けら
れた回転軸２２４が回転自在に支持されている。
支持ビーム２１５にはブラケツト２２５を介して
エアモータ２２６が取り付けられ、このエアモー
タ２２６の出力軸２２７はカツプリング２２８を
介して回転軸２２４に連結されエアモータ２２６
の作動により回転軸２２４が回転する。ガイドポ
スト２１８，２１９間には水平な矩形枠２３１が
設けられ、この矩形枠２３１の前後端にはそれぞ
れ垂直な案内枠２３２，２３３が取り付けられて
いる。案内枠２３２，２３３の上下端には前記ガ
イドポスト２１８，２１９の内面および両側面上
を転動するガイドローラ２３４，２３５がそれぞ
れ回転自在に支持されている。前記矩形枠２３１
および案内枠２３２，２３３は全体として昇降台
２３６を構成する。前記ガイドポスト２１８，２
１９の下端にはそれぞれブラケツト２３７，２３
８を介してスプロケツトホイール２３９，２４０
が回転自在に支持され、これらのスプロケツトホ
イール２３９，２４０と前記スプロケツトホイー
ル２２２，２２３との間には無端のチエーン２４
１，２４２がそれぞれ掛け渡されている。これら
のチエーン２４１，２４２の途中は昇降台２３６
に連結され、この結果、エアモータ２２６の作動
によりチエーン２４１，２４２が走行すると、昇
降台２３６はガイドポスト２１８，２１９に案内
されながら昇降する。矩形枠２３１の下面にはサ
イドボルスタ１９３に平行な一対のガイドレール
２５１，２５２がブラケツト２５３，２５４を介
して取り付けられている。ガイドレール２５１，
２５２の下方には水平な移動台２５５が配置さ
れ、この移動台２５５ブラケツト２５６，２５７
を介してガイドレール２５１，２５２の上、下面
および側面上を転動するローラ２５８，２５９が
回転自在に支持されている。前記矩形枠２３１の
外側端下面にはエアモータ２６０取り付けられて
いる。また、矩形枠２３１の内側端下面にはブラ
ケツト２６３を介してスプロケツトホイール２６
４が回転自在に支持され、このスプロケツトホイ
ール２６４と前記スプロケツトホイール２６２と
の間には無端のチエーン２６５が掛け渡されてい
る。このチエーン２６５の途中には前記移動台２
５５に連結され、エアモータ２６０が作動してチ
エーン２６５が走行することにより移動台２５５
はガイドレール２５１，２５２に案内されながら
シヤトルバー２に対し接近離隔する。移動台２５
５にはブラケツト２６６を介してシリンダ２６７
が揺動自在に支持され、このシリンダ２６７のピ
ストンロツド２６８の先端は移動台２５５に揺動
自在に支持されたハンガー爪２６９に連結され、
シリンダ２６７の作動によりこのハンガー爪２６
９はサイドボデーＢを引つ掛けたりこれから外れ
たりする。第２図において、２８１はシヤトルバ
ー２の上方に設けられたハンガーであり、このハ
ンガー２８１の腕２８２にはサイドボデーＢが引
つ掛けられている。そして、このサイドボデーＢ
はハンガー２８１によりサイドボデー組付機構１
０間の所定位置まで搬送される。これまでの説明
は第２図においてシヤトルバー２の左側に設けら
れたサイドボデー組付機構１０についてである
が、シヤトルバー２の左側に設けられたサイドボ
デー組付機構１０の構成もこのサイドボデー組付
機構１０と同様であるので、図示および詳細説明
は省略する。また第２図に示すように内側垂直コ
ラム１９２間の床面１上には複数のブラケツト２
１９が立設され、各ブラケツト２９１の上端には
サイドボデー受け２９２が設けられている。各サ
イドボデー受け２９２は第１１，１２図に詳示す
るように、ブラケツト２９１の上端にピン２９３
を介して揺動自在に支持された支持ブロツク２９
４を有し、この支持ブロツク２９４にはブロケツ
ト２９１に揺動自在に支持されたシリンダ２９５
のピストンロツド２９６の先端が連結されてい
る。支持ブロツク２９４にはピン２９７を介して
プレート２９８が揺動自在に支持され、このプレ
ート２９８にはＡ車型およびＢ車型用の受け座２
９９，３００が取り付けられている。３０１は支
持ブロツク２９４に揺動自在に支持された切換シ
リンダであり、このシリンダ３０１のピストンロ
ツド３０２の先端にはプレート２９８に連結さ
れ、シリンダ３０１が作動することによりプレー
ト２９８が揺動して受け座２９９，３００の切換
えが行なわれる。第１３図において、内側垂直コ
ラム１９２間は複数のビーム３１１によつて橋絡
されており、サイドボルスタ１９３間も複数のビ
ーム３１２によつて橋絡されている。各ビーム３
１２の下面には受けブロツク３１３が固定され、
この受けブロツク３１３とビーム３１４との間は
サイドボルスタ１９３に平行な案内ロツド３１４
により橋絡されている。案内ロツド３１４にはそ
れぞれフロアＦの搬入位置直上に位置するよう溶
接手段としての簡易溶接ロボツト３１５が摺動自
在に支持され、各溶接ロボツト３１５は溶接ガン
３１６を有している。なお、図面には繁雑さを防
ぐため溶接ロボツト３１５の１台を実線で示し、
他は仮想線ので示すが省略している。各溶接ロボ
ツト３１６にはビーム３１１に連結された移動用
シリンダ３１７のピストンロツド３１８の先端が
連結され、このシリンダ３１７作動することによ
り溶接ロボツト３１５は案内ロツド３１４に案内
されて移動する。各溶接ロボツトの制御は車型、
車種に対応して行なわれるが、車型、車種の情報
は組立ラインの中央制御室から、あるいは車型、
車種を検知することによつて得られる。

第３図において、３３１はカウルアツセンブリ
搬入手段であり、このカウルアツセンブリ搬入手
段３３１は、第１４，１５図に詳示するように、
外側側の前後ボルスダ１９４に取り付けられたサ
イドボルスタ１９３に平行なレール３３２に支持
され走行するチエーン３３３によつてレール３３
２に沿つて移動する移動台３３４を有している。
移動台３３４には垂直なシリンダ３３５が下向き
に固定され、このシリンダ３３５のピストンロツ
ド３３６の先端には枠３３８が取り付けられてい
る。３３９は枠３３８に立設された１対の案内ロ
ツドであり、これらの案内ロツド３３９は移動台
３３４を貫通している。移動台３３４には水平な
シリンダ３４０が取り付けられ、このシリンダ３
４０のピストンロツド３４１の先端にはフオーク
３４２が固定されている。３４３はフオーク３４
２に固定された案内ロツドであり、この案内ロツ
ド３４３は枠３３８を貫通している。フオーク３
４２には回転プレート３４４が回転自在に支持さ
れ、この回転プレート３４４はフオーク３４２に
固定されたモータ３４５により回転される。回転
プレート３４４の一面側には２対のブラケツト３
４６が固定され、これらのブラケツト３４６には
シリンダ３４７がそれぞれ揺動自在に支持されて
いる。３４８はブラケツト３４６に揺動自在に支
持されたクランプ爪であり、このクランプ爪３４
８にはシリンダ３４７のピストンロツド３４９の
先端が連結され、シリンダ３４７が作動すること
によりクランプ爪３４８はブラケツト３４６の先
端面との間でカウルアツセンブリＣを挾持する。
前述したブラケツト３４６、シリンダ３４７、ク
ランプ爪３４８は全体として例えばＡ車型のカウ
ルアツセンブリＣを保持する保持部材３５０を構
成する。回転プレート３４４の他面側にも前記保
持部材３５０と同様の構成をした保持部材３５１
が設けられており、この保持部材３５１は例えば
Ｂ車型用カウルアツセンブリを保持するものであ
る。そして、これらの保持部材３５０，３５１は
モータ３４５の作動によつて回動プレート３４４
が180度回転することにより切換えられる。

第３図において、３７１はリヤウエスト搬入手
段であり、このリヤウエスト搬入手段３７１は、
第１６，１７図に示すように、サイドボルスタ１
９３に取り付けられたカーブしている一対のレー
ル３７２間に設けられた移動台３７３を有してい
る。移動台３７３の上面には一対のブラケツト３
７４が取り付けられ、これらのブラケツト３７４
には両側にレール３７２上を転動するローラ３７
５を有する回転軸３７６が回転自在に保持されて
いる。３７７はブラケツト３７４に取り付けられ
たモータであり、このモータ３７７の回転は歯車
３７８ａ，３７８ｂを介して回転軸３７６に伝達
される。また、移動台３７３の上面には一対のブ
ラケツト３７９が取り付けられ、これらのブラケ
ツト３７９には両側にレール３７２上を転動する
ローラ３８０を有する回転軸３８１が回転自在に
支持される。そして、前記移動台３７３はモータ
３７７の回転によりレール３７２に沿つて移動す
る。移動台３７３には垂直なシリンダ３８２が固
定され、このシリンダ３８２のピストンロツド３
８３の先端にはフオーク３８４が取り付けられて
いる。３８５はフオーク３８４に立設された一対
の案内ロツドであり、これらの案内ロツド３８５
は移動台３７３を貫通している。フオーク３８４
には回転プレート３８６が回転自在に支持され、
この回転プレート３８６はフオーク３８４に取り
付けられたモータ３８７により回転される。回転
プレート３８６の一面側には２対のブラケツト３
８８が固定され、各ブラケツト３８８はその先端
にガイド面３８９を有する。各ブラケツト３８８
にはシリンダ３９０およびクランプ爪３９１が揺
動自在に支持され、各クランプ爪３９１には各シ
リンダ３９０のピストンロツド３９２の先端が連
結されている。そしてシリンダ３９０が作動する
ことにより、クランプ爪３９１はガイド面３８９
との間でリヤウエストＲを挾持する。前述したブ
ラケツト３８８、シリンダ３９０、クランプ爪３
９１は全体として例えばＡ車型用のリヤウエトＲ
を保持する保持部材３９３を構成する。回転プレ
ート３８６の他面側にも前記保持部材３９３と同
様の構成をした保持部材３９４が設けられてお
り、この保持部材３９４は例えばＢ車型用のリヤ
ウエストを保持するものである。そして、これら
の保持部材３９３，３９４はモータ３８７の作動
によつて回転プレート３８６が180度回転するこ
とにより切換えられる。

第３図において、４１１はリヤアツパーパネル
搬入手段であり、このリヤアツパーパネル搬入手
段４１１は第１８，１９図に示すように基台１１
間の床面１上に設置された枠体４１２を有し、こ
の枠体４１２には垂直なシリンダ４１３が固定さ
れている。このシリンダ４１３のピストンロツド
４１４の先端には昇降プレート４１５が取り付け
られ、この昇降プレート４１５には枠体４１２を
貫通する一対の案内ロツド４１６が取り付けられ
ている。昇降プレート４１５の上面にはブラケツ
ト４１７が取り付けられ、このブラケツト４１７
にはピン４１８を介して回動ブロツク４１９が回
動自在に連結されている。回動ブロツク４１９に
はブラケツト４２０が固定され、このブラケツト
４２０には昇降プレート４１５に取り付けられた
ブラケツト４２１に揺動自在に支持されたレシリ
ンダ４２２のピストンロツド４２３の先端が連結
され、シリンダ４２２が作動することにより回動
ブロツク４１９はピン４１８を中心に90度回転す
る。回動ブロツク４１９には回転台４２４が回転
自在に支持され、この回転台４２４は回転ブロツ
ク４１９に取り付けられたモータ４２５により回
転される。回転台４２４の一端には一対のシリン
ダ４２６が揺動自在に支持されるとともに、回動
台４２４の一端側上面にはガイド面４２７が形成
される。回転台４２４の一端部にはクランプ爪４
２８が揺動自在に支持され、このクランプ爪４２
８には前記シリンダ４２６のピストンロツド４２
９の先端が連結されている。そして、シリンダ４
２６が作動することにより、リヤアツパーパネル
Ｕはクランプ爪４２８とガイド面４２７とに挾持
される。前述したシリンダ４２６クランプ爪４２
８、ガイド面４２７は全体として例えばＡ車型用
のリヤアツパーパネルＵを保持する保持部材４３
０を構成する。回転台４２４の他端側にも前記保
持部材４３０と同様の構成をした保持部材４３１
が設けられており、この保持部材４３１は例えば
Ｂ車型用のリヤアツパーパネルを保持するもので
ある。そして、これらの保持部材４３０，４３１
はモータ４２５の作動によつて回転台４２４が
180度回転することによつて切換えられる。

次に、この発明の一実施例の作用について説明
する。

まず、シヤトルバー２の前進によりシヤトルバ
ー２上に載置されたフロアＦがおよびリヤアツパ
ーパネルＵが矢印方向に搬送されているとき、以
下のことが行なわれる。サイドボデーＢがハンガ
ー２８１により搬送されてきて移動台２５５間に
停止される。このとき、サイドボデーＢはハンガ
ー２８１の腕２８２に引つ掛けられ第２図に示す
ようにこれから垂下している。また、このとき、
昇降台２３６は最も上昇した位置に停止してい
る。次に、エアモータ２６０を作動して出力軸２
６１スプロケツトホイール２６２を回転させる。
これによりチエーン２６５が走行し、移動台２５
５がガイドレール２５１，２５２に案内されなが
らハンガー２８１に接近するよう移動する。そし
て、移動台２５５は所定位置まで移動すると、そ
の移動を停止する。次に、シリンダ２６７を作動
してピストンロツド２６８を突出させる。この結
果、ハンガー爪２６９が第１９図において反時計
回りに揺動し、サイドボデーＢがハンガー爪２６
９に引つ掛かると共にハンガー２８１の腕２８２
から離脱する。このようにして、サイドボデーＢ
はハンガー２８１から移動台２５５に受け渡され
る。このとき、サイドボデーＢはハンガー爪２６
９から自重により垂下している。次にエアモータ
２６０を作動し、出力軸２６１、スプロケツトホ
イール２６２を前述とは逆方向に回転させる。こ
れによりチエーン２６５が走行し、移動台２５５
がサイドボデーＢを支持したままガイドレール２
５１，２５２に案内されながらハンガー２８１か
ら離隔するよう移動する。そして、移動台２５５
は所定位置（第９図に実線で示す位置）まで移動
すると、その移動を停止する。次に、エアモータ
２２６を作動してその出力軸２２７を回転させ
る。出力軸２２７の回転はカツプリング２２８、
回転軸２２４、スプロケツトホイール２２２，２
２３を介してチエーン２４１，２４２に伝達さ
れ、チエーン２４１，２４２を走行させる。チエ
ーン２４１，２４２の走行により、昇降台２３６
はガイドポスト２１８，２１９に案内されながら
下降する。このとき、サイドボデーＢは移動台２
５５に支持されている。次にシヤトルバー２が前
進限まで移動してその移動を停止する。これによ
り、フロアＦはサイドボデー組付機構１０の間に
搬入される。このとき、昇降台２３６も所定高さ
に到達し、その下降を停止する。このとき、サイ
ドボデー受け２９２のシリンダ２９５のピストン
ロツド２９６は突出しており、この結果、プレー
ト２９８は第１２図に実線で示すように直立して
いる。このため、サイドボデーＢの下端部は受け
座２９９に受け取められ、サイドボデーＢの姿勢
が調整される。次に受けポスト１６１のシリンダ
１６２が作動し、そのピストンロツド１６３が突
出される。これにより、プレート１６４が上昇
し、アーム１６８がシヤトルバー２上に載置され
ていたフロアＦを受け取り、下方から支持しなが
ら溶接ロボツト３１５に接近するよう持ち上げ
る。一方、各サイドボデー組付機構１０のフレー
ム１４は第４図に示すような後退限に位置してい
る。前記受けポスト１６１のシリンダ１６２の作
動と同時に各サイドボデー組付機構１０のモータ
１６が作動され出力軸１７が回転する。この出力
軸１７の回転は回転シヤフト２５に固定されたピ
ニオン２６に伝達され、ピニオン２６を回転させ
る。このピニオン２６の回転運動はラツク２７よ
り、直線運動に交換される。この結果、フレーム
１４はスライドプレート１３とスライド脚１５と
を摺接させながらシヤトルバー２上のフロアＦに
対して接近する。また、リヤアツパーパネル搬入
手段４１１はそのシリンダ４１３，４２２のピス
トンロツド４１４，４２３が共に引つ込んで第１
８図に示すような状態にある。前記受けポスト１
６１のシリンダ１６２の作動と同時にリヤアツパ
ーパネル搬入手段４１１のシリンダ４１３も作動
し、そのピストンロツド４１４を突出させる。こ
のため、回転台４１２が上昇し、シヤトルバー２
上のリヤアツパーパネルＵがガイド面４２７に乗
り移る。次にシリンダ４２６を作動してそのピス
トンロツド４２９を突出させ、クランプ爪４２８
を揺動させてリヤアツパーパヌルＵを該クランプ
爪４２８とガイド面４２７との間で挾持する。回
転台４２４が所定高さまで上昇すると、シリンダ
４１３の作動を停止する。前記フレーム１４が所
定位置、すなわち、回転ベース４５のフイクスチ
ヤ１００，１０１がサイドボデーＢを把持できる
位置、まで前進すると、モータ１６が停止しフレ
ーム１４は一旦停止する。次にシリンダ１０８を
作動してピストンロツド１０９を引つ込めクラン
プベース１０７を第７図に実線で示す位置まで揺
動させるとともにシリンダ１１０を作動してピス
トンロツド１１２を突出させクランプ爪１１１を
アンクランプ位置からクランプ位置（第７図に実
線で示す位置）まで揺動させる。この結果、クラ
ンプ爪１１１はガイド面１０６とともにサイドボ
デーＢの上部を挾持する。このとき、サイドボデ
ーＢの上部外面はクランプベース１０７のガイド
面１０６に当接し精密に位置決め固定される。こ
れと同時にシリンダ１２４，１２５も作動してピ
ストンロツド１２８，１２９も突出させてクラン
プ爪１２６，１２７をアンクランプ位置からクラ
ンプ位置まで揺動させる。この結果、クランプ爪
１２６，１２７はサイドボデーＢの下部を挾持す
る。このとき、サイドボデーＢの下部外面はアー
ム１２２のガイド面１２３に当接し精密に位置決
め固定される。次に、シリンダ２６７を作動して
ピストンロツド２６８を引つ込め、サイドボデー
Ｂからハンガー爪２６９を離脱させる。このよう
にしてサイドボデーＢは移動台２５５からフイク
スチヤ１００，１０１に受け渡される。次にサイ
ドボデー受け２９２のシリンダ２９５が作動し、
そのピストンロツド２９６が引つ込む。この結
果、支持ブロツク２９４、プレート２９８、受け
座２９９，３００は一体となつてピン２９３の回
りに第１２図に仮想線で示す位置まで揺動する。
この結果、後述するように、フレーム１４がさら
に前進しても、サイドボデー受け２９２はフレー
ム１４とフイクスチヤ１０１との間の空間に位置
するため、サイドボデー組付機構１０を干渉する
ことはない。次に、回転ベース４５とサイドボデ
ー搬入手段２１１との干渉を回避するため、エア
モータ２２６を作動してその出力軸２２７を前述
と逆方向に回転させる。この結果、チエーン２４
１，２４２が走行し、昇降台２３６がガイドポス
ト２１８，２１９に案内されながら原位置まで上
昇する。次に、再び、各サイドボデー組付機構二
１０のモータ１６を作動し、フレーム１４を前進
させる。フレーム１４が再前進している間に、カ
ウルアツセンブリ搬入手段３３１の移動台３３４
はそのクランプ爪３４８とブラケツト３４６との
間にカウルアツセンブリＣを挾持しながら、走行
するチエーン３３３によりレール３３２に沿つて
所定位置、すなわちフロアＦの直立位置まで移動
してくる。一方、リヤウエスト搬入手段３７１の
移動台３７３はそのクランプ爪３９１とブラケツ
ト３８８のガイド面３８９との間にリヤウエスト
Ｒを挾持しながらモータ３７７の回転によりレー
ル３７２に沿つて所定位置、すなわち、フロアＦ
の直上位置まで移動してくる。フロアＦが受けポ
スト１６１のアーム１６８によつて下方から支持
されながら所定高さまで上昇して所定位置に位置
決めされると、シリンダ１６２の作動を停止す
る。このとき、シヤトルバー２は原位置まで後退
される。また、このとき、フレーム１４が前進限
まで到達し、モータ１６はその作動が停止され
る。このとき、フレーム１４のストッパー２８ａ
がシヨツクアブソーバ２８にそれぞれ当接し、フ
レーム１４の停止時の衝撃緩和がなされる。次
に、ロツク装置２９により、フレーム１４が前進
限において基台１１にロツクされる。このとき、
フイクスチヤ１００，１０１に把持されたサイド
ボデーＢはフロアＦに対し正規位置に位置決めセ
ツトされる。次に、リヤアツパーパネル搬入手段
４１１のシリンダ４２２を作動し、回転ブロツク
４１９、回転台４２４をピストン４１８を中心に
第１８図において反時計回りに90度回動し、回転
台４２４を直立させる。これにより、リヤアツパ
ーパネルＵはフロアＦサイドボデーＢに対し正規
位置に位置決めセツトされる。所定位置まで到達
したカウルアツセンブリ搬入手段３３１のシリン
ダ３４０は、前記シリンダ４２２の作動と同時に
作動され、そのピストンロツド３４１が突出す
る。このため、カウルアツセンブリＣを保持した
回転プレート３４４はフロアＦに向つて接近し、
カウルアツセンブリＣは第２図に仮想線で示す位
置まで移動する。次にシリンダ３３５が作動さ
れ、そのピストンロツド３３６が突出する。この
結果、カウルアツセンブリＣは下降し、フロア
Ｆ、サイドボデーＢに対して第２図に仮想線で示
すように正規位置に位置決めセツトされる。ま
た、所定位置まで到達したリヤウエスト搬入手段
３７１のシリンダ３８２が前記シリンダ３３５の
作動と同時に作動し、そのピストンロツド３８３
が突出する。このため、リヤウエストＲは降下
し、フロアＦ、サイドボデーＢに対して正規位置
に位置決めセツトされる。次に溶接ロボツト３１
５によりフロアＦ、サイドボデーＢ、リヤアツパ
ーパネルＵ、リヤウエストＲ、カウルアツセンブ
リＣ同士を所定の複数個所スポツト溶接し、これ
らを仮接合する。このようにして、フロアＦに対
してサイドボデーＢ、リヤアツパーパネルＵ、リ
ヤウエストＲ、カウルアツセンブリＣの取り付け
が完了すると、シリンダ１０８，１１０，１２
４，１２５を作動してピストンロツド１０９を突
出させるとともにピストンロツド１１２，１２
８，１２９を引つ込め、クランプ爪１１１，１２
６，１２７をクランプ位置からアンクランプ位置
まで、揺動させ、クランプ爪１１１，１２６，１
２７のサイドボデーＢに対する挾持を解除する。
また、リヤアツパーパネル搬入手段４１１、リヤ
ウエスト搬入手段３７１、およびカウルアツセン
ブリ搬入手段３３１のシリンダ４２６，３９０，
３４７も作動して、そのピストンロツド４２９，
３９２，３４９を引つ込め、リヤアツパーパネル
Ｕ、リヤウエスＲおよびカウルアツセンブリＣに
対するクランプ爪４２８，３９１，３４８の挾持
をそれぞれ解除する。次に、リヤアツパー搬入手
段４１１のシリンダ４１３，４２２が作動しその
ピストンロツド４１４，４２３が引つ込み、回転
台４２４は原位置に復帰する。これと同時にリヤ
ウエスト搬入手段３７１のシリンダ３８２が作動
してピストンロツド３８３が引つ込むとともに、
モータ３７７が作動し、リヤウエスト搬入手段３
７１はリヤウエストＲを受取る待期位置へ復帰す
る。一方、カウルアツセンブリ搬入手段３３１の
シリンダ３３５，３４０も作動してそのピストン
ロツド３３６，３４１が引つ込むとともに、チエ
ーン３３３が前述と逆方向に走行し、カウルアツ
センブリ搬入手段３３１はカウルアツセンブリＣ
を受取る待機位置へ復帰する。、また、各サイド
ボデー組付機構１０のモータ１６も前述と逆方向
に回転し、フレーム１４は第４図に実線で示す後
退限まで復帰する。次いで、受けポスト１６１の
シリンダ１６２を作動してそのピストンロツド１
６３を引つ込め、フロアＦを降下させてシヤトル
バー２上に移し換える。次いでシヤトルバー２が
前進し、取付けの終了したフロアＦを次のステー
ジへ搬出する一方、新たなフロアＦをサイドボデ
ー組付機構１０に搬入する。このとき、サイドボ
デー受け２９２のシリンダ２９５が作動してその
ピストンロツド２９６が突出し、プレート２９
８、受け座２９９，３００が直立する。これによ
り、受け座２９９，３００はサイドボデーＢを受
ける待機位置に復帰する。

以上のサイクルの繰り返しにより、Ａ車型のフ
ロアＦにサイドボデーＢ、リヤアツパーパネル
Ｕ、リヤウエストＲ、カウルアツセンブリＣの取
付けを行なうのであるか、Ｂ車型のフロアが搬入
されてきた場合には、この装置の前方に設けた車
型検知手段からの信号あるいは中央制御室のコン
ピユーターからの信号によつてＡ車型用からＢ車
型用へとサイドボデー組付機構１０のフイクスチ
ヤの切換え、リヤアツパーパネル搬入手段４１１
の保持部材４３０，４３１の切換え、リヤウエス
ト搬入手段３７１の保持部材３９３，３９４の切
換え、カウルアツセンブリ搬入手段３３１の保持
部材３５０，３５１の切換え、受けポスト一１６
１のアーム１６８，１６９の切換え、サイドボデ
ー受け２９２の受け座２９９，３００の切換えが
行なわれる。まず、サイドボデー組付機構１０の
フイクスチヤの切換えについては、フレーム１４
が後退限に位置しているとき各ロツク手段８０，
８１のシリンダ８３を作動してそのピストンロツ
ド８５を引つ込め、ロツクブロツク７３，７４に
対するストツパーブロツク９５とプレート９４と
の挾持を解除する。次に、エアモータ５５を作動
して回転ベース４５を第１位置から回転軸３４，
３５の軸線回りに回転させる。このとき、フレー
ム１４が後退限に位置しているので、回転ベース
４５は溶接ロボツト等の周囲の機器と干渉するこ
とはない。回転ベース４５が180度回転して第２
位置に到達すると、ストツパー板６５，６６の先
端が緩衝体６７，６８のゴム７１，７２に当接
し、回転ベース４５の回転が停止する。このと
き、ゴム７１，７２により回転ベース４５回転停
止時の衝撃は緩和される。次に、再び各ロツク手
段８０，８１のシリンダ８３を作動してそのピス
トンロツド８５を突出させる。これにより、スト
ツパーブロツク９５はプレート９４とともにロツ
クブロツク７３，７４を挾持し、回転ベース４５
は第２位置に回転規制される。このようにして、
Ｂ車型用のフイクスチヤ１３５が取り付けられた
ベースプレート４７がシヤトルバー２に対向し、
Ａ車型用のフイクスチヤ１００，１０１が取り付
けられたベースプレート４６がシヤトルバー２の
反対側を向く、またリヤアツパーパネル搬入手段
４１１の保持部材４３０，４３１の切換えは、モ
ータ４２５を作動して回転台４２４を180度回転
することにより行なう。またリヤウエスト搬入手
段３７１の保持部材３９３，３９４の切換えは、
モータ３８７を作動して回転プレート３８６を
180度回転させることにより行ない、また、カウ
ルアツセンブリ搬入手段３３１の保持部材３５
０，３５１の切換えはモータ３４５を作動して回
転プレート３４４を180度回転させることにより
行なう。受けポスト１６１のアーム１６８，１６
９の切換えは、シリンダ１７０を作動してピスト
ンロツド１７１を突出させホルダー１６７を90度
ピン１６６の回りに回動させることにより行な
う。サイドボデー受け２９２の受け座２９９，３
００の切換えは、シリンダ３０１を作動してプレ
ート２９８を揺動させることにより行なう。この
ようにしてＢ車型用に切換えられた後の作用は前
述と同様である。

また、Ａ車型あるいはＢ車型和の組立て中に、
セダン系からハードトツプ系に、ハードトツプ系
からセダン系にと車種に変更があつた場合には、
一般にリヤアツパーパネル搬入手段４１１の保持
部材４３０，４３１、リヤウエスト搬入手段３７
１の保持部材３９３，３９４、カウルアツセンブ
リ搬入手段３３１の保持部材３５０，３５１受け
ポスト１６１のアーム１６８，１６９、サイドボ
デー受け２９２の受け座２９９，３００の切換え
は不要であるので、サイドボデー組付機構１０の
治具部材の切換えのみ行なう。すなわち、アーム
１０４，１２２をモータによつて180度回転し、
治具部材１００，１０１から治具部材１１４，１
３１への切換えを行なう。

なお、この実施例においては、回転ベース４５
を回転させることにより車型変更に対応し、アー
ム１０４，１２２を回転させることにより車種変
更に対応したが、回転ベース４５の回転により車
種変更に対応し、アーム１０４，１２２の回転に
より車型変更に対応してもよく、さらに、例えば
回転ベース４５の回転により、Ａ車型のセダン系
からＢ車型のハードトツプ系への変更に対応し、
アーム１０４，１２２の回転により、Ａ車型のハ
ードトツプ系へ、およびＢ車型のハーバトツプ系
からＢ車型のセダン系への変更に対応するように
してもよい。

前述の実施例において回転ベース４５をほぼ直
立あるいは傾斜させてサイドボデーＢを受け取つ
たが、回転ベースをほぼ水平に寝かせてほぼ水平
に保持されたサイドボデーを受け取るようにして
もよい。また、前述の実施例においては回転ベー
ス４５をプレート状とし、その一面例および他面
例にそれぞれサイドボデーを受け取るフイクスチ
ヤを設けたが、回転ベースを三角柱状、四角柱状
……とし、この回転ベースの各面にサイドボデー
を受取るフイクスチヤを設けるようにしてもよ
い。

以上説明したように、この発明によれば、位置
決め手段を昇降自在とし、この位置決め手段が、
フロアをフロア搬送手段から受取つて溶接ロボツ
トが待機している溶接位置まで持ち上げ、接合さ
れたフロア、サイドボデーを降下してフロア搬送
手段に渡すようにしたため、従来の装置と比較し
て溶接ロボツトの昇降が不要となり、組立時間が
短縮できるとともに、溶接ロボツトの動作を一軸
（上下動）減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜第９図はこの発明の一実施例を示し、第
１図はその概略平面図、第２図は第１図の−
矢視断面図、第３図は第２図の−矢視図、第
４図はサイドボデー組付機構の側面図、第５図は
サイドボデー組付機構の正面図、第６図は第５図
の−矢視断面図、第７図はフイクスチヤ近傍
の拡大側面図、第８図は受けポスト近傍の側面
図、第９図はサイドボデー搬入手段の側面図、第
１０図はサイドボデー搬入手段の正面図、第１１
図はサイドボデー受けの側面図、第１２図は第１
１図のXII−XII矢視図、第１３図は溶接ロボツト近
傍の側面図、第１４図はカウルアツセンブリ搬入
手段の正面図、第１５図は第１４図の−
矢視図、第１６図はリヤウエスト搬入手段の正面
図、第１７図は第１６図のXII−XII矢視図、第１８
図はリヤアツパーパネル搬入手段の正面図、第１
９図は第１８図のXI−XI矢視図である。 Ｆ……フロア、２……フロア搬送手段、１６
４，１６５，１６７……位置決め手段、Ｂ……サ
イドボデー、１０……サイドボデー組付機構、３
１５……溶接ロボツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フロアを搬入出するフロア搬送手段と、フロ
   アの搬入位置直下に昇降自在に設置されフロアを
   フロア搬送手段から受け取つて所定位置まで持ち
   上げ位置決めする位置決め手段と、サイドボデー
   を搬入して所定位置に位置決めされたフロアに位
   置決めセツトするサイドボデー組付機構と、フロ
   アの搬入位置直上に設置され互に位置決めセツト
   されたフロアとサイドボデーとを溶接する溶接ロ
   ボツトと、を備え、フロア搬送手段により搬入位
   置に搬入されたフロアを位置決め手段が溶接ロボ
   ツトに接近するよう所定位置まで持ち上げ位置決
   めするとともにサイドボデー組付機構がサイドボ
   デーを搬入してフロアに位置決めセツトし、次い
   で、溶接ロボツトがフロアとサイドボデーとを溶
   接して、これらを接合した後位置決め手段が互に
   接合されたフロア、サイドボデーを降下させてフ
   ロア搬送手段に渡すようにしたことを特徴とする
   自動車車体の組立装置。