JPS6143236B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はフロアにサイドボデーを組付ける自
動車車体の組立装置に関する。

従来、フロアとサイドボデーとの組立において
はそれらの正確な位置決めなどの作業は人手に頼
つており、このような人手作業は労力や工数を要
するばかりでなく、品質のばらつき等を来すため
無人でかつ能率的な組立作業が出来る車体組立装
置が強く要求されていた。このような要求に応え
るため、特公昭53―21542号公報に開示する如き
自動車車体の車体組立装置が提案されている。即
ち、その発明はサイドボデーの組立治具が起立位
置から拡開位置までの間を揺動できるよう構成
し、拡開した組立治具の中間にコンベアによりフ
ロアを水平方向より搬入し、ドロツプリフターに
よりサイドボデーを割合ラフに垂直方向より投入
してその投入時及びその後に第１の案内装置、マ
ニピユレータ装置及び第２の案内装置によつてサ
イドボデーを所定の位置及び姿勢に姿勢に矯正し
ながら位置決めピン及びクランプ装置で組立治具
に正しく位置決めクランプし、次いで該組立治具
を起立させ、フロア及び両サイドボデーを正しい
関係位置にセツトした後治具に具備した溶接機に
よつて所定の溶接を施すことによつて車体組立て
を自動的に行い得るようにしている。

しかしながら、このような従来の車体組立装置
にあつては、ドロツプリフターによつて割合ラフ
に組立治具に投入されたサイドボデーを所定の位
置及び姿勢に位置決めするため、マニピユレータ
装置によつて一旦中間位置から拡開位置まで揺動
させることにより組立治具に正しくセツトし、さ
らに、該組立治具を拡開位置から起立位置まで揺
動させ、フロアとサイドボデーとを正しい位置関
係にセツトするようにしていたため、これらのセ
ツトに長時間を要するという問題点があつた。

この発明はこのような従来の問題点に着目して
なされたもので、サイドボデー搬入手段によつて
搬入されたサイドボデーをラフガイドによつて一
時的にその姿勢をほぼ矯正した後サイドボデー組
付機構を中間位置まで前進させてその治具により
サイドボデーを受取り、次いで、サイドボデー組
付機構を前進位置まで前進させてサイドボデーを
フロアに正しく位置決めすることにより上記問題
点を解決することを目的とする。

この発明を以下図面に基づいて説明する。

第１〜１９図はこの発明の一実施例を示す図で
ある。

まず構成を説明すると、第１，２，３図におい
て、１は床面であり、この床面１の上方には往復
動することにより主にフロアＦを矢印方向へ搬送
するフロア搬送手段としてのシヤトルバー２が設
けられている。なおシヤトルバー２のフロアを受
けるフインガーは省した。シヤトルバー２の両側
方の床面１上には平坦な基台１１がそれぞれ設置
されている。各基台１１上には互に平行でシヤト
ルバー２に垂直に延在する３個のガイドとしての
直線レール状のスライド台が敷設され、各スライ
ド台１２上にはスライドプレート１３が固定され
ている。１０はシヤトルバー２の両側方にそれぞ
れ設置されたサイドボデー組付機構であり、各サ
イドボデー組付機構１０はフレーム１４を有し、
このフレーム１４の下面には各スライド台１２と
対向し、かつ、各スライド台１２に摺接するスラ
イド脚１５が固定されている。この結果、各サイ
ドボデー組付機構１０はスライド台１２にガイド
されながら直線状に移動できることになる。１６
は基台１１上に設置されたモーターであり、この
モーター１６の出力軸１７と基台１１上に設置さ
れた減速機１８の入力軸１９とはカツプリング２
０により連結されている。２１，２２は２対の軸
受であり、これらの軸受２１，２２にはカツプリ
ング２３を介して減速機１８の出力軸２４に連結
されたシヤトルバー２と平行な回転シヤフト２５
が回転自在に支持され、この回転シヤフト２５は
モーター１６の作動により回転する。２６は回転
シヤフト２５に固定された一対のピニオンであ
り、これらのピニオン２６はフレーム１４の下面
に取り付けられたシヤトルバー２に垂直に延在す
る一対のラツク２７にそれぞれ噛み合い、ピニオ
ン２６が回転するとフレーム１４はスライドプレ
ート１３とスライド脚１５とを摺接させながらシ
ヤトルバー２に対して接近離隔する。２８は基台
１１上に設置された２対のシヨツクアブソーバー
であり、これらのシヨツクアブソーバー２８は、
フレーム１４がシヤトルバー２に対して最も接近
した前進限およびシヤトルバー２が最も離隔した
後退限においてフレーム１４下面に固定された一
対のストツパ２８ａが当接することにより、フレ
ーム１４の前後退限における停止時の衝撃を緩和
する。２９は基台１１上に設置された一対のロツ
ク装置であり、これらのロツク装置２９は爪２９
ａがフレーム１４の爪２９ｂに係合してフレーム
１４が前進限にあるとき、フレーム１４を基台１
１にロツクする。フレーム１４の前後端にはそれ
ぞれ支持枠３０，３１が取り付けられ、各支持枠
３０，３１上には軸受３２，３３が固定されてい
る。軸受３２，３３にはそれぞれ同軸の回転軸３
４，３５が回転自在に支持されている。支持枠３
０，３１間には治具ベースとしての回転ベース４
５が設けられ、この回転ベース４５は一対の平行
なベースプレート４６，４７とこれらベースプレ
ート４６，４７間に位置し夫々の対向周縁同士を
結合する短形枠４８と、で構成されている。短形
枠４８の前後端にはそれぞれカツプリング４９，
５０が固定され、これらのカツプリング４９，５
０には前記回転軸３４，３５の内端がそれぞれ固
定されている。このため、回転ベース４５はフレ
ーム１４、支持枠３０，３１に回転軸３４，３
５、軸受３２，３３を介して回転自在に支持され
ていることになる。前記フレーム１４および支持
枠３０，３１は全体として可動支持体５１を構成
する。支持枠３１にはブラケツト５４を介してエ
アモーター５５が取り付けられ、このエアモータ
ー５５はブラケツト５４上に設置された減速機５
６に連結されている。減速機５６の出力軸５７と
前記回転軸３５の外端とはカツプリング５８を介
して結合されている。このためエアモーター５５
が作動すると、この出力軸５７の回転はカツプリ
ング５８、回転軸３５、カツプリング５０を介し
て回転ベース４５に伝達され、回転ベース４５を
回転軸３４，３５の軸線回りに回転される。回転
ベース４５は第４図に詳示するようにベースプレ
ート４６がシヤトルバー２に対向する第１位置
と、この第１位置から回転ベース４５が180度回
転してベースプレート４７がシヤトルバー２に対
向する第２位置と、の間を回転し、この回転は溶
接ロボツト等の周囲の機器との干渉を避けるた
め、フレーム１４が後退限に位置している時に行
なわれる。回転ベース４５の前後端部上下面には
それぞれ２対のストツパー板６５，６６が取り付
けられ、これらのストツパー板６５，６６の真下
のフレーム１４上にはこれらのストツパー板６
５，６６の先端に当接可能な緩衝体６７，６８が
取り付けられている。緩渉体６７，６８はケース
６９，７０と、ケース６９，７０に支持されたゴ
ム７１，７２と、からなり、これらのゴム７１，
７２に、回転ベース４５が第１位置から第２位置
まであるいは第２位置から第１位置まで回転した
とき、ストツパー板６５，６６の先端がそれぞれ
当接することにより回転ベース４５の回転停止時
の衝撃を緩和する。回転ベース４５の前後端面上
下部にはそれぞれ２対のロツクブロツク７３，７
４が固定されている。８０，８１は支持枠３０，
３１にそれぞれ取り付けられ回転ベース４５を第
１あるいは第２位置に位置決めロツクするロツク
手段であり、各ロツク手段８０，８１は第６図に
詳示するように、各支持枠３０，３１の外側面に
固定されたブラケツト８２を有し、このブラケツ
ト８２にはシリンダ８３がピン８４を介して揺動
自在に支持されている。シリンダ８３のピストン
ロツド８５の先端は第１リンク８６の一端にピン
８７を介して連結され、この第１リンク８６の他
端はブラケツト８２にピン８８を介して連結され
た第２リンク８９にピン９０を介して連結されて
いる。９１は一端がブラケツト８２にピン９２を
介して、他端がピン９３を介して第１リンク８６
の中央部に連結された第３リンクである。そし
て、この第３リンク９１とピン９０，９３間の第
１リンク８６とはトグルリンクを構成している。
第２リンク８９の先端にはプレート９４が固定さ
れており、このプレート９４は前記シリンダ８３
が作動してそのピストンロツド８５が突出したと
きロツクブロツク７３，７４の一側面に当接す
る。９５は各支持枠３０，３１に取り付けられた
ストツパーブロツクであり、このストツパーブロ
ツク９５とプレート９４とにロツクブロツク７
３，７４が挾持されることにより、回転ベース４
５は位置決めロツクされる。再び第４，５図にお
いて第１位置しているときのベースプレート４
６、すなわち、回転ベース４５の一面側、の上部
および下部には例えばＡ車型用の複数の所定の治
具としてのフイクスチヤー１００，１０１が設け
られている。各フイクスチヤー１００はサイドボ
デーＢの上部を挾持するもので、ベースプレート
４６に固定されたブラケツト１０２を有してい
る。このブラケツト１０２の先端には第７図に詳
示するように、ピン１０３を介してアーム１０４
の中央部が回転可能に支持されている。そして、
このアーム１０４は図示していないモーターによ
り回転されるとともに所定位置に位置決めロツク
される。アーム１０４の一端にはガイド面１０６
を有するクランプベース１０７が回転自在に支持
されている。またアーム１０４の一端にはシリン
ダ１０８が揺動自在に支持され、このシリンダ１
０８のピストンロツド１０９の先端は前記クラン
プベース１０７に連結されており、シリンダ１０
８が作動することによりクランプベース１０７は
回動する。クランプベース１０７にはシリンダ１
１０が揺動自在に支持されるとともにクランプ爪
１１１が回動自在に支持されている。シリンダ１
１０のピストンロツド１１２の先端はクランプ爪
１１１に連結され、シリンダ１１０が作動するこ
とによりこのクランプ１１１は前記ガイド面１０
６とともにサイドボデーＢの上部を挾持するクラ
ンプ位置と、アンクランプ位置と、をとることが
できる。前述したクランプベース１０７、シリン
ダ１０８，１１０、クランプ爪１１１は全体とし
て例えばＡ車型のセダン用サイドボデーを受ける
治具部材１１３を構成する。アーム１０４の他端
には前記治具部材１１３と同様の構成をした治具
部材１１４が設けられており、この治具部材１１
４は例えばＡ車型のハードトツプ用サイドボデー
を受けるものである。そしてこれらの治具部材１
１３，１１４はそのクランプ爪１１１、ガイド面
１０６の形状が対応するサイドボデーに合致する
よう形成されている。また、これらの治具部材１
１３，１１４はアーム１０４が180度回転するこ
とにより切換えられる。前記各フイクスチヤー１
０１はサイドボデーＢの下部を挾持するもので、
ベースプレート４６に固定されたブラケツト１２
０を有している。このブラケツト１２０の先端に
はピン１２１を介してアーム１２２の中央部が回
転可能に支持されている。そして、このアーム１
２２は図示していないモーターにより回転される
とともに、所定位置に位置決めロツクされる。ア
ーム１２２の一端にはガイド面にはガイド面１２
３が形成されるとともに一対のシリンダ１２４，
１２５が揺動自在に支持されている。１２６，１
２７はアーム１２２の一端に回転自在に支持され
た一対のクランプ爪であり、これらのクランプ爪
１２６，１２７には前記シリンダ１２４，１２５
のピストンロツド１２８，１２９の先端がそれぞ
れ連結され、シリンダ１２４，１２５が作動する
ことによりクランプ爪１２６，１２７は回動し、
サイドボデーＢの下部を挾持するクランプ位置
と、アンクランプ爪１２６，１２７は全体として
例えばＡ車型のセダン用サイドボデーを受ける治
具部材１３０を構成する。アームの他端には前記
治具部材１３０と同様の構成をした治具部材１３
１が設けられており、この治具部材１３１は例え
ばＡ車型のハードトツプ用サイドボデーを受ける
ものである。そして、これらの治具部材１３０，
１３１はクランプ爪１２６，１２７の形状が対応
するサイドボデーに合致するよう形成されてい
る。また、これらの治具部材１３０，１３１はア
ーム１２２が180度回転することにより切換えら
れる。第２位置に位置しているときのベースプレ
ート４７、すなわち、回転ベース４５の他面側、
の上部および下部には例えばＢ車型用の複数のフ
イクスチヤー（フイクスチヤー１００に対応する
もので図示されていない）およびフイクスチヤー
１３５が設けられている。各フイクスチヤー１３
５は前記フイクスチヤー１００，１０１と寸法お
よびクランプ爪の形状がＢ車型に適合するよう変
形されている以外その構成が同様であるので、詳
細説明は省略する。第２図に示すように、サイド
ボデー組付機構１０間でシヤトルバー２の下方の
床面１上には位置決め手段としての受けポスト１
６１が設置され、この受けポスト１６１は第８図
に詳示するように床面１に立設された複数のシリ
ンダ１６２を有する。これらシリンダ１６２のピ
ストンロツド１６３の先端には水平なプレート１
６４が固定され、このプレート１６４の周縁部に
は互いに離隔した複数のブラケツト１６５が立設
されている。各ブラケツト１６５の上場にはピン
１６６を介してホルダー１６７が回動自在に支持
され、このホルダー１６７は互いに90度離隔した
一対のアーム１６８，１６９を有する。アーム１
６８は例えばＡ車型用のフロアＦを下方から支持
し、アーム１６９は例えばＢ車型用のフロアＦを
下方から支持するものである。１７０は各ブラケ
ツト１６５に揺動自在に支持されたシリンダであ
り、このシリンダ１７０のピストンロツド１７１
の先端はホルダー１６７に連結されている。そし
て、シリンダ１７０の作動により、アーム１６
８，１６９の位置が切換えられる。

第２，３図にはシヤトルバー２の片側のみ図示
しているが、前記シヤトルバー２の両側にはそれ
ぞれ一対の外側垂直コラム１９１が立設され、ま
たこれらの外側垂直コラム１９１とシヤトルバー
２との間にもそれぞれ一対の内側垂直コラム１９
２が立設されている。１９３はシヤトルバー２を
挾んで対向する外側垂直コラム１９１の中央部間
をそれぞれ連結するとともに対向する内側垂直コ
ラム１９２の上端にそれぞれ固定された一対のサ
イドボルスタであり、これらのサイドボルスタ１
９３は２対の前後ボルスタ１９４に外側垂直コラ
ム１９１を介して連結されている。サイドボルス
タ１９３上にはそれぞれ垂直ポスト１９５が立設
され、これらの垂直ポスト１９５の上端と外側垂
直コラム１９１の上端とはサイドビーム１９６に
よつて連結されている。また、外側垂直コラム１
９１の上端間は外側前後ビーム１９７によつて橋
絡され、垂直ポスト１９５の上端間は内側前後ビ
ーム１９８によつて橋絡されている。前述した外
側、内側垂直コラム１９１，１９２、サイドボル
スタ１９３、前後ボルスタ１９４、垂直ポスト１
９５、サイドビーム１９６および、外、内側前後
ビーム１９７，１９８は全体として機枠１９９を
構成する。機枠１９９には一対のサイドボデー組
付機構１０に対応して一対のサイドボデー搬入手
段２１１が取り付けられている。各サイドボデー
搬送手段２１１は第９，１０図に詳示するよう
に、サイドボルスタ１９３にそれぞれ連結され前
後ボルスタ１９４に平行なビーム２１２および外
側の前後ボルスタ１９４に連結されサイドボルス
タ１９３に平行なビーム２１３を有し、これらの
ビーム２１２，２１３の先端同士は互いに連結さ
れている。外、内側前後ビーム１９７，１９８間
を橋絡する一対の支持ビーム２１４，２１５には
それぞれブラケツト２１６，２１７が固定される
とともに、下端部が前記ビーム２１２，２１３の
連結部に固定された垂直な一対のガイドポスト２
１８，２１９の上端が固定されている。ブラケツ
ト２１６，２１７上には軸受２２０，２２１が固
定され、この軸受２２０，２２１には一対のスプ
ロケツトホイール２２２，２２３が取り付けられ
た回転軸２２４が回転自在に支持されている。支
持ビーム２１５にはブラケツト２２５を介してエ
アモータ２２６が取り付けられ、このエアモータ
２２６の出力軸２２７はカツプリング２２８を介
して回転軸２２４に連結されエアモータ２２６の
作動により回転軸２２４が回転する。ガイドポス
ト２１８，２１９間には水平な短形枠２３１が設
けられ、この短形枠２３１の前後端にはそれぞれ
垂直な案内枠２３２，２３３が取り付けられてい
る。案内枠２３２，２３３の上下端には前記ガイ
ドポスト２１８，２１９の内面および両側面上を
転動するガイドローラ２３４，２３５がそれぞれ
回転自在に支持されている。前記短形枠２３１お
よび案内枠２３２，２３３は全体として昇降台２
３６を構成する。前記ガイドポスト２１８，２１
９の下端にはそれぞれブラケツト２３７，２３８
を介してスプロケツトホイール２３９，２４０が
回転自在に支持され、これらのスプロケツトホイ
ール２３９，２４０と前記スプロケツトホイール
２２２，２２３との間には無端のチエーン２４
１，２４２がそれぞれ掛け渡されている。これら
のチエーン２４１，２４２の途中は昇降台２３６
に連結され、この結果、エアモータ２２６の作動
によりチエーン２４１，２４２が走行すると、昇
降台２３６はガイドポスト２１８，２１９に案内
されながら昇降する。短形枠２３１の下面にはサ
イドボルスタ１９３に平行な一対のガイドレール
２５１，２５２がブラケツト２５３，２５４を介
して取り付けられている。ガイドレール２５１，
２５２の下方には水平な移動台２５５が配置さ
れ、この移動台２５５ブラケツト２５６，２５７
を介してガイドレール２５１，２５２の上、下面
および側面上を転動するローラ２５８，２５９が
回転自在に支持されている。前記短形枠２３１の
外側端下面にはエアモータ２６０が取り付けられ
ている。また、短形枠２３１の内側端下面にはブ
ラケツト２６３を介してスプロケツトホイール２
６４が回転自在に支持され、このスプロケツトホ
イール２６４と前記スプロケツトホイール２６２
との間には無端のチエーン２６５が掛け渡されて
いる。このチエーン２６５の途中は前記移動台２
５５に連結され、エアモータ２６０が作動してチ
エーン２６５が走行することにより移動台２５５
はガイドレール２５１，２５２に案内されながら
シヤトルバー２に対し接近離隔する。移動台２５
５にはブラケツト２６６を介してシリンダ２６７
が揺動自在に支持され、このシリンダ２６７のピ
ストンロツド２６８の先端は移動台２５５に揺動
自在に支持されたハンガー爪２６９に連結され、
シリンダ２６７の作動によりこのハンガー爪２６
９はサイドボデーＢを引つ掛けたりこれから外れ
たりする。第２図において、２８１はシヤトルバ
ー２の上方に設けられたハンガーであり、このハ
ンガー２８１の腕２８２にはサイドボデーＢが引
つ掛けられている。そして、このサイドボデーＢ
はハンガー２８１によりサイドボデー組付機構１
０間の所定位置まで搬送される。これまでの説明
は第２図においてシヤトルバー２の左側に設けら
れたサイドボデー組付機構１０についてである
が、シヤトルバー２の右側に設けられたサイドボ
デー組付機構１０の構成もこのサイドボデー組付
機構１０と同様であるので、図示および詳細説明
は省略する。また第２図に示すように内側垂直コ
ラム１９２間の床面１上には複数のブラケツト２
１９が立設され、各ブラケツト２９１の上端には
サイドボデーの搬入位置に位置するようラフガイ
ドとしてのサイドボデー受け２９２が設けられて
いる。各サイドボデー受け２９２は第１１，１２
図に詳示するように、ブラケツト２９１の上端に
ピン２９３を介して揺動自在に支持された支持ブ
ロツク２９４を有し、この支持ブロツク２９４に
はブロケツト２９１に揺動自在に支持されたシリ
ンダ２９５のピストンロツド２９６の先端が連結
されている。支持ブロツク２９４にはピン２９７
を介してプレート２９８が揺動自在に支持され、
このプレート２９８にはＡ車型およびＢ車型用の
受け座２９９，３００が取り付けられている。３
０１は支持ブロツク２９４に揺動自在に支持され
た切換シリンダであり、このシリンダ３０１のピ
ストンロツド３０２の先端はプレート２９８に連
結され、シリンダ３０１が作動することによりプ
レート２９８が揺動して受け座２９９，３００の
切換えが行なわれる。第１３図において、内側垂
直コラム１９２間は複数のビーム３１１によつて
橋絡されており、サイドボルスタ１９３間も複数
のビーム３１２によつて橋絡されている。各ビー
ム３１２の下面には受けブロツク３１３が固定さ
れ、この受けブロツク３１３とビーム３１１との
間はサイドボルスタ１９３に平行な案内ロツド３
１４により橋絡されている。案内ロツド３１４に
はそれぞれ溶接手段としての簡易溶接ロボツト３
１５が摺動自在に支持され、各溶接ロボツト３１
５は溶接ガン３１５は溶接ガン３１６を有してい
る。なお、図面には繁雑さを防ぐため溶接ロボツ
ト３１５の１台を実線で示し、他は仮想線で示す
か省略している。各溶接ロボツト３１６にはビー
ム３１１に連結された移動用シリンダ３１７のピ
ストンロツド３１８の先端が連結され、このシリ
ンダ３１７が作動することにより溶接ロボツト３
１５は案内ロツド３１４に案内されて移動する。
各溶接ロボツトの制御は車型、車種に対応して行
なわれるが、車型、車種の情報は、組立ラインの
中央制御室から、あるいは車型、車種を検知する
ことによつて得られる。

第３図において、３３１はカウルアツセンブリ
搬入手段であり、このカウルアツセンブリ搬入手
段３３１は、第１４，１５図に詳示するように、
外内側の前後ボルスタ１９４に取り付けられたサ
イドボルスタ１９３に平行なレール３３２に支持
され走行するチエーン３３３によつてレール３３
２に沿つて移動する移動台３３４を有している。
移動台３３４には垂直なシリンダ３３５が下向き
に固定され、このシリンダ３３５のピストンロツ
ド３３６の先端には枠３３８が取り付けられてい
る。３３９は枠３３８に立設された１対の案内ロ
ツドであり、これらの案内ロツド３３９は移動台
３３４を貫通している。移動台３３４には水平な
シリンダ３４０が取り付けられ、このシリンダ３
４０のピストンロツド３４１の先端にはフオーク
３４２が固定されている。３４３はフオーク３４
２に固定された案内ロツドであり、この案内ロツ
ド３４３は枠３３８を貫通している。フオーク３
４２には回転プレート３４４が回転自在に支持さ
れ、この回転プレート３４４はフオーク３４２に
固定されたモータ３４５により回転される。回転
プレート３４４の一面側には２対のブラケツト３
４６が固定され、これらのブラケツト３４６には
シリンダ３４７がそれぞれ揺動自在に支持されて
いる。３４８は各ブラケツト３４６に揺動自在に
支持されたクランプ爪であり、このクランプ爪３
４８にはシリンダ３４７のピストンロツド３４９
の先端が連結され、シリンダ３４７が作動するこ
とによりクランプ爪３４８はブラケツト３４６の
先端面との間でカウルアツセンブリＣを挾持す
る。前述したブラケツト３４６、シリンダ３４
７、クランプ爪３４８は全体として例えばＡ車型
のカウルアツセンブリＣを保持する保持部材３５
０を構成する。回転プレート３４４の他面側にも
前記保持部材３５０と同様の構成をした保持部材
３５１が設けられており、この保持部材３５１は
例えばＢ車型用のカウルアツセンブリを保持する
ものである。そして、これらの保持部材３５０，
３５１はモータ３４５の作動によつて回転プレー
ト３４４が180度回転することにより切換えられ
る。

第３図において、３７１はリヤウエスト搬入手
段であり、このリヤウエスト搬入手段３７１は、
第１６，１７図に示すように、サイドボルスタ１
９３に取り付けられたカーブしている一対のレー
ル３７２間に設けられた移動台３７３を有してい
る。移動台３７３の上面には一対のブラケツト３
７４が取り付けられ、これらのブラケツト３７４
には両側にレール３７２上を転動するローラ３７
５を有する回転軸３７６が回転自在に保持されて
いる。３７７はブラケツト３７４に取り付けられ
たモータであり、このモータ３７７の回転は歯車
３７８ａ，３７８ｂを介して回転軸３７６に伝達
される。また、移動台３７３の上面には一対のブ
ラケツト３７９が取り付けられ、これらのブラケ
ツト３７９には両側にレール３７２上を転動する
ローラ３８０を有する回転軸３８１が回転自在に
支持される。そして、前記移動台３７３はモータ
３７７の回転によりレール３７２に沿つて移動す
る。移動台３７３には垂直なシリンダ３８２が固
定され、このシリンダ３８２のピストンロツド３
８３の先端にはフオーク３８４が取り付けられて
いる。３８５はフオーク３８４に立設された一対
の案内ロツドであり、これらの案内ロツド３８５
は移動台３７３を貫通している。フオーク３８４
には回転プレート３８６が回転自在に支持され、
この回転プレート３８６はフオーク３８４に取り
付けられたモータ３８７により回転される。回転
プレート３８６の一面側には２対のブラケツト３
８８が固定され、各ブラケツト３８８はその先端
にガイド面３８９を有する。各ブラケツト３８８
にはシリンダ３９０およびクランプ爪３９１が揺
動自在に支持され、各クランプ爪３９１には各シ
リンダ３９０のピストンロツド３９２の先端が連
結されている。そしてシリンダ３９０が作動する
ことにより、クランプ爪３９１はガイド面３８９
との間でリヤウエストＲを挾持する。前述したブ
ラケツト３８８、シリンダ３９０、クランプ爪３
９１は全体として例えばＡ車型用のリヤウエスト
Ｒを保持する保持部材３９３を構成する。回転プ
レート３８６の他面側にも前記保持部材３９３と
同様の構成をした保持部材３９４が設けられてお
り、この保持部材３９４は例えばＢ車型用のリヤ
ウエストを保持するものである。そして、これら
の保持部材３９３，３９４はモータ３８７の作動
によつて回転プレート３８６が180度回転するこ
とにより切換えられる。

第３図において、４１１はリヤアツパーパネル
搬入手段であり、このリヤアツパーパネル搬入手
段４１１は第１８，１９図に示すように、基台１
１間の床面１上に設置された枠体４１２を有し、
この枠体４１２には垂直なシリンダ４１３が固定
されている。このシリンダ４１３のピストンロツ
ド４１４の先端には昇降プレート４１５が取り付
けられ、この昇降プレート４１５には枠体４１２
を貫通する一対の案内ロツド４１６が取り付けら
れている。昇降プレート４１５の上面にはブラケ
ツト４１７が取り付けられ、このブラケツト４１
７にはピン４１８を介して回動ブロツク４１９が
回動自在に連結されている。回動ブロツク４１９
にはブラケツト４２０が固定され、このブラケツ
ト４２０には昇降プレート４１５に取り付けられ
たブラケツト４２１に揺動自在に支持されたシリ
ンダ４２２のピストンロツド４２３の先端が連結
され、シリンダ４２２が作動することにより回動
ブロツク４１９はピン４１８を中心に90度回動す
る。回動ブロツク４１９には回転台４２４が回転
自在に支持され、この回転台４２４は回動ブロツ
ク４１９に取り付けられたモータ４２５により回
転される。回転台４２４の一端には一対のシリン
ダ４２６が揺動自在に支持されるとともに、回転
台４２４の一端側上面にはガイド面４２７が形成
される。回転台４２４の一端部にはクランプ爪４
２８が揺動自在に支持され、このクランプ爪４２
８には前記シリンダ４２６のピストンロツド４２
９の先端が連結されている。そして、シリンダ４
２６が作動することにより、リヤアツパーパネル
Ｕはクランプ爪４２８とガイド面４２７とに挾持
される。前述したシリンダ４２６、クランプ爪４
２８、ガイド面４２７は全体として例えばＡ車型
用のリヤアツパーパネルＵを保持する保持部材４
３０を構成する。回転台４２４の他端側にも前記
保持部材４３０と同様の構成をした保持部材４３
１が設けられており、この保持部材４３１は例え
ばＢ車型用のリヤアツパーパネルを保持するもの
である。そして、これらの保持部材４３０，４３
１はモータ４２５の作動によつて回転台４２４が
180度回転することにより切換えられる。

次に、この発明の一実施例の作用について説明
する。

まず、シヤトルレバー２の前進によりシヤトル
バー２上に載置されたフロアＦがおよびリヤアツ
パーパネルＵが矢印方向に搬送されているとき、
以下のことが行なわれる。サイドボデーＢがハン
ガー２８１により搬送されてきて移動台２５５間
に停止される。このとき、サイドボデーＢはハン
ガー２８１の腕２８２に引つ掛けられ第２図に示
すようにこれから垂下している。また、このと
き、昇降台２３６は最も上昇した位置に停止して
いる。次に、エアモータ２６０を作動して出力軸
２６１スプロケツトホイール２６２を回転させ
る。これによりチエーン２６５が走行し、移動台
２５５がガイドレール２５１，２５２に案内され
ながらハンガー２８１に接近するよう移動する。
そして、移動台２５５は所定位置まで移動する
と、その移動を停止する。次に、シリンダ２６７
を作動してピストンロツド２６８を突出させる。
この結果、ハンガー爪２６９が第１９図において
反時計回りに揺動し、サイドボデーＢがハンガー
爪２６９に引つ掛かると共にハンガー２８１の腕
２８２から離脱する。このようにして、サイドボ
デーＢはハンガー２８１から移動台２５５に受け
渡される。このとき、サイドボデーＢはハンガー
爪２６９から自重により垂下している。次にエア
モーア２６０を作動し、出力軸２６１、スプロケ
ツトホイール２６２を前述とは逆方向に回転させ
る。これによりチエーン２６５が走行し、移動台
２５５がサイドボデーＢを支持したままガイドレ
ール２５１，２５２に案内されながらハンガー２
８１から離隔するよう移動する。そして、移動台
２５５は所定位置（第９図に実線で示す位置）ま
で移動すると、その移動を停止する。次に、エア
モータ２２６を作動してその出力軸２２７を回転
させる。出力軸２２７の回転はカツプリング２２
８、回転軸２２４、スプロケツトホイール２２
２，２２３を介してチエーン２４１，２４２に伝
達され、チエーン２４１，２４２を走行させる。
チエーン２４１，２４２の走行により、昇降台２
３６はガイドポスト２１８，２１９に案内されな
がら下降する。このとき、サイドボデーＢは移動
台２５５に支持されている。次にシヤトルバー２
が前進限まで移動してその移動を停止する。これ
により、フロアＦはサイドボデー組付機構１０の
間に搬入される。このとき、昇降台２３６も所定
高さに到達し、その下降を停止する。このとき、
サイドボデー受け２９２のシリンダ２９５のピス
トンロツド２９６は突出しており、この結果、プ
レート２９８は第１２図に実線で示すように直立
している。このため、サイドボデーＢの下端部は
サイドボデー受け２９２の受け座２９９に一時的
に受け止められる。この結果、サイドボデー搬入
手段２１１のハンガー爪２６９に支持されたサイ
ドボデーＢはその姿勢がほぼ矯正される。次に受
けポスト１６１のシリンダ１６２が作動し、その
ピストンロツド１６３が突出される。これによ
り、プレート１６４が上昇し、アーム１６８がシ
ヤトルバー２上に載置されていたフロアＦを下方
から支持しながら持ち上げる。一方、各サイドボ
デー組付機構１０のフレーム１４は第４図に示す
ようにフロアＦから最も離隔した後退限後退位置
に位置している。前記受けポスト１６１のシリン
ダ１６２の作動と同時に各サイドボデー組付機構
１０のモータ１６が作動され出力軸１７が回転す
る。この出力軸１７の回転は回転シヤフト２５に
固定されたピニオン２６に伝達され、ピニオン２
６を回転させる。このピニオン２６の回転運動は
ラツク２７により、直線運動に交換される。この
結果、フレーム１４はスライドプレート１３とス
ライド脚１５とを摺接させながらシヤトルバー２
上のフロアＦに対して接近する。またリヤアツパ
ーパネル搬入手段４１１はそのシリンダ４１３，
４２２のピストンロツド４１４，４２３が共に引
つ込んで第１８図に示すような状態にある。前記
受けポスト１６１のシリンダ１６２の作動と同時
にリヤアツパーパネル搬入手段４１１のシリンダ
４１３も作動し、そのピストンロツド４１４を突
出させる。このため、回転台４２４が上昇し、シ
ヤトルバー２上のリヤアツパーパネルＵがガイド
面４２７に乗り移る。次にシリンダ４２６を作動
してそのピストンロツド４２９を突出させ、クラ
ンプ爪４２８を揺動させてリヤアツパーパネルＵ
を該クランプ爪４２８とガイド面４２７との間で
挾持する。回転台４２４が所定高さまで上昇する
と、シリンダ４１３の作動を停止する。前記フレ
ーム１４が中間位置、すなわち、回転ベース４５
のフイクスチヤ１００，１０１がサイドボデー受
け２９２によりその姿勢がほぼ矯正されたサイド
ボデーＢを把持できる位置、まで前進すると、モ
ータ１６が停止しフレーム１４は一旦停止する。
次にシリンダ１０８を作動してピストンロツド１
０９を引つ込めクランプベース１０７を第７図に
実線で示す位置まで揺動させるとともにシリンダ
１１０を作動してピストンロツド１１２を突出さ
せクランプ爪１１１をアンクランプ位置からクラ
ンプ位置（第７図に実線で示す位置）まで揺動さ
せる。この結果、クランプ爪１１１はガイド面１
０６とともにサイドボデーＢの上部を挾持する。
このとき、サイドボデーＢの上部外面はクランプ
ベース１０７のガイド面１０６に当接し精密に位
置決め固定される。これと同時にシリンダ１２
４，１２５も作動してピストンロツド１２８，１
２９を突出させクランプ爪１２６，１２７をアン
クランプ位置からクランプ位置まで揺動させる。
この結果、クランプ爪１２６，１２７はサイドボ
デーＢの下部を挾持する。このとき、サイドボデ
ーＢの下部外面はアーム１２２のガイド面１２３
に当接し精密に位置決め固定される。次に、シリ
ンダ２６７を作動してピストンロツド２６８を引
つ込め、サイドボデーＢからハンガー爪２６９を
離脱させる。このようにしてサイドボデーＢは移
動台２５５からフイクスチヤー１００，１０１に
受け渡される。次にサイドボデー受け２９２のシ
リンダ２９５が作動し、そのピストンロツド２９
６が引つ込む。この結果、支持ブロツク２９４、
プレート２９８、受け座２９９，３００は一体と
なつてピン２９３の回りに第１２図に仮想線で示
す位置まで揺動する。この結果、後述するよう
に、フレーム１４がさらに前進しても、サイドボ
デー受け２９２はフレーム１４とフイクスチヤ１
０１との間の空間に位置するため、サイドボデー
組付機構１０と干渉することはない。次に、回転
ベース４５とサイドボデー搬入手段２１１との干
渉を回避するため、エアモータ２２６を作動して
その出力軸２２７を前述と逆方向に回転させる。
この結果、チエーン２４１，２４２が走行し、昇
降台２３６がガイドポスト２１８，２１９に案内
されながら原位置まで上昇する。次に、再び、各
サイドボデー組付機構１０のモータ１６を作動
し、フレーム１４を前進させる。フレーム１４が
再前進している間に、カウルアツセンブリ搬入手
段３３１の移動台３３４はそのクランプ爪３４８
とブラケツト３４６との間にカウルアツセンブリ
Ｃを挾持しながら、走行するチエーン３３３によ
りレール３３２に沿つて所定位置、すなわちフロ
アＦの直止位置、まで移動してくる。一方、リヤ
ウエスト搬入手段３７１の移動台３７３はそのク
ランプ爪３９１とブラケツト３８８のガイド面３
８９との間にリヤウエストＲを挾持しながらモー
タ３７７の回転によりレール３７２に沿つて所定
位置、すなわち、フロアＦの直上位置まで移動し
てくる。フロアＦが受けポスト１６１のアーム１
６８によつて下方から支持されながら所定高さま
で上昇して所定位置に位置決めされると、シリン
ダ１６２の作動を停止する。このとき、シヤトル
バー２は原位置まで後退される。また、このと
き、フレーム１４が前進限（前進位置）まで到達
し、モータ１６はその作動が停止される。このと
き、フレーム１４のストツパー２８ａがシヨツク
アブソーバ２８にそれぞれ当接し、フレーム１４
の停止時の衝撃緩和がなされる。次に、ロツク装
置２９によりフレーム１４が前進限において基台
１１にロツクされる。このとき、フイクスチヤ１
００，１０１に把持されたサイドボデーＢはフロ
アＦに対し正規位置に位置決めセツトされる。次
に、リヤアツパーパネル搬入手段４１１のシリン
ダ４２２を作動し、回転ブロツク４１９、回転台
４２４をピン４１８を中心に第１８図において反
時計回りに90度回動し、回転台４２４を直立させ
る。これにより、リヤアツパーパネルＵはフロア
ＦサイドボデーＢに対し正規位置に位置決めセツ
トされる。所定位置まで到達したカウルアツセン
ブリ搬入手段３３１のシリンダ３４０は、前記シ
リンダ４２２の作動と同時に作動され、そのピス
トンロツド３４１が突出する。このため、カウル
アツセンブリＣを保持した回転プレート３４４は
フロアＦに向つて接近し、カウルアツセンブリＣ
は第２図に仮想線で示す位置まで移動する。次に
シリンダ３３５が作動され、そのピストンロツド
３３６が突出する。この結果、カウルアツセンブ
リＣは下降し、フロアＦ、サイドボデーＢに対し
て第２図に仮想線で示すように正規位置に位置決
めセツトされる。また、所定位置まで到達したリ
ヤウエスト搬入手段３７１のシリンダ３８２が前
記シリンダ３３５の作動と同時に作動し、そのピ
ストンロツド３８３が突出する。このため、リヤ
ウエストＲは降下し、フロアＦ、サイドボデーＢ
に対して正規位置に位置決めセツトされる。次に
溶接ロボツト３１５によりフロアＦ、サイドボデ
ーＢ、リヤアツパーパネルＵ、リヤウエスＲ、カ
ウルアツセンブリＣ同士を所定の複数個所スポツ
ト溶接し、これらを仮接合する。このようにし
て、フロアＦに対してサイドボデーＢ、リヤアツ
パーパネルＵ、リヤウエストＲ、カウルアツセン
ブリＣの取り付けが完了すると、シリンダ１０
８，１０９，１２４，１２５を作動してピストン
ロツド１０９を突出させるとともにピストンロツ
ド１１２，１２８，１２９を引つ込め、クランプ
爪１１１，１２６，１２７をクランプ位置からア
ンクランプ位置まで、揺動させ、クランプ爪１１
１，１２６，１２７のサイドボデーＢに対する挾
持を解除する。また、リヤアツパーパネル搬入手
段４１１リヤウエスト搬入手段３７１、およびカ
ウルアツセンブリ搬入手段３３１のシリンダ４２
６，３９０，３４７も作動して、そのピストンロ
ツド４２９，３９２，３４９を引つ込め、リヤア
ツパーパネルＵ、リヤウエストＲおよびカウルア
ツセンブリＣに対するクランプ爪４２８，３９
１，３４８の挾持をそれぞれ解除する。次に、リ
ヤアツパー搬入手段４１１のシリンダ４１３，４
２２が作動しそのピストンロツド４１４，４２３
が引つ込み回転台４２４は原位置に復帰する。こ
れと同時にリヤウエスト搬入手段３７１のシリン
ダ３８２が作動してピストンロツド３８３が引つ
込むとともに、モータ３７７が作動し、リヤウエ
スト搬入手段３７１はリヤウエストＲを受取る待
機位置へ復帰する。一方、カウルアツセンブリ搬
入手段３３１のシリンダ３３５，３４０も作動し
てそのピストンロツド３３６，３４１が引つ込む
とともに、チエーン３３３が前述と逆方向に走行
し、カウルアツセンブリ搬入手段３３１はカウル
アツセンブリＣを受取る待機位置へ復帰する。ま
た、各サイドボデー組付機構１０のモータ１６も
前述と逆方向に回転し、フレーム１４は第４図に
実線で示す後退限まで復帰する。次いで、受けポ
スト１６１のシリンダ１６２を作動してそのピス
トンロツド１６３を引つ込め、フロアＦをシヤト
ルバー２上に移し換える。次いでシヤトルバー２
が前進し、取付けの終了したフロアＦを次のステ
ージへ搬出する一方、新たなフロアＦをサイドボ
デー組付機構１０間に搬入する。このとき、サイ
ドボデー受け２９２のシリンダ２９５が作動して
そのピストンロツド２９６が突出し、プレート２
９８、受け座２９９，３００が直立する。これに
より、受け座２９９，３００はサイドボデーＢを
受ける待機位置に復帰する。

以上のサイクルの繰り返しによりＡ車型のフロ
アＦにサイドボデーＢ、リヤアツパーパネルＵ、
リヤウエストＲ、カウルアツセンブリＣの取付け
を行なうのであるが、Ｂ車型のフロアが搬入され
てきた場合には、この装置の前方に設けた車型検
知手段からの信号あるいは中央制御室のコンピユ
ーターからの信号によつてＡ車型用からＢ車型用
へとサイドボデー組付機構１０のフイクスチヤの
切換え、リヤアツパーパネル搬入手段４１１の保
持部材４３０，４３１の切換え、リヤウエスト搬
入手段３７１の保持部材３９３，３９４の切換
え、カウルアツセンブリ搬入手段３３１の保持部
材３５０，３５１の切換え、受けポスト１６１の
アーム１６８，１６９の切換え、サイドボデー受
け２９２の受け座２９９，３００の切換えが行な
われる。まず、サイドボデー組付機構１０のフイ
クスチヤの切換えについては、フレーム１４が後
退限に位置しているとき、各ロツク手段８０，８
１のシリンダ８３を作動してそのピストンロツド
８５を引つ込め、ロツクブロツク７３，７４に対
するストツパーブロツク９５とプレート９４との
挾持を解除する。次に、エアモータ５５を作動し
て回転ベース４５を第１位置から回転軸３４，３
５の軸線回りに回転させる。このとき、フレーム
１４が後退限に位置しているので、回転ベース４
５は溶接ロボツト等の周囲の機器と干渉すること
はない。回転ベース４５が180度回転して第２位
置に到達すると、ストツパー板６５，６６の先端
が緩衝体６７，６８のゴム７１，７２に当接し、
回転ベース４５の回転が停止する。このとき、ゴ
ム７１，７２により回転ベース４５回転停止時の
衝撃は緩和される。次に、再び各ロツク手段８
０，８１のシリンダ８３を作動してそのピストン
ロツド８５を突出させる。これにより、ストツパ
ーブロツク９５はプレート９４とともにロツクブ
ロツク７３，７４を挾持し、回転ベース４５は第
２位置に回転規制される。このようにして、Ｂ車
型用のフイクスチヤ１３５が取り付けられたベー
スプレート４７がシヤトルバー２に対向し、Ａ車
型用のフイクスチヤ１００，１０１が取り付けら
れたベースプレート４６がシヤトルバー２の反対
側を向く。また、リヤアツパーパネル搬入手段４
１１の保持部材４３０，４３１の切換えは、モー
タ４２５を作動して回転台４２４を180度回転す
ることにより行なう。またリヤウエスト搬入手段
３７１の保持部材３９３，３９４の切換えは、モ
ータ３８７を作動して回転プレート３８６を180
度回転させることにより行ない、また、カウルア
ツセンブリ搬入手段３３１の保持部材３５０，３
５１の切換えはモータ３４５を作動して回転プレ
ート３４４を180度回転させることにより行な
う。受けポスト１６１のアーム１６８，１６９の
切換えは、シリンダ１７０を作動してピストンロ
ツド１７１を突出させホルダー１６７を90度ピン
１６６の回りに回動させることにより行なう。サ
イドボデー受け２９２の受け座２９９，３００の
切換えは、シリンダ３０１を作動してプレート２
９８を揺動させることにより行なう。このように
してＢ車型用に切換えられた後の作用は前述と同
様である。

また、Ａ車型あるいはＢ車型の組立て中に、セ
ダン系からハードトツプ系に、ハードトツプ系か
らセダン系にと車種に変更があつた場合には、一
般にリヤアツパーパネル搬入手段４１１の保持部
材４３０，４３１、リヤウエスト搬入手段３７１
の保持部材３９３，３９４、カウルアツセンブリ
搬入手段３３１の保持部材３５０，３５１、受け
ポスト１６１のアーム１６８，１６９、サイドボ
デー受け２９２の受け座２９９，３００の切換え
は不要であるので、サイドボデー組付機構１０の
治具部材の切換えのみ行なう。すなわち、アーム
１０４，１２２をモータによつて180度回転し、
治具部材１００，１００から治具部材１１４，１
３１への切換えを行なう。

なお、この実施例においては、回転ベース４５
を回転させることにより車型変更に対応し、アー
ム１０４，１２２を回転させることにより車種変
更に対応したが、回転ベース４５の回転により車
種変更に対応し、アーム１０４，１２２の回転に
より車型変更に対応してもよく、さらに、例えば
回転ベース４５の回転によりＡ車型のセダン系か
らＢ車型のハードトツプ系への変更に対応し、ア
ーム１０４，１２２の回転により、Ａ車型のハー
ドトツプ系へ、およびＢ車型のハードトツプ系か
らＢ車型のセダン系への変更に対応するようにし
てもよい。

以上説明したように、この発明によれば、サイ
ドボデー搬入手段によつて搬入されたサイドボデ
ーをラフガイドによつて一時的にその姿勢をほぼ
矯正した後サイドボデー組付機構を中間位置まで
直線的に前進させてその治具によりサイドボデー
を受取り、次いで、サイドボデー組付機構を前進
位置まで前進させてサイドボデーをフロアに正し
く位置決めするようにしたため、サイドボデーを
フロアに正しく位置決めする時間を短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜第１９図はこの発明の第１実施例を示
し、第１図はその概略平面図、第２図は第１図の
―矢視断面図、第３図は第２図の―矢視
図、第４図はサイドボデー組付機構の側面図、第
５図はサイドボデー組付機構の正面図、第６図は
第５図の―矢視断面図、第７図はフイクスチ
ヤ近傍の拡大側面図、第８図は受けポスト近傍の
側面図、第９図はサイドボデー搬入手段の側面
図、第１０図はサイドボデー搬入手段の正面図、
第１１図はサイドボデー受けの側面図、第１２図
は第１１図のXII―XII矢視図、第１３図は溶接ロボ
ツト近傍の側面図、第１４図はカウルアツセンブ
リ搬入手段の正面図、第１５図は第１４図の
―矢視図、第１６図はリヤウエスト搬入手段
の正面図、第１７図は第１６図の―矢視
図、第１８図はリヤアツパーパネル搬入手段の正
面図、第１９図は第１８図の―矢視図で
ある。 Ｆ……フロア、２……フロア搬送手段、１６１
……位置決め手段、２９２……ラフガイド、１２
……ガイド、１００，１０１，１３５……治具、
Ｂ……サイドボデー、１０……サイドボデー組付
機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フロアを搬入するフロア搬送手段と、搬入さ
   れたフロアを位置決めする位置決め手段と、サイ
   ドボデーを搬入するサイドボデー搬入手段と、サ
   イドボデーの搬入位置に設けられサイドボデーの
   下端部を一時的に保持してサイドボデー搬入手段
   に支持されたサイドボデーの姿勢をほぼ矯正する
   ラフガイドと、位置決め手段の両側方にそれぞれ
   設置されフロア搬送手段の側方に延在するガイド
   と、前記ラフガイドからサイドボデーを受け取る
   治具を有するとともにガイドに案内されてガイド
   に沿つて移動し、サイドボデーをフロアに対して
   位置決めするサイドボデー組付機構と、フロアと
   サイドボデーを溶接する溶接手段とを備えたこと
   を特徴とする自動車車体の組立装置。