JPS6144586A - シヤトル式作業ヘツドを備えたロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、日勤ｔＰＦ、業を行５工業用ロボットで、シ
ャトル式作業ヘッドを備えたロボットに関するものであ
る。

〈従来の技術〉 従来の工業用ロボットは、例えば特開昭図−１３１６８
号、特開昭５４−７２８４２号等で示されているように
、水平な面内で旋回可能なアームの一先端に作業ヘッド
が設けられているのが一般的であろう 〈発明が解決しようとする問題点〉 上記従来の旋回アーム式ロボットにおいては、アームの
垂直な軸線回りの旋回許容角度に限度があり、後方一部
の領域（真後）での作業ができないもσ〕が大多数であ
る。また一部にはアームの向き？垂直な軸線回りに１８
０”旋回して後方一部の非作業領域の作業を可能とした
ものがあるが、この場合はアームの垂直軸線回りの旋回
χ許容させるための広い設置スペースを必要とする問題
がある。

本発明は、アームχ垂直な軸線回りに旋回作動させるこ
となく後方の領域での作業ン可能とし、上記従来０）問
題点を解決したロボツ）Ｙ提供するものである。

〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、水平な枢支軸線と直交して前後方向に延在さ
れ、かつ前記枢支軸線回りに揺動旋回可能なアームと、
このアームにアームの延在方向に前記枢ｌ１１ｂ線を越
えて往復移動可能に設けた作業ヘッド本体とＺ有し、こ
の作業ヘッド本体に前記往復移動方向と平行な面内で作
業ヘッドを回動可能に設けたものである。

〈作用〉 本発明は、アームの前後両端部位に作業部所ン装置し、
作業ヘッド本体ｔアームの前後両端の何れか一方に移動
させ、アームを旋回作動することなく前記配置された作
業部所での自動作業を行５ようにしたものである。

〈実施例〉 以下本発明の実施例ｔ＠面に基づいて説明する。第１図
において、ｌはペース、２は前記ペース１に摺動自在に
案内された横移動台、３は横移動用モータである。前記
横移動台２上に第１アーム４ン横移動台２の移動方向の
水平な枢支軸線０１回りに旋回動可能に枢支する。５は
第１アーム旋回用サーボモータである。

さらに、前記第１アーム４に、前記枢支軸線Ｏ１と平、
行な枢支軸線０２と直交して延在され、かつ前記枢支軸
線０２回りに揺動旋回可能に第２アーム６Ｙ枢支する。

この第２アーム６の延在長さは、前記枢支軸線Ｏｎ−中
心にして前後等しい長さとすることが望ましい、７は第
２アーム揺動旋回用サーボモータである。

前記第２７−五６には作業ヘッド本体８が第２７−ム６
の延在方向に前記枢支軸線０２を越えて第２アーム６０
両端間を往復移動可能に設けられている。この作業ヘッ
ド本体８の往復移動（シャトル）機構は、第２アーム６
の内側延在方向に平歯車９を設け１作業ヘッド本体８に
設けた作業ヘッド本体走行用モータ１０によって回転す
る回路のビニオンを前記平歯車９に噛合した構造である
。

上記作業ヘッド本体８に、作業ヘッド本体８の往復移動
方向と平行な面内で作業ヘッド１１が回転可能に設げら
れている。丁なわち、作業ヘッド本体８に第２アーム６
の枢支軸線０２と平行な軸線で作業ヘッド回動モータ１
３により回動される支軸１２に作業ヘッド１１が軸着さ
れた構造である。そして、この作業ヘッド１１には把持
爪１４を有する把持工具１５が着脱可能に装着される。

尚、把持工具１５には把持爪１１−開閉する作動機構が
内蔵されたものである。

上記の構成において、図示のようにペース１を中央にし
て第２７−五６の一端のＡ　（［Ｍ’ａ’前方の部品組
立部位とし、他端のＢ＠を後方の部品１１！置部位とし
た場合、Ａ側の前方にはパレット１６上の工作物Ｖ／Ｙ
配置し、Ｂ側の後方には回転可能な部品パレット置台１
７と、把持工具１５Ｙ保持する保持爪２０Ｙ有する工具
保持部１９χ備えた回転体ことン備え、前記部品パレッ
ト置台１７上には部品ＰＹ格納した部品パレット１８が
置かれる。

上記の配置において、第１図で示すように部品Ｐ４把持
した作業ヘッドｌｌ’ｔ’前方のＡ側の工作物Ｗ上に位
負丁べく作業ヘッド本体８ン第２アーム６０入側端に移
動させ、第１アーム４並びＶＣ第２アーム６ン適宜旋回
動して部品Ｐｙｉ！′工作柳Ｗに対し組付作業７行う。

また、第２図に示すように作業ヘッド本体８′ｌｔ第２
７−ム６０Ｂ側端に移動させ、作業ヘッド１１０向きｔ
反転し、第１アーム４並びに第２アーム６を適宜旋回動
して部品パレット１８内の部品を把持して再び作業ヘッ
ド本体８馨第２アーム６０Ａ側端に移動させ、前記組付
作業を行うものである。この場合、第２アーム６を枢支
軸線０２％’中心にして前後の長さを等しくすると、第
２７−五６の旋回角度に対して作業ヘッド本体８の上下
移動量が前後に位置している場合でも同じになるのでプ
ログラムが簡単となるっ尚、部品Ｐが変更し、把持工具
１５ヲ変更した部品Ｐと対応丁べく交換する場合は、作
業ヘッド本体８を第２アーム６０Ｂ側端に移動させたと
きに、作業ヘッド１１’Ｙ下回きとし、回転体２１に設
ゆられている工具保持部１９の保持爪Ｉに作業ヘッド１
１に装着されている把持工具１５’ａ−保持させ、別の
保得爪美に保持されている把持工具１５ｇ作業へラド１
１に装着することによって交換される。

〈発明の効果〉 このように本発明によると、水平な枢支軸線と直交して
前後方向に延在するアームに作業ヘッド本体χ前記枢支
軸線を越えてアームの前後端間を往復移動可能としたも
のであるため、アームを垂直な軸線回りに旋回動させる
ことなく装置の前後での自動作業を行うことができ、挟
間での設置ＦＹ可能とし１％にトランスファ化した場合
に、各ロボット間の設置間隔が小さくできるため、全長
が短かくなる等の利点？有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の斜視図、第２図は作業ヘッド本体を後
方に移動した状態の斜視図である。 ｌ−・・ベース、２・・φ横移動台、４・拳・第１アー
ム、６０−・第２７−Ａ、８・・・作業ヘッド本体、９
争・・平歯車、１１・・φ作業ヘッド、１５・・・把持
工具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平な枢支軸線と直交して前後方向延在され、かつ前記
   枢支軸線回りに揺動旋回可能なアームと、このアームに
   アームの延在方向に前記枢支軸線を越えて往復移動可能
   に設けた作業ヘッド本体とを有し、この作業ヘッド本体
   に前記往復移動方向と平行な面内で作業ヘッドを回動可
   能に設けたことを特徴とするシャトル式作業ヘッドを備
   えたロボット。