JPS6144310A - 無人走行車の位置検出装置 - Google Patents
無人走行車の位置検出装置Info
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- JPS6144310A JPS6144310A JP59165923A JP16592384A JPS6144310A JP S6144310 A JPS6144310 A JP S6144310A JP 59165923 A JP59165923 A JP 59165923A JP 16592384 A JP16592384 A JP 16592384A JP S6144310 A JPS6144310 A JP S6144310A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/12—Systems with propulsion devices between or alongside the rails, e.g. pneumatic systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波を利用して無人走行車とワークステーシ
ョンとの相対位置関係を検出する無人走行車の位置検出
装置に関する。
ョンとの相対位置関係を検出する無人走行車の位置検出
装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来の無人走行車の誘導検出装置としては、第１図に示
すように床に貼付けた反射テープ４で誘導する光学誘導
検出装置がある。この装置は無人走行車１に取付けた螢
光灯２で床面を照射し、複数個の受光素子３からなる検
出装置で走査し、反射光をとらえ、その強弱で反射テー
プ４の有無を検出し、この検出信号に基づき、常に中央
の受光素子の信号入力がＯＮとなるように操舵し、無人
走行車１を反射テープ４に沿りて走行させるものである
。
すように床に貼付けた反射テープ４で誘導する光学誘導
検出装置がある。この装置は無人走行車１に取付けた螢
光灯２で床面を照射し、複数個の受光素子３からなる検
出装置で走査し、反射光をとらえ、その強弱で反射テー
プ４の有無を検出し、この検出信号に基づき、常に中央
の受光素子の信号入力がＯＮとなるように操舵し、無人
走行車１を反射テープ４に沿りて走行させるものである
。
また無人走行車のワークステーションにおける停止は、
停止点に貼付けた信号テープを検出装置で読取り、所定
の受光素子の信号入力がＯＮとなるように足付上制御す
るものである。
停止点に貼付けた信号テープを検出装置で読取り、所定
の受光素子の信号入力がＯＮとなるように足付上制御す
るものである。
しかしながらこの種の誘導検出装置を用いて無人走行車
をワークステージＭ／に高精度に位置決めすることは難
しく、無人走行車をワークスチー’／ ｖａ ７間でワ
ークの搬送を行なうためには、無人走行車上でワークを
高粘度に位置決めするための治具が別途必要になり、治
具の製作費用が高価なものになるという欠点を有してい
た。
をワークステージＭ／に高精度に位置決めすることは難
しく、無人走行車をワークスチー’／ ｖａ ７間でワ
ークの搬送を行なうためには、無人走行車上でワークを
高粘度に位置決めするための治具が別途必要になり、治
具の製作費用が高価なものになるという欠点を有してい
た。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点をすべて解消するもので簡易な
構成で、ワークステーションと無人走行車の相対位置関
係を検出する無人走行車の位置検出装置を提供すること
を目的とする。
構成で、ワークステーションと無人走行車の相対位置関
係を検出する無人走行車の位置検出装置を提供すること
を目的とする。
発明の構成
本発明の装置は、無人走行車上の所定の位置に配置した
複数個の超音波送受波素子によりワークステーションの
距離情報を検出する手段と、無人走行車上の所定の位置
に配置した超音波送受波素子と前記ワークステーション
上に配置した被測定物との相対位置関係を変化させて前
記超音波送受波素子により順次超音波を送受波して得ら
れた前記被測定物からの反射信号強度を検出する手段と
、前記複数個の距離情報と前記反射信号強度により前記
ワークステーションとの相対位置関係を演算して検出す
る手段からなり無人走行車とワークステージ１ンの相対
位置関係を高精度に検出する無人走行車の位置検出装置
を得るものである。
複数個の超音波送受波素子によりワークステーションの
距離情報を検出する手段と、無人走行車上の所定の位置
に配置した超音波送受波素子と前記ワークステーション
上に配置した被測定物との相対位置関係を変化させて前
記超音波送受波素子により順次超音波を送受波して得ら
れた前記被測定物からの反射信号強度を検出する手段と
、前記複数個の距離情報と前記反射信号強度により前記
ワークステーションとの相対位置関係を演算して検出す
る手段からなり無人走行車とワークステージ１ンの相対
位置関係を高精度に検出する無人走行車の位置検出装置
を得るものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第２図は本発明の一実施例における無人走行車の位置検
出装置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置
を用いた無人走行車の斜視図、第４図は同平面図である
。第３図において超音波送受波素子１．８１は無人走行
車１３の側面に固定して配置されている。また第３図に
おいて１２はワークステーション１４の側面に超音波送
受波素子９１と対向して固定して配置した被測定物１６
と超音波送受波素子９１の相対位置関係を変化させる手
段（以下直線駆動装置という。）であジ、データ処理制
御装置６からの制御信号により直線駆動装置制御装置１
１を介して動作を制御している。また直線駆動装置１２
上の超音波送受波素子９１の原点位置は超音波送受波素
子１，８１の中点位置に設定しである。
出装置の概略の構成を示すシステム図、第３図は同装置
を用いた無人走行車の斜視図、第４図は同平面図である
。第３図において超音波送受波素子１．８１は無人走行
車１３の側面に固定して配置されている。また第３図に
おいて１２はワークステーション１４の側面に超音波送
受波素子９１と対向して固定して配置した被測定物１６
と超音波送受波素子９１の相対位置関係を変化させる手
段（以下直線駆動装置という。）であジ、データ処理制
御装置６からの制御信号により直線駆動装置制御装置１
１を介して動作を制御している。また直線駆動装置１２
上の超音波送受波素子９１の原点位置は超音波送受波素
子１，８１の中点位置に設定しである。
超音波送受波素子１．８１．９１はそれぞれ発振器２に
より所定の周波数の超音波をワークステーション１４或
は被測定物１５に向けて送波し、またその反射信号を受
波している。超音波送受波素子１．８１．９１が出力す
る受波信号は受波信号増幅器３を経て、アナログ−デジ
タル変換器４（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデ
ジタル値に変換され、メモリ５に記憶される。さらにデ
ータ処理制御装置６が設けられるが、このデータ処理制
御装置６はインタフェイスコントロールユニット７（以
下ＩＣＵという。）・７０ツビデイスクドライブ装置８
（以下ＦＤＤという。）および小型電子計算機９（以下
ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣＵ７はＦＤＤＢ
およびＣＰＵ９に接続されるとともに、前述の発振器２
とメモリ５に接続される。ＦＤＤＢは本位置検出装置を
用いて位置検出を行なうためのプログラム或は諸条件を
入力する。このデータ処理制御装置６においては、発振
器２を動作させるための制御信号の出力、直線駆動装置
１０の動作を制御する直線駆動装置制御装置１１への制
御信号の出力を行なうとともにメモリ５から転送された
入力データの前処理を行ない、ＦＤＤＢから予め入カス
ドアされたプログラムに従ってＣＰＵ９で反射信号強度
の検出、被測定物１５の位置の演算処理、ワークステー
ジ１ン１４との距離検出、ワークステーション１４と無
人走行車１３の相対位置関係の演算処理を行なう。
より所定の周波数の超音波をワークステーション１４或
は被測定物１５に向けて送波し、またその反射信号を受
波している。超音波送受波素子１．８１．９１が出力す
る受波信号は受波信号増幅器３を経て、アナログ−デジ
タル変換器４（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデ
ジタル値に変換され、メモリ５に記憶される。さらにデ
ータ処理制御装置６が設けられるが、このデータ処理制
御装置６はインタフェイスコントロールユニット７（以
下ＩＣＵという。）・７０ツビデイスクドライブ装置８
（以下ＦＤＤという。）および小型電子計算機９（以下
ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣＵ７はＦＤＤＢ
およびＣＰＵ９に接続されるとともに、前述の発振器２
とメモリ５に接続される。ＦＤＤＢは本位置検出装置を
用いて位置検出を行なうためのプログラム或は諸条件を
入力する。このデータ処理制御装置６においては、発振
器２を動作させるための制御信号の出力、直線駆動装置
１０の動作を制御する直線駆動装置制御装置１１への制
御信号の出力を行なうとともにメモリ５から転送された
入力データの前処理を行ない、ＦＤＤＢから予め入カス
ドアされたプログラムに従ってＣＰＵ９で反射信号強度
の検出、被測定物１５の位置の演算処理、ワークステー
ジ１ン１４との距離検出、ワークステーション１４と無
人走行車１３の相対位置関係の演算処理を行なう。
次に上記のように構成した無人走行車の位置検出装置の
動作を説明する。なお本実施例では第４図に示す位置に
無人走行車１３が停止しており超音波送受波素子１と８
１の配置ピッチが２乙、ワークステーション１４に対し
て無人走行車１３が正確に位置決めされた場合のワーク
ステーション１４と無人走行車１３との距離がｂ、ワー
クステージフン１４の側面に配置した板側足吻１５上の
溝１６の幅が３１Ｍで、超音波送受波素子９１を被測定
物１６に対して１ｊＬｉＬのステップで走査した場合に
ついて説明する。
動作を説明する。なお本実施例では第４図に示す位置に
無人走行車１３が停止しており超音波送受波素子１と８
１の配置ピッチが２乙、ワークステーション１４に対し
て無人走行車１３が正確に位置決めされた場合のワーク
ステーション１４と無人走行車１３との距離がｂ、ワー
クステージフン１４の側面に配置した板側足吻１５上の
溝１６の幅が３１Ｍで、超音波送受波素子９１を被測定
物１６に対して１ｊＬｉＬのステップで走査した場合に
ついて説明する。
位置検出はＦＤＤａから予め入カスドアされた第５図の
フローチャートに示す位置検出グログラムの手順に従っ
て行なわれる。第５図のフローチャートにおいてまずス
テップ１ではワークステーション１４に対する無人走行
車１３の傾斜量を検出する。ステップ１では従来の方法
でワークステーション１４に無人走行車１３が停止後、
超音波送受波素子１をデータ処理制御装置ｅからの制御
信号により発振器２を動作させ、所定の周波数の超音波
をワークステーション１４に向けて送波すると同時にＡ
／Ｄ変換器４．メモリ５を動作させてワークステーショ
ン１４からの反射信号をメモ１Ｊ５ｔｃ記憶する。第６
図にはメモリ６に記憶された反射信号を示す。次和メモ
リ６に記憶された反射信号をＩＣＵＴを介、してＣＰＵ
９に転送し、予めＦＤＤＢから入カスドアされたプログ
ラムに従ってワークステージＭ／１４との距離Ｌ１を検
出し記憶しておく。また同様にして超音波送受波素子８
１とワークステーション１４との距離Ｌｅ１を検出し記
憶し、ワークステーション１４に対スる無人走行車１３
の傾斜量θを（１）弐によりＣＰＵ９で演算して検出す
る。
フローチャートに示す位置検出グログラムの手順に従っ
て行なわれる。第５図のフローチャートにおいてまずス
テップ１ではワークステーション１４に対する無人走行
車１３の傾斜量を検出する。ステップ１では従来の方法
でワークステーション１４に無人走行車１３が停止後、
超音波送受波素子１をデータ処理制御装置ｅからの制御
信号により発振器２を動作させ、所定の周波数の超音波
をワークステーション１４に向けて送波すると同時にＡ
／Ｄ変換器４．メモリ５を動作させてワークステーショ
ン１４からの反射信号をメモ１Ｊ５ｔｃ記憶する。第６
図にはメモリ６に記憶された反射信号を示す。次和メモ
リ６に記憶された反射信号をＩＣＵＴを介、してＣＰＵ
９に転送し、予めＦＤＤＢから入カスドアされたプログ
ラムに従ってワークステージＭ／１４との距離Ｌ１を検
出し記憶しておく。また同様にして超音波送受波素子８
１とワークステーション１４との距離Ｌｅ１を検出し記
憶し、ワークステーション１４に対スる無人走行車１３
の傾斜量θを（１）弐によりＣＰＵ９で演算して検出す
る。
θ＝ｔ＆ｎ （Ｌｔ−Ｌａｔ／２ａ） −−（
１）次〈ステップ２ではワークステーション１４に対す
る無人走行車１３の位置ずれ量ｄｙを検出する。ステッ
プ２では、上記ステップ１で検出した距離情報Ｌｌ 、
Ｌ１８σをもとにＣＰＵ９で＋２）ｉｓ）（４）式を
演算して検出する。
１）次〈ステップ２ではワークステーション１４に対す
る無人走行車１３の位置ずれ量ｄｙを検出する。ステッ
プ２では、上記ステップ１で検出した距離情報Ｌｌ 、
Ｌ１８σをもとにＣＰＵ９で＋２）ｉｓ）（４）式を
演算して検出する。
Ｌａ、 ≧Ｌ１のとき
Δ３／、 ＝（Ｌ、＋ａ ｔ＆ｎθ）ｃｏｓθ−ｂ ・
−・−（２１１ｙ８．＝ （Ｌ＋８．−ａ ｔａｎθ）
ｃｏｓθ−ｂ −−−−−−（３）Δｙ＝Δｙ、＋Δｙ
８１／２ ・・・・・・（４）次にステッ
プ３ではワークステージ謬ン１４に対する無人走行車１
３の位置ずれ量ｄ、Ｚを検出する。ステップ３ではデー
タ処理制御装置θからの制御信号によフ直線駆動装置１
２を駆動して超音波送受波素子９１を＋Ｉ点位置九移動
してセンシングを実行する。第４図において１７はセン
シング開始時の、また１８はセンシング完了時の超音波
ビームの中心位置を示しておりスキャン範囲ぷは本実施
例では２０ｆＬｉＬ′ｔ１″ある。超音波送受波素子９
１はデータ処理制御装置６０制御信号により所定の周波
数の超音波を被測定物１６に向けて送波すると同時に、
Ａ／Ｄ変換器４、メモリ６を動作させて、被測定物１６
からの反射信号をメモリ６に記憶する。第７図にはメモ
リ６に記憶された反射信号を示す。１９は被測定物１６
からの反射信号を示す。
−・−（２１１ｙ８．＝ （Ｌ＋８．−ａ ｔａｎθ）
ｃｏｓθ−ｂ −−−−−−（３）Δｙ＝Δｙ、＋Δｙ
８１／２ ・・・・・・（４）次にステッ
プ３ではワークステージ謬ン１４に対する無人走行車１
３の位置ずれ量ｄ、Ｚを検出する。ステップ３ではデー
タ処理制御装置θからの制御信号によフ直線駆動装置１
２を駆動して超音波送受波素子９１を＋Ｉ点位置九移動
してセンシングを実行する。第４図において１７はセン
シング開始時の、また１８はセンシング完了時の超音波
ビームの中心位置を示しておりスキャン範囲ぷは本実施
例では２０ｆＬｉＬ′ｔ１″ある。超音波送受波素子９
１はデータ処理制御装置６０制御信号により所定の周波
数の超音波を被測定物１６に向けて送波すると同時に、
Ａ／Ｄ変換器４、メモリ６を動作させて、被測定物１６
からの反射信号をメモリ６に記憶する。第７図にはメモ
リ６に記憶された反射信号を示す。１９は被測定物１６
からの反射信号を示す。
次にメモリ６に記憶された反射信号をＩＣ１Ｊ７を介し
てＣＰＵ９に転送しＣＰＵ６１では予めＦＤＤＢから入
カスドアされているプログラムに従りて被測定物１６か
らの反射信号１９０反射信号強度Ｐを検出し記憶してお
く。
てＣＰＵ９に転送しＣＰＵ６１では予めＦＤＤＢから入
カスドアされているプログラムに従りて被測定物１６か
らの反射信号１９０反射信号強度Ｐを検出し記憶してお
く。
以下順次スキャンを繰返して所定のセンシング回数（本
実施例では２．０回）を完了する。次に２０回のスキャ
ンにより得られた被測定物１５からの反射信号１９の強
度をもとにして溝１６の中心位置を検出する。第８図は
、超音波送受波素子９１を矢印入方向に走査した時の被
測定物１６からの反射信号強度を、横軸に超音波送受波
素子９１の走査量、縦軸に反射信号強度をとってプロッ
トしたものであり、ＣＰＵ９では、ＦＤＤＢから予め入
カスドアされたプログラムに従つて走査して得られた反
射信号強度について２次回帰を用いた補間処理を行ない
反射信号強度の極小値およびこの時の超音波送受波素子
９１の移動量を検出する。第８図において２０は２次回
帰を用いた補間処理結果であり曲線２０の頂点位置にお
ける超音波送受波素子９１の移動量は本実施例では１０
．７２ｊＬＩＬであった。（以下Ｌ９１とする）以上に
よりワークスチー７−Ｊン１４Ｖｃ対する無人走行車１
３の位置ずれ量Δ工は（６）式によりＣＰＵ９で演算し
て検出できる。
実施例では２．０回）を完了する。次に２０回のスキャ
ンにより得られた被測定物１５からの反射信号１９の強
度をもとにして溝１６の中心位置を検出する。第８図は
、超音波送受波素子９１を矢印入方向に走査した時の被
測定物１６からの反射信号強度を、横軸に超音波送受波
素子９１の走査量、縦軸に反射信号強度をとってプロッ
トしたものであり、ＣＰＵ９では、ＦＤＤＢから予め入
カスドアされたプログラムに従つて走査して得られた反
射信号強度について２次回帰を用いた補間処理を行ない
反射信号強度の極小値およびこの時の超音波送受波素子
９１の移動量を検出する。第８図において２０は２次回
帰を用いた補間処理結果であり曲線２０の頂点位置にお
ける超音波送受波素子９１の移動量は本実施例では１０
．７２ｊＬＩＬであった。（以下Ｌ９１とする）以上に
よりワークスチー７−Ｊン１４Ｖｃ対する無人走行車１
３の位置ずれ量Δ工は（６）式によりＣＰＵ９で演算し
て検出できる。
Δｘ ＝ Ｌ１９１−ｂ ｔａｎθ−ｅ／２ −＝−
（５１以上のよう九本実施例によればワークステーショ
ン１４に対して無人走行車１３が停止後、ワークステー
ション１４に対して超音波送受波素子１゜８１を用いて
超音波を送受波することに工９得られるワークステーシ
ョン１４との距１１ｆＩＬＩ Ｉ ＬＳＩからワークス
チー７町ン１４と無人走行車１３の傾斜量θ、位置ずれ
Δｙが検出でき、本実施例の場合距離Ｌｌ ＋ Ｌ［１
１が±０．１ｕの精度が得られ、これによジ傾料量θは
±０．１ °の精度、位置ずれΔｙは±Ｑ７ｕの精度が
得られた。またワークステージ１ン上４上の被測定物１
５に対して直線駆動装置１２より超音波送受波素子９１
の相対位置関係を変化させながら超音波を送受波して得
られる被測定物１６からの反射信号強度の極小値を検出
することにより、上記傾斜量θを考慮して位置ずれΔ工
を検出することができ本実施例の場合、被測定物１５の
溝１６の検出精度は±０，１１ＬＩＬが得られ、これに
より位置ずれΔ工は±０，２ ＩｕＬの精度が得られた
。
（５１以上のよう九本実施例によればワークステーショ
ン１４に対して無人走行車１３が停止後、ワークステー
ション１４に対して超音波送受波素子１゜８１を用いて
超音波を送受波することに工９得られるワークステーシ
ョン１４との距１１ｆＩＬＩ Ｉ ＬＳＩからワークス
チー７町ン１４と無人走行車１３の傾斜量θ、位置ずれ
Δｙが検出でき、本実施例の場合距離Ｌｌ ＋ Ｌ［１
１が±０．１ｕの精度が得られ、これによジ傾料量θは
±０．１ °の精度、位置ずれΔｙは±Ｑ７ｕの精度が
得られた。またワークステージ１ン上４上の被測定物１
５に対して直線駆動装置１２より超音波送受波素子９１
の相対位置関係を変化させながら超音波を送受波して得
られる被測定物１６からの反射信号強度の極小値を検出
することにより、上記傾斜量θを考慮して位置ずれΔ工
を検出することができ本実施例の場合、被測定物１５の
溝１６の検出精度は±０，１１ＬＩＬが得られ、これに
より位置ずれΔ工は±０，２ ＩｕＬの精度が得られた
。
発明の効果
以上のように本発明では、無人走行車上の所定の位置に
配置した複数個の超音波送受波素子によりワークステー
ジＷ／との距離を検出する手段と、無人走行車上の所定
の位置に配置した超音波送受波素子により前記ワークス
テージ１ン上に配置した被測定物との相対位置関係を変
化させながら超音波を送受波して得られた反射信号強度
を検出する手段と前記複数個の距離情報と前記反射信号
強度により前記対象物体との相対位置関係を演算して検
出する手段とから構成されており特に前記反射信号強度
により無人走行車の走行方向の位置ズレを検出するので
ワークスチーシランに対する無人走行車の停止位置が大
きくずれてもその相対位置関係を簡易な構成で、高精度
の位置検出装置を得ることができ、その実用的効果は大
なるものがある。
配置した複数個の超音波送受波素子によりワークステー
ジＷ／との距離を検出する手段と、無人走行車上の所定
の位置に配置した超音波送受波素子により前記ワークス
テージ１ン上に配置した被測定物との相対位置関係を変
化させながら超音波を送受波して得られた反射信号強度
を検出する手段と前記複数個の距離情報と前記反射信号
強度により前記対象物体との相対位置関係を演算して検
出する手段とから構成されており特に前記反射信号強度
により無人走行車の走行方向の位置ズレを検出するので
ワークスチーシランに対する無人走行車の停止位置が大
きくずれてもその相対位置関係を簡易な構成で、高精度
の位置検出装置を得ることができ、その実用的効果は大
なるものがある。
第１図は、従来の無人走行車の走行誘導装置の構成を示
す説明図、第２図は本発明の一実施例における無人走行
車の位置検出装置の概略の構成を示すシステムブロック
図、第３図は同装置の斜視図、第４図は同装置の平面図
、第６図は無人走行車の位置検出のためのプログラムの
一例を示すフローチャート図、第ｅ図、第７図は本発明
の一実施例の位置検出装置の動作波形を示す説明図、第
８図は同位置検出装置の補間処理結果を示す図である。 １．８１．９１・・・・・・超音波送受波素子、１３・
・・・・無人走行車、１４・・・・・・ワークステージ
、ン、１６・・・・・・被測定物、１２・・・・・・相
対位置関係を変化する手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ 図 第４図 第５図 第６図 第８図
す説明図、第２図は本発明の一実施例における無人走行
車の位置検出装置の概略の構成を示すシステムブロック
図、第３図は同装置の斜視図、第４図は同装置の平面図
、第６図は無人走行車の位置検出のためのプログラムの
一例を示すフローチャート図、第ｅ図、第７図は本発明
の一実施例の位置検出装置の動作波形を示す説明図、第
８図は同位置検出装置の補間処理結果を示す図である。 １．８１．９１・・・・・・超音波送受波素子、１３・
・・・・無人走行車、１４・・・・・・ワークステージ
、ン、１６・・・・・・被測定物、１２・・・・・・相
対位置関係を変化する手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ 図 第４図 第５図 第６図 第８図
Claims (1)
- 無人走行車上の所定の位置に配置した複数個の超音波送
受波素子によりワークステーションとの距離情報を検出
する手段と、無人走行車上の所定の位置に配置した超音
波送受波素子と前記ワークステーション上に配置した被
測定物との相対位置関係を変化させて前記超音波送受波
素子により順次超音波を送受波して得られた前記被測定
物からの反射信号強度を検出する手段と、前記複数個の
距離情報と前記反射信号強度により前記ワークステーシ
ョンとの相対位置関係を演算する手段とからなる無人走
行車の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59165923A JPS6144310A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人走行車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59165923A JPS6144310A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人走行車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6144310A true JPS6144310A (ja) | 1986-03-04 |
Family
ID=15821575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59165923A Pending JPS6144310A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人走行車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6144310A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01137270A (ja) * | 1987-11-25 | 1989-05-30 | Mita Ind Co Ltd | 画像形成方法 |
| JPH03500098A (ja) * | 1987-03-24 | 1991-01-10 | フラウンホッファー ゲゼルシャフト ツァ フェルダールング デァ アンゲヴァンテン フォアシュンク エー．ファオ． | 自走式の車輌を制御するための方法、並びに自走式の車輌 |
| KR101304018B1 (ko) * | 2010-09-03 | 2013-09-04 | 가부시키가이샤 히타치플랜트테크놀로지 | 무인 반송차 및 주행 제어 방법 |
| RU2617727C1 (ru) * | 2015-12-02 | 2017-04-26 | Общество с ограниченной ответственностью "КБ Аврора" | Способ определения относительного взаимного положения ведущего и ведомого транспортного средства и устройство для его осуществления |
-
1984
- 1984-08-08 JP JP59165923A patent/JPS6144310A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03500098A (ja) * | 1987-03-24 | 1991-01-10 | フラウンホッファー ゲゼルシャフト ツァ フェルダールング デァ アンゲヴァンテン フォアシュンク エー．ファオ． | 自走式の車輌を制御するための方法、並びに自走式の車輌 |
| JPH01137270A (ja) * | 1987-11-25 | 1989-05-30 | Mita Ind Co Ltd | 画像形成方法 |
| KR101304018B1 (ko) * | 2010-09-03 | 2013-09-04 | 가부시키가이샤 히타치플랜트테크놀로지 | 무인 반송차 및 주행 제어 방법 |
| RU2617727C1 (ru) * | 2015-12-02 | 2017-04-26 | Общество с ограниченной ответственностью "КБ Аврора" | Способ определения относительного взаимного положения ведущего и ведомого транспортного средства и устройство для его осуществления |
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