JPS613091A - 原子炉の案内管の割りピン交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般的には原子炉に関し、特に原子炉の案内
管の修理に関連する。案内管は原子炉の上方内部構造の
一部分である。案内管は、原子炉の炉心の燃料集合体の
上方に取りつけられており、燃料集合体の制御棒クラス
ターが炉心に対して上方又は下方に変位させられる際に
、燃料集合体の制御棒及び制御棒駆動部を案内する。各
案内管は原子炉の上部炉心板によって所定位置に配置さ
れて且つ上部炉心板に対して横断方向に保持されている
。一般的には、案内管の下端部から一対の二股ピン即ち
割りピンが１８０度の間隔で吊り下げられている。各割
りピンは、上部炉心板のフランジに設けられた対向孔部
に係止されたナツトによって保持されている。ピンの分
枝部即ち二股脚部が原子炉の上部炉心板に設けられた対
応する孔部の壁部と弾性係合して、制御棒クラスターが
上方又はＦカに移動する際にクラスターを受は入れる位
置に案内管を位置させている。ピンが浸漬される原子炉
の冷却材は、ピン材料を腐食する性質のものである。割
りピンの応力腐食割れに起因して、ピンを保持している
ナツトが緩んではずれる場合があることが判明した。冷
却材の作用により、はずれたナツトがに方円部構造を通
って原子力発電プラントの配管部及び蒸気発生器に移動
して、発電機の配管を破１ｔ１する可能性がある。原子
炉運転時にノ入気発生器の修理が必要となり、蒸気発生
器のチャンネル・ヘッドに割りピンのナン）が移動して
末でいたことが発見された。

破損につながる可能性のある割れが−ｔ、１リピンに存
在するかどうかは、超；（波試験によって知ることがで
きる。１つの割りピンで割れが発見されれば、割れの発
見された案内管についてだけでなく、通常は約６０本あ
る原子炉の案内管全部について修理作業を行なわなけれ
ばならない。超音波試験は実施が困難であり、試験自体
が完全に信頼できるものではない。蒸気発生器のチャン
ネル・ヘッド又は原子力発電プラントの他の部分でナツ
トが発見された場合には、原子炉の全ての案内管につい
て修理作業を行なう。割りピンのナツトの破損がＹ・想
できる場合もある。このような疑いのある原子炉につい
ては全部の割りピンのナツトについて修理作業を行なう
。

従来技術を調べてみると、１９８２年の７月及び８月に
実施が決定されたが、案内管全体の交換が行なわれるよ
うになった。しかしながら、このような全体の交換は、
案内管がステンレス鋼及びインコネル合金のピンから成
り案内管の製作には高いコストと長い時間を要し、更に
は新しい案内管の入手が容易でないことを考えると、有
利な方法でない。案内管の価格は、８万ドルにも達する
。より重大な欠点は、案内管は高い放射能を帯びており
、このように大きくて放射能を帯びている物体の廃棄に
よって重大な問題が生じることである。

１９７８年の終りに日本で開発されて採用され、続いて
１９７８年の始めにフランスで採用されたもう一つの先
行技術は、ロポント装置を用いずにホットセル（ｈｏｔ
　ｃｅｌｌ）の内部で割りピンだけを交換する方法であ
る。この方法は、１８８２年の終り及び１９８３年の始
めにフランスで更に改良された。この従来法では、−「
い割りピンを古いナツトに熔接する。一般にナツトはＡ
ｌ５Ｉ３０４　ステンレス鋼から成る。ホットセル法は
、古い割りピンをナツトに熔接できるという利点を持つ
。この方法は、作業員が長時間高い放射能をあびること
ばなり、労働集約度が高くてコスト高になるという欠点
を持つ。放射レベルは１０００レム／時間という高さに
達する可能性がある。案内管全体の汚染物を取るという
方策が採用されたが、これは高価につく方策である。

本発明は従来技術の不利益及び欠点を克服して、原ｆ−
炉の案内管の割りピンの破損を修理し又は潜在的な破損
の危険に対して手当する装置を提供することである。本
発明装置は、割りピン交換時の清掃を容易にするブラシ
［具を有する。

本発明によれば、案内管に悪い影響を及ぼすことなく、
案内管の古い割りピンが新しい一１リピンと交換される
。本願明細書では、割りピンと割りピンを保持している
ナツトとを「割りピン集合体」と呼び、古い割りピン及
び−ｆいナツトを「口実合体」、新しい割りピン及び新
しいナツトを「新来合体」と呼ぶ場合がある。本発明を
実施する際には、放射能に対する保護のために通常は硼
酸塩を入れた水プール中にあるロボット作業ステーショ
ンの内部に案内管を取りつける。各割りピンの交換を行
なうために、作業ステーションには複数のプールがある
０作業ステーションは。

プールの外部にあって案内管や割りピンの放射能によっ
ては汚染されない指令センターから＃Ｊｌｌされる。作
業員の被曝は防止される。

以　　下　　余　　白 作業ステーション内の工具は、クランプ・標示工具、金
属解体加工工具（ＩＩＤ）ｌ）　、取り上げ・＠置工具
、ブラシ工具、ピン挿入・締めつけ工具及びクリンプ（
ひだ形成または押込み）に具である６更に、新しいナツ
トを供給するナツト・ホッパーと、廃棄樋と、専用テレ
ビジョンのテレビジョン・カメラとがある。処理すべき
案内管（下部案内管という場合がある）は、」二方向部
構造の上部支持板からはずし、且つ下部案内管の上方に
延びている熱スリーブ（上部案内管という場合がある）
からもはずして、クランプ舎標示工具に回転自在に取り
つける。クランプ・標示工具が案内管を把持し、案内管
の割りピンの１本を除去・交換に適した正確な位置に位
置させる。

クランプ・標示工具によって案内管が適正な位置に置か
れると、Ｍｌ］Ｍがナツトを焼き切って、ナツトとピン
とから成る集合体を主としてナツト断片とピン断片とか
ら成る二つの断ノ１に切断する０割りピンはフランジを
持ち、このフランジは、割りピンが貫通している下部案
内管のフランジに設けられたド側対向孔部に嵌合されて
いる。割りピンのフランジの直径は、対向孔部の直径よ
りも僅かに小さい。通常は０．０１５２ｍｍ（０，００
０８インチ）程１バ小さい０割りピンと係合しているナ
ツトを締めつけることにより、割りピンのフランジは対
向孔部の内部に引き入れられる。

クランプ・標示工具の下端部には、ピン引張・除去器が
ある。ピン引張・除去器は、ＭＤＨの焼き切り作業前及
び作業中に下側対向孔部下方の古い割りピンと係合して
占い；１１１リピンに引張力を加えるコレットを有する
。焼き切りによってナツト断片から離れたピン断片は、
ピン引張・除去器により対向孔部から引き出される。

除去器は、上方に移動して、ピンが対向孔部から引き出
された後にピンを廃棄樋に除去するプランジャーである
。交換工程の初期に起こる場合があり、交換工程実施時
に数回にわたって遭遇する案内管の内部にピンが存在１
、ないときには、除去器は上方に移動して案内管の心合
わせを行なう。取り」−げφ載置工旦が、焼き切られた
ナツトの残渣を除去して、廃棄樋に落下させる。

次に、案内管は、ブラシ工具による処理に応じる状態に
なる。ブラシ工具が、ナツトが着座していた下部案内管
のフランジの上側対向孔部と、割りピンのフランジが着
座していた下側対向孔部とを完全に清掃する。ブラシ［
具は、−上側対向孔部を清掃する上側ブラシと、下側対
向孔部を清掃する下側ブラシとを有する。

次に、取り」−げ・載置工具がナツト・ホッパーかも新
しいナツトを上側対向孔部に移送して、ナツトをピンに
ねしつける位置に位置させる。

次いで、新しい割りピンを下側対向孔部に位置させる。

割りピンをハンドルの長い工具にねじ込み、割れ片を下
向きにして作業ステ−ションのピン挿入・締めつけ工具
の装填チューブに下降させる。装填チュニブはハンドル
の長い工具を案内する漏〉［を有する。漏斗の端部には
、割れ片が乗りピンをハンドルの長い工具から装填チュ
ーブに送る鉛直板即ち鉛直ブレードがある。

ピン挿入・締めつけ工具が、新しいピンを下側対向孔部
の直ぐ下のナツト・ホンバーから引き出されたナツトと
Ｉｊ、１足される位置に置メ。ピン挿入・締めつけ］Ｉ
−具によってナツトにトルク（締めつけ力）を加えて、
ナツトを新しい割りピンに締めつける。ピンは底部から
上方に押されてナツトと保合する。ナツトが上側対向孔
部の基部に係Ｉ卜されるまでは。

小さなトルクを加えてナツトをピンにねしつける１次い
で、正確に制御された大きなトルクを加えて、ピンのフ
ランジを下側対向孔部に引き入れナツトを上側対向孔部
の基部に係止する。小さなトルクを加える際におけるピ
ン挿入・締めつけ工具のレンチの回転数を数えて、レン
チがねじに係止されないように注意する。

最後に、クリンプ工具が、係止キャップにひだを形成し
て、割りピンをナツトに固着させる。水中ではステンレ
ス鋼、特にタイプ３０４ステンレス鋼は爆接して古い割
りピン集合体のように爆接みぞ・ピン構造を採用するこ
とができないから、ひだ形成をする必要がある。

上述の各工具は、電気機械的なリード・リミントスイッ
チ及び磁気感応ホール効果近接スイッチを有する。これ
らのスイ−７チがセンサーとして働いて、各工具の対応
部材の動作状態についての情報を出す。

各工具は、所定の順序で動作を行なう、各ｒ：　Ｊ３ｃ
の動作は、所定順序で一工程ずつ行なわれる複数の部分
動作即ち部分ルーチン工程から成る。始動に続けて案内
管内部で割りピンの交換が全工程自動的に完了すること
も、本発明の技術思想の範囲内に含まれる。この場合に
おいては、工程順序の先の一丁其の動作が終了したとい
う信号を受けて、各「具が所定順序で部分工程を行なう
、しかしながら、ピンの交換は極めて複雑であり水プー
ル中の深い個所で行なわれるため、理由のはっきりしな
い原因によって故障や誤動作が起こる可能性があるので
、各工具を手動で操作できるようにし、各工具の部分工
程動作は自動的に行なわれるようにするのが好ましい、
全ての動作は専用テレビジョンによって監視され、各工
具の動作を手動で操作できるので作業員が仕事をうまく
行なうことが容易になる。

指令センターが工具の制御をする。指令センターは以下
の機能部材を含み、これらの部材は分離することもでき
組み合わせることもできる。

１、　ロボット制御センター ２、　オペレータ制御パネル ３、動作表示部 ４、手動制御パネル ５、入力診断制御インターフェイス ６、液圧ポンプから供給を受ける液圧ソレノイド・ユニ
ット ７、　　ＮＤＮＭｌｌ操作車及び制御パネルロボット制
御センターは、装置の頭脳として働く。制御センターに
は、センサーからの人力がコンピュータに印加される各
種工具動作入力モジュール及びコンピュータの指示を伝
える出力モジュールを働かせる指令を出すようプログラ
ムされたコンピュータがある。

オペレータ制御パネル及び動作表示部の部材は、ロボッ
ト制御センタ〜の前面パネルに配置されている。オペレ
ータ制御パネルには、各工具の動作設定を行なう選択ス
イッチと押しボタンがある。動作表示部には、各種工具
の各部材の状態を示す信号ランプ又は信号ライトがある
。これらのランプは、各工具の部分動作の一連の動作モ
ードに応じて並べて取りつけられている６表示部を見れ
ば、各工具が部分動作を行なう際に、各工具の部材の正
確な状態を作業員が知ることができる。専用テレビジョ
ンのＣＲＴは、ロボット制御センターのキャビネットの
内部にあり、作業ステーションを詳細に観察する必要が
あるときにだけ使用される。

手動制御パネルにより、工具の動作制御並びに各工具の
部分動作制御を完全に手動で制御できる０手動制御によ
りオペ１／−夕は１丁其の動作をチェックし、液圧動作
ソレノイドを含む装置の他の部材をチェー、りすること
ができる。

入力診断インターフェイス・パネルにより、作業員は、
随意にフィートパンク位置センサーをバイパス接続する
ことができるオペレータ制御パネルの押しボタンを動か
してバイパス接続を行なう、このようなバイパスさせる
手段は、センサーが連続作業工程中に動作しなかったり
、次の作業工程で動作したりすることがあるために、必
要になる。動作設定位置でセンサーが固定状態になった
まま離れなくなることもある。そのような不慮の事故の
場合には、各センサー回路を開いてしまうスイッチが設
けである。

液圧作動ソレノイド−ユニットは、液圧マニホルドと、
流量調節器と、ソレノイドと、圧力センサーとから成る
。ソレノイド弁がロボット制御センターからの指令に従
って、液圧シリンダー内部の流体動作ピストンから成る
工具操作駆動部を制御する。各弁は、液圧伝達ホースを
介して、対応する駆動部に接続されている。ソレノイド
・ユニットは複数の圧力スイッチを有し、これらのスイ
ッチによりＬ具操作駆動部の位置信号が出される。これ
らのスイッチの幾つかは、リミット・スイッチセンサー
のバー、クアップセンサーとしてｆ勿き、他のスイッチ
は部分動作工程のセンサーとして働く。

本発明装置を使用する場合には、案内管を作業ステーシ
ョンに取りつけ、ピンを交換位置に位置させる。オペレ
ータが、オペレータ制御パネルの選択スイッチをセット
して、順に工具の動作が行なわれるように設定する。

設定情報は、ロボット制御センターのコンピュータに印
加される０次に、コンピュータが、選択された工具に設
定作業の各部分動作を行なうように指令する。指令は、
ロポー２ト制御センターの制御部を介して、液圧制御ユ
ニットに伝えられ、液圧制御ユニットのｊｔが指令に従
って動作する。各弁の動作により、工具は指令された通
りの部分動作を行なう、各部分動作工程が完了すると、
センサー、リミタ）−スイッチ及び／又は圧力スイッチ
が働き、部分動作工程が完了したという情報がコンピユ
ー“夕に伝えられる。次に、コンピュータは、場合に応
じて、連続工程の次の部分動作を行なうよう指令を出す
か、或いはその工具の動作は終了したという信号を出す
。コンピュータからは、センサーが故障したという信号
も出される。このような故障信号が出された場合には、
オペレータは診断インターフェイス・パネルのスイッチ
を操作してセンサーを通らずにバイパスされるようにす
るか、或いはセンサーが離れない場合にはスイッチ操作
によってセンサー回路が開いた状態にする。

ピン挿入・締めつけ工具は締めつけを緩めることができ
、誤動作の場合に新しい割りピンと新しいナツトとを除
去することが必要になったときには、コンピュータから
緩める動作を行なうよう指令が出る。起こる可能性のあ
る誤動作には次のようなものがある。

１、　案内管のフランジに取りつけられた割りピンの寸
法、特に分校部即ち割れ片の寸υ：が大き過ぎる。

２、係１１ニキャップが裂けるか、又は破損した。

３、　圧力調節器の故障又はオペレータの設定エラー等
の装置の失策によって過度に高、いトルクが印加される
。

トルク（締めつけ）を緩める作業を行なった場合には、
ナツトはピンのねじからはずれる。ナツトのねじが緩め
られる際に、ナツトは締めつけ時におけると同様に下方
に押して保持されているので、ピンは下側対向孔部から
押し出されて廃棄樋に落ちる。ねじ解除後に、ナツトも
廃棄樋に落とされる。

割りピンの交換の際に各１共が行なう部分動作又は部分
ルーチンの正常な自動工程を本明細書では「正順序」と
呼ぶごとにする。各工具は、部分動作の工程の逆動作を
行なって、工具動作を打ち消すこともできる。このよう
な逆の工程を本明細では、「反順序」と呼ぶことにする
０反順序の工程は「１．程中位モード」即ち自動操作で
一工程ずつ逆に行なうことができるだけである。この特
徴は、次の逆工程を行なう前に確認信号ににり逆１′、
稈が完了したことをオペレータが確かめることが望まし
い点からいって重要な特徴である。

誤動作や不都合な動作が起こった場合に、逆順序の動作
をする必要が生じる。このような場合には、正順序の動
作工程が停止し、通常はコンピュータが問題の発生を知
らせるか又はランプが点灯しない。不都合な動作の例と
しては、次のような例を挙げることができる。

１、　センサーが動作しない。例えばセンサーが動作し
ないか、又はセンサーが機能していることを確認するオ
ペレータ用パネルにあるライトが点灯しない。

２、機械的な故障で動かなくなる。即ち、ｃ　ＪＬの−
・部分の動作が終了しないために、リミット・スイッチ
が働かない。代表的な例としては、クランプの活動部及
び表示工具が動かなくなる。

３、液圧系に故障が生じる。例えば圧力が印加されない
ために、工具の一部分の動作が不完全になる。

上記の１に記載した不具合な動作が生じた場合には、視
認又は専用テレビジョンによって、作業員は機械的な動
作は完全であるかどうかを確かめることができる。機械
的な動作は完全である場合には、センサーをバイパスさ
せるか、或いはセンサーが動かなくなってしまっている
ときにはセンサーの回路を開いて、部分動作を継続させ
ればよい。機械的な動作が不完全である場合には、逆順
序の動作を行なわせることができる。１−記の２に記載
した不具合な動作の場合には、視認又は専用テレビジョ
ンによって、作業員は滑動部が動かなくなる等といった
機械的な故障の有無を確かめることができる０機械的な
故障があるときには、逆順序の動作を行なわせることが
できる０部分動作が「ホーム」位置にリセットされると
、正順序の動作を再び開始させる。そのときに部分動作
が正常に遂行されれば、更に処置を講じる必要はないが
、正常な動作が行なわれないときには修理が必要になる
。上記の３に記載した不具合な動作の場合には、センサ
ーが機能している確認がないときには装置は障害を取り
除くことができる安全なセット位置で停止する。そこて
逆順序の動作を行なわせて、工具を「ホーム」位置に戻
すことができる。次に、修理を行ない、正順序の部分動
作を再び開始させることができる以下の、好ましい実施
例についての記載を添附の図面と参照して検討すると、
本発明の詳細についての理解が得られるものと考える第
１図は、古い割りピンの交換が必要な案内管１０３を持
つ原子炉１０１を示す図である。

原子炉１０１は、燃料集合体１０７を収納した炉心部１
０５を有し、制御棒クラスター１０８が鉛直方向に移動
自在に取りつけられた燃料集合体がある。制御棒クラス
ターが上方に移動して燃料集合体の外部に出るときに、
案内管１０３が制御棒クラスターを案内する。炉心部は
、上部コア・プレート１１１によって結合されている。

案内管１０３は、原子炉１０１の上方内部構造１】２の
一部分を形成している。各案内管１０３は、下方部分即
ち下部案内管（以下、ＩＴと略記する）１１３と、熱ス
リーブ１１５とから成り、熱スリーブは−Ｌ方案内管部
分又は上方案内部と記載することがある。各ＬＧＴは長
方形のフランジ１１７を持ち、熱スリーブ１１５も長方
形のフランジ１１９を持つ、各ＬＧＴは、コーナ一部分
がポル）　＋２１によって一体に固定された長方形２ラ
ンジ＋１７及び１１９（第２図参照）により、対応する
熱スリーブ１１５と接合される。各ＬＧＴ１１３の１一
端部から延びるフランジ！１７は、上部内部槽、Ｉｔｔ
２の支持プレート１２３と係合している。ポルｌ−１２
１はフランジ１１７及び１１３の遊嵌孔部を１通してノ
一部支持プレート１２３のねじと係合する。各ＬＧＴの
下端部にはフランジ！２５があり、このフランジが上部
コア・プレー）　Ｉｌｌの］：に乗っている。複数の割
りピン１２７が各ＬＧＴの下端部から延伸している。各
割りピンの分枝部又は割れ片１２８が、上部コア・プレ
ート目１の孔部の壁１３１　と弾性係合している（第５
図、第６図参照）。フランジ１２５の開口部は、鞘管１
３３によって被覆されており（第３図）、この鞘管には
、制御棒クラスター１０８のスパイダ制御棒が突き入る
複数のスロット１３５と、冷却材が侵入する複数の孔部
１３７とがある。

以　　下　　余　　白 交換される古い割りピン１２７ｔ＋　（第５図）は、一
方路端部にヘッド１４１があり他方終端部にフランジ１
４３がある軸部１３９を有する０分枝部１２９は、フラ
ンジ１４３から延伸して、炉心板１１１の孔部に侵入し
ている。第３図に示すように、１８０度離れた個所のＬ
ＧＴのフランジ１２５から複数のピン１２９ａが延伸し
ている。

ピン１２７ａは、軸部１３８の１一部にねしつけられた
ナラ）　１４５によってフランジ！２５に固着される。

ナツト】４５は、フランジ１２５の１−側対向孔部１４
７に入っており、この対向孔部の内面と堅固に係合して
いる。割りピン１２７ａのフランジ１４３は、ＬＧＴ１
１３のフランジ１２５の下側対向孔部！４θに収納され
る。割りピンのフランジは、下側対向孔部１４１に密接
にすべり嵌合している。一般的には、フランジの直径は
、対向孔部の直径よりも、約０．０１５２＋ｕ＋（０，
０００６インチ）程度小さくしである。ドエルピン１５
１がナツト１４５のＬ側スカート部を貫通して割りピン
に延びて、光ントと爆接されている。

新しい割りピン１２７ｂ　（第６図、第７図参照）は、
中間にねじ切り部１５５を持つ軸部１５３を有する。上
部に縦みぞを設けたねじのない部分】５７が、ねじ切り
部１５５から延伸している。フランジ１５９が軸部１５
３の底部から延びている。軸部は、フランジに続く放射
面状に面取りした部分１８１で終端する。フランジから
分校部１２９が延びている。新しいナツト１８３はねじ
切り部１５５にねしつけられ、上側対向孔部の内面と係
合している。ナツト１６３の」ユ部には、次第に細くな
るみぞ切り部又は切り込み部１６５があり、この切り込
み部の終端部にはＭＭ部（テーバ部）がある。係止キャ
ップＨｆ７が、ナツト１８３の切り込み部に固定される
。交換作業時に、係止キャップ１６７はひだを形成され
て軸１５３の上部１５９に押し込まれる。キャップ１６
７は、８部１５３の上部１５Ｂにある直径方向対向部分
にあるみぞ１８９及びナツトに８０度間隔で設けたスプ
ライン１７１と係合する。

古い割りピン１２７ａを新しい割りピン１２７ｂと交換
する装置は、通常は硼酸１１１を添加した水のプール１
８３の水面下にある作業ステーション１８１と、指令セ
ンター１８５とを有する。指令センターは、ロボット制
御センター１８７　と、液圧作動ソレノイドＯユニット
１８９と、動作表示器１８１　と、オペレータ制御パネ
ル＋８３と、ＭＤＭパネル及び操作卓１９４ど（Ｍ口旧
よ別個に制御される）、手動操作制御パネル１９５　と
、診断インターフェイス串パネル＋９７とを有する。液
圧作動ユニットには液圧ポンプ１９８から液圧が供給さ
れる。ロボット制御センター　１８７は、主要構成部材
として、コンピュータ１９８と、入力信号をコンピュー
タ１９９に伝える入力モジュールＩＲと、コンピュータ
からの命令信号を液圧作動ソレノイド・ユニット１８９
に伝える出力群モジュールＯＧとを有する、入力モジュ
ールＩＲには、作業ステーション１８１及び液圧作動ソ
レノイド・ユニットにあるセンサーからのフィードバッ
ク情報が供給される。作業ステーション１８１にあるセ
ンサーは、主として磁気感応リードスイッチ、磁気近接
スイッチ及び磁気位置スイッチ等のリミット・スイッチ
類である。液圧作動ソレノイド−ユニット１８９のセン
サーは、圧力スイッチである。第８図に、リミット−ス
イッチセンサーをＬＳで、圧力スイッチセンサーをＰＳ
で示す、動作表示部１９１は、作業ステーション１８１
の内部の工具の各部の状態を示すライトＬ（第１２図）
の列から成る。オペレータ制御パネル１９３は、工具に
所望動作を行なわせる複数のスイッチを有する。動作表
示部及びオペレータ制御パネルは、ロボット制御センタ
ー１８７の前面パネルにある。このパネル２０１は、第
１２図に図示しである。このパネル２０１には、指示さ
れた工具類の状態を示す複数のライトＬと、表示された
動作の各種の動作モードの設定を手動操作で行なう２又
は３極選択スイッチがある。たとえばコレットを通過さ
せてピン除去器を上方に−［−げ、ピン除去器を下げ、
コンピュータ１９８に制御させる（ＰＣＰＥＲＭＩＴ）
ためにはスイッチＳｗｌをセットし、ナツト・ホッパー
に装填する必安があるときにはＳＷ２をセットする０種
々の制御モードの設定を行なう複数の押しボタンＰ口が
ある。［具を選定して適切な工程順序で動作させ或いは
ＬＧＴを回転させるために、１１個所の位置選択スイッ
チＳＳＩ及びＳＳ２がある。スイッチの設定に対応する
動作を以下の表Ｉ及び表ＩＩに示す。

Ｌ　　　　鼓１」ことり 位置番号 １、　配向させクランプする。

２、　ピン分断する。

３、　古い割りピン雲１を除去する。

４、　　０Ｗを１８０度回転サセす。

５、　　ナツトを除去する。

８、　　ＣＯＷを１８０度回転させる。

７、　清掃／ブラシ ａ、　　ＣＷを１８０度回転させる。

８、　　ナツトを組み入れる。

１０、　　　ピン参ｌを締める。

１１、　　ひだ形成。

友ｎｕ北Ｙヱ５ 位置番号 １、　　割りピン雲２を締めつける。

２、　　ピンＩ１１の分断。

３、　古い割りピンｔ１を除去する。

４、　　ＣＯ−を１８０度回転させる。

５、　ナツトを除去する。

ｅ、　　ｃｗヲｔｏｏ度回転させる。

７、　清掃／ブラシ ａ、　　ｃｃｗを１８０度回転させる。

８、　　ナツトを組み入れる。

１０、　　　ピン璽２を締める。

１１、　　ひだ形成。

上表は、古い割りピン１２７ａの交換時に行なう各動作
と、動作を行なう順序とを示す表である。

作業ステーション１８１（第９図、第１０図）は、鉛直
パイプ及び水平パイプ２０７　、２０９から形成された
はしご形の細長いフレーム構造体２（１５によって作業
プラットホーム２０３からプール１１１３の下面に支持
されたプレート即ち特設支持部２０２を有する。。

プレート２０２が、クランプ・表示Ｙ具２１１（第１３
図）と、ＭＤＭ２１３と、ブラシＴ几２１５　と、取り
上げ・載置工具２１７と、ピン挿入・締めつけ工具及び
ナツト・ホッパー２１（１，２１９と、クリンプ工具２
２１とを支持している。一般に、これらの工具は、クラ
スターΦプレート上に取りつけられ、クラスター・プレ
ートは鳩の尾形構造体（図示せず）によってプレー１２
０２に取りつけられる。クランプ・標示工具２１１には
、ＬＧＴＩ　１３を回転させる液圧作動モータ２２０が
配設されている。　ＭＤＭ２１３は、モータ２２３及び
チェーン２２５によって、レール２２７上でプレート２
０７とプラットホーム２０３の間を移動でき、電極２２
８を交換できる。工具２１１乃至２２１は、符号２３１
で示すホースを介して、ソレノイド制御ユニット１８９
に接続されている。　ＭＤＭ２１３には、ケーブル２３
３により、プラットホーム２０３から電力が供給される
。

作業ステーション１８１及び作業ステーションの工具を
専用テレビジョンのカメラ２３５によって監視できる。

カメラ２３５はケーブル２３７によってブーム２３９か
ら吊り下げられており、ブーム２３８は水平面内で回動
して、プレート２０２とプレート上に取りつけられた工
具類のつくる水平円弧内でカメラ２３５を揺動させるこ
とができる。ケーブル２３７は上昇又は下降させてカメ
ラを鉛直方向に移動させることができ、カメラはプレー
ト２０２のつくる鉛直円弧内で回動できる。専用テレビ
ジョンのＣＲＴは、ロボット制御センター１８７のケー
シングの内部に配置されている。

ＬＧＴ１１３はクランプ・標示上ＪＬ２］１に連ばれ、
処理を行なうために正確な位置に置かれる、フランジ１
１７　、１１１１と−１一方案内管１１５とを接合して
いるポルト１２１をはずす（第１Ａ図参照）、ペイル２
４１（第１４図）をボルトによって対向コーナ部分２４
３のフランジ１１７に固定する。ペイルの突起部２４５
がクレーン（図示せず）の取付具によってクランプ・標
示Ｔ　ＪＬに動かされる。

クランプ・標示工具２１１は、上部デツキ２５３及び下
部デツキ２５５（第１６図、第１７図参照）を支持する
細長いパイプ２５１を有する。−に部デツキ２５３は下
部水平面２５７及び上部水平面２５９を持つ、下部水平
面２５７は、処理されるＬＧＴ１１３をＬＧＴのフラン
ジ２１７にポル１・１にめされたペイル２４１　ととも
に挿入させ１１つ鉛直方向及び水平方向に移動させるこ
とができる大きさのみぞ付きの山形プレート２６０から
成る。みぞの境界を形成するプレー）　２ＢＱのフィン
ガー２８１の外端部にはテーパがつけられていてＬＧＴ
が入り易くなっている。各フィンガー２８１のテーバ部
の内側には凹部２８３があり、ＬＧＴ上にある位置ぎめ
部（図示せず）を受容する。フィンガーには外側対角孔
部及びペイル２４１のプレート２５４の孔部２８８と外
側位置ぎめピン２６５とを係合させて、ＬＧＴ１１３を
位置させる。次に、ＬＧＴを内側に移動させて、内側フ
ィンガー２８？上に位置させると、処理位置に置かれた
ことになる。ペイル２４１（第１４図、第１５図）は、
はぼ長方形でコーナ一部分が切り取られたプレート２５
４から成り、このプレートから該プレートと同軸の環形
持上げノブ２５Ｂが延伸している。ノブ２５Ｂはプレー
　ト２５４に爆接されている。ノブの頭部２５８にはキ
ーみぞ２θ２がある０頭部上面の内面から６０度の円錐
面２８４が内側に向けて延伸しバヨネット接合の雄部材
（図示せず）を受容するスロット２６８で終端しており
、前記のバヨネット接合によってＬＧＴ１１３は原子炉
の上部内部構造（図示せず）からクランプ・標示工具２
１１への移送時に固定される。プレート２５４は環状仕
上げ面２６８を持つ。ペイル２４１は、ボルト２７０に
よってＬＧＴの上部フランジ１１３に固着される。

上部水平面２５８は、みぞの直ぐ内側でみぞ付きプレー
トに固定されたフランジを持ち全体の形状が倒立した長
靴の形のブラケン）２７１に取りつけられている。Ｌ部
水モ面１−には軌道２７３がある。リンク機構２７９に
より、軌道２７３に沿って滑動部２７５をピロー争ブロ
ック２７７上で移動させることができる。滑動部は箱形
構造２８１を支持しており、この箱形構造２８１の内部
にＬＧＴ１１３を持上げて回転させる機構２８３が取り
つけられている。　リンク機構２７９は、靴形ブラケッ
ト２７１に接合されたプレート上に取りつけられた回転
液圧作動シリンダー（ＲＯＴＡＣ）２８５によって駆動
される。リンク機構２７９は、シリンダー２８７の回転
ピン２９０に接続された二股クランク［フライダー（Ｆ
ｌｉｄｅｒ）　＊クランク］即ちＵリンク２８８を有す
る。クランク２８９の二股端部はクレビス・ピン２９２
によってリンク又はレバー２９１に回動自在に接続され
、レバー２１３１の他方端部はクレビスφピン２８４に
よりＵ字形ブラケット２８３に回動自在に接続され、Ｕ
字形ブラケット２９３は滑動部２７５のプレート２９５
の中央部分で箱形構造の鉛直壁部２８４（第８図参照）
に取りつけられ、滑動部２７５から箱形構造２８１が吊
り下げられている０回転シリンダー２８５のピンは回転
して、リンク２８１を伸ばして停止１一部２８６　と係
合する角度位置と、リンク２１１１を縮めて後退させる
角度位置とに位置する。

リンク２９１が伸びた位置にあるときには、箱形構造は
、みぞ付きプレート２８１の外側端部に向かう位置に来
る。この位置では、ピン２６５上のＬＧＴを回転機構２
８３の下端部にあるヨーク２９５（第６図参照）に接続
することができる。ヨーク２９５をペイル２４１のノブ
２５６　と連結できる（第１５図参照）、リンク２９１
が後退位置にあるときには、箱形構造２８１は、みぞ付
きプレートの内側に位置し、ピン２８７−１−のＬＧＴ
は処理に適した正確な位置に置かれ、必要に応じて上昇
させ回転させド隆させることができる。第１３図に、リ
ンク機構が中間位置に位置している状態を示しである。

滑動部は、再内側位置にあるときを鍵１位置にあると言
い、再外側位置にあるときを霊２位置にあると言うこと
にする（第１１１４Ａ図、第９４Ｂ図参照）０回転シリ
ンダー２８５の各側部横方向位置に一対の２字形ブラケ
ット２９７及び２８８がプレート２８７に取りつけであ
る。Ｚ字形ブラケット２７９及び２９８は、ピン２８６
によって、軌道２７３に垂直な中央面上の中心に置かれ
ている。これらのＺ字形ブラケットは第２５図に図示し
であるが、第１３図には示していない、各Ｚ字形ブラケ
ット２８７及び２９９のに１部水ＭＺアーム３０１には
凹部があり、この門部内に磁化可能な部材３０３及び３
０５が配設されている。

磁気部材３０７が、クランク２８８の二股頭部に支持さ
れている０部材３０３及び３０５が、磁石２０７ととも
に、近接スイッチＬＳＷＩ及びＬＳＷ２を形成する。リ
ンク機構２７９及び滑動部２７５が前進位置にあるとき
にはスイッチＬＳＷ２が動作する。この位置を第２５図
に示した。リンク機構２７８及び滑動部２７５が後退位
置にあるときにはスイッチＬＳＷＩが動作する。スイッ
チＬＳＷＩ及びＬＳＷ２は、滑動部２７５に関する情報
をロボット制御センター１８７に送るセンサーとして働
く。　靴形ブラケット２８１の内側端部に鉛直プレート
３０８が取りつけである。これらの鉛直プレートは、プ
レー）　２０２上にクランプ・標示工具を取りつける働
きをしく第８図参照）、プレート２０２は割りピンの交
換に使用するロボット工具を支持する。

ＬＧＴ１１３を」―昇させ下降させ且つ回転させる機構
２８３（第１８図〜第２２図参照）は、箱形構造２８１
（第１３図）の上部プレートでもある滑動部２９５に取
りつけられた液圧作動持上げシリンダー３１１　を有す
る。シリンダー３１１のビストン３１３は連結ハブ３１
５に接続されていて、連結ハブから液圧作動回転シリン
ダー３１７が吊り下げられている。シリンダー・３１７
は、持上げシリンダー３１１によって、１一方又は下方
に滑動させることができる。シリンダー３１７はスライ
ド３１９を支持しており、スライド３１９は該スライド
の両端部の帯片３２０に設けられたスロットに乗ってい
る（第１９図参照）。スライド３１９は、黄銅等の非磁
性材料からつくられている。回転シリンダー３１７のシ
ャフト３２１には、キーみぞがある。シャフト３２１は
、ハウジング３２５の−Ｌ部を形成し代部フランジ３２
Ｂを有する上部取付はフランジ３２３を貫通している。

シャフト３２１は、長り方向断面がほぼ丁字形のキーみ
ぞつきのノ＼ブ３２７に接続され、ハブ３２７はフラン
ジ即ちブレー１・３２７にボルト止めされている。プレ
ー１−３２９は四部を持ち、この凹部に延長シャツ）　
３３１が支持されている。延長シャフト３３１には、キ
ャー２プねじ３３３が取りつ（５られている。このねじ
３３３は、ＬＧＴ１１３を取りつけたヨーク２８５をキ
ャップ３３４により延長シャフト３３１と接続する。ス
ラスト参ポールΦベアリング３３６の回転レースがプレ
ート３２８に固定されている。固定レース３３９は、ハ
ウジング３２５の基板３４１の内部にある。ヨーク２９
５及び該ヨークに接続された部材の重量は、キャップね
じ３３３によってではなく、ベアリング３３Ｂによって
支えられる。ハブ３２９の軸部３４５に金ｈル製（ステ
ンレス鋼製）のブロック３４７がボルトで取りつけられ
ている。ブロック３４３と反対側に（１８０度離して）
同様の金属製ブロック３４７がプレート３２９にボルト
で取りつけられている。ボルトにより導体３４８及び３
５１が、大々、ブロック３４３及び３４７と同じ高さの
位置に吊り下げられており、両溝体はブロック３４３か
ら１８０度離れている。ブロック３４３及び３４７は、
シャフト３２１とともに回転する。ブロック対３４３−
３９と導体対３４７−３５１とが近接リミット・スイッ
チとして働き、ＬＧＴが１８０度の位置にあることを示
すスイッチＬＳＷＥＩ及びＬＧＴが０度の位置にあるこ
とを示すスイッチＬＳＷＩＯを形成する。各ブロック３
４３又は３４７が導体３４８又は３５１に近づくと、ブ
ロックにより導体中に渦ｔｒｕｅが誘導され、ロボット
制御センター１８７に角度位置の変化を知らせる信号を
送る。スイッチＬＳＷ９及びＬＳＷＩＯはセンサーとし
て働＜、ＬＧＴを１８０度位置に移動させる回転運動の
角１■を制約するために、停止ブロック３５３と、該停
止ブロックと協働する停止部３５５及び３５７が設けら
れている（第１８図、第２０図参照）０箱形構造２８８
の下端部のピンにロール３５９（第１７図、第１８図参
照）が軸支されている（第１８図参照）、　ＬＧＴがヨ
ーク２９５から吊り下げられたときに前記のロール３５
９はペイル２４１の什１−げ加工した環形部２８８（第
１４図参照）に乗り、ＬＧＴを安定化させると同時に、
回転抵抗を軽減する。キャップ２３４はキー３８０を支
持しており、このキー３６０はペイル２４１のノブ２５
６に設けたキーみぞ２６２と係合する（第１５図参照）
以　　下　　余　　白 ＬＧＴが持上げシリンダー３１１（第８図）の作用下で
鉛直方向に移動するときのセンサーを第２６図、第２７
図及び第２８図に示す０回転シリンダー３１７を支持し
ている支持体の」；部制限位置及び下部制限位置の箱形
構造２８１の側壁部から磁気感応リード・スイッチＬＳ
ＷＩＡ及びＬＳＷ２Ａが吊り下げられている。１−記の
Ｌ部間限位置及び下部制限位置は、ＬＧＴを」−昇させ
下降させることができる距離だけ離れている。一般的に
は、この距離は、１２．４ｃｍ（４，８８インチ）であ
る。これらのスイッチは壁部２９４の孔部３８１を貫通
していて、滑動部３１９に支持された磁石３８３によっ
て作動される。第１図に、磁石３６３が最上方位置にあ
る状態を図示しであるが、このときにはスイッチＬＳＷ
ＩＡが作動する。上記のスイッチのリード線（図示せず
）を通すために、壁部２９４に固定された帯片３６７（
第１８図には示されていない）には孔部３６５が設けで
ある。上記のリード線は、ロボット制御センター１８７
に接続されている。　クランプ・表示工具２１１が待機
位置に位置しているときには、リンク機構２７３は後退
し、第１７図の左側に示す（ＬＧＴがヨークに接続され
ていることは除外する）ように、持上げシリンダー３１
１がヨーク２９５をピン２６７の上方の上昇位置に持ち
上げて吊り下げている。

ＬＧＴが外側ピン２６５上に位置した後に、持上げシリ
ンダー３１１がヨーク２９５を下降させて、ペイル２４
１のノブ２５６と係合する適切な高さに位置させる。ヨ
ークの位置が適切であるかどうかは、リミット・スイッ
チＬＳＷ２Ａの動作によってわかる０次に、リンク機構
２７８を駆動させて滑動部２７５を移動させ、ヨーク２
９５がノブ２５６と係合し且つキー３８０がキーみぞ２
６２と係合する伸長位置（第１７図の右側）に吊り下げ
たヨーク２９５を位置させる。ヨーク２９５はピンの間
隔よりも小さいので、ヨーク２９５はピン２８７と２８
５との中間部を移動する。次いで、ＬＧＴ１１３が取り
つけられているヨーク２８５を上昇させ、リンク機構２
７９を後退させて、滑動部２７５が完全に後退位置に達
すると、ヨーク及びＬＧＴをド降さゼて、ピン２６７を
してフランジ１２３の孔部及びペイル２４１の孔部を通
過せしめ、ロール３５９を仕上げ加工した環形部２６７
と係合させる。ＬＧＴを回転させる必要があるときには
、ヨーク２９５及びＬＧＴを上昇させて回転シリンダー
３１７（第１８図）を駆動させる。この回転駆動中、ロ
ール３５８は仕上げ加工した環形部２６８に乗っている
から、回転抵抗は最小限に抑えられる。

下部デツキ２５５（第゛２１図及び第２２図参！！＠）
は、　ＬＧＴ１１３及びピン引張・除去工具３７５を取
りつけるクランプ集合体３７３を有する。クランプ集合
体３７３は、底部プレート３７６と−に部プレート３７
７とを有する。上部プレー１−３７７はドエル・ピン３
７４（第１１図）によってプレート３９３に接合されて
おり、プレー）　３９３はパイプ２５１を支持する集合
体の一部を構成している。底部プレート３７６は、ボル
トで、上部プレートに固定されている。プレート３９３
の外端部がＶＥＲを形成して、上部プレート３７７の外
端部で鉛直方向に延びるＬＧＴのフランジ１２５を受容
する。　ＶＥＥの各側部には、背部をプレート３８２で
支持された複数のカラム３８０が鉛直方向に延伸してい
る。アーム３８３上のあご部３８１がＶＥＥと協働し、
アーム３８３は上部プレー１−３７８　と底部プレート
３７７の間を通って、スロットのある端部３８４（第２
２図）で終端している。アーム３８３は、プレート３７
８と３７７とに移動でき、底部プレート３７６にポルト
１１ニめされ接合されたレール３８Ｂ及び３８８に沿っ
て滑動できる。カム３８５がスロットを通っている。ス
ロットは、カムを通す形状にされている。カム３８５の
上端部は、バイブ２５１の内部にある液圧作動シリンダ
ー３８８のピストン・ロッド３８７に接続されている。

アーム３８３の水平ピン上のカム従動ロール３９１がカ
ム３８５　と係合する。ピストン参ロッド３８４が下向
きに移動して第２２図に示す位置に下がるとクランプの
あご部３８１がＶＥＲに向かって移動してＬＧＴのフラ
ンジ１２５をＶＥＥとあご部との間に把持し、ピストン
−ロッドが第２２図に示す位置から上方に移動すると、
あご部がＶＥＥから離れてＬＧＴを解放するようなカム
の形状になっている。第２２図に、クランプ設定時のカ
ム従動ロール３９１の位置を実線で示し、クランプ解除
時の位置を破線で示しである一端部が切り落されている
環状部材３９２がバイブ２５１の下端部に取りつけられ
ている（第２２図、第２８図）。環状部Ｊ、ｌ　３９２
はプレート３８３にボルトで固定され、プレー１−３９
３は上部プレート３７７にドエル・ピンで接合されてい
る。プレート３９３は、長「、方向中心部に設けられて
カム３８５の射面の入る＋１１１１１’２を与える孔部
を持つ、シリンダー３８８は、バイブ２５１の内部のプ
レー）３９７１−の脚部３３５の台３９４に取りつけら
れている。プ１／−１・３９７は、ボルトで、プレート
３９３に固定されている、プレート３８７は長方形孔部
を持ち、カム３８５の長い直線部分３８８は上記の長方
形孔部に滑動自在に嵌合している。カム３８５は、プレ
ート３！ｌ１７に案内されプレート３８７に支持されて
いる。

明解に図示するために第１３図、第２１図及び第２２図
ではＬＧＴクランプ３７３の状態を検知するセンサーを
省略したが、第２９図〜第３２Ａ図には、これらのセン
サーを図示しである。プレート３９７にボルトで固定さ
れたブラケット４０１に、磁気感応リード・スイッチＬ
ＳＷ５及びＬＳＷ８が取りつけられている。カム３８５
の直線部分３８９の上端部に磁石４０３が支持されてい
る。　ＬＧＴがクランプ把持されるカム３８５が最１４
方位置に位置しているときには、磁石４０３がスイッチ
ＬＳｌｌ１５を動作させる。クランプあご部３８１が後
退するカム３８６が最下方位置にあるときには、磁石４
０３はスイッチＬＳＷ８を動作させる。

ピン引張・除去工具３７５は、プレート３９３にボルト
止めされたプレート４０８から吊り下げられたアングル
・ブラケッ）４０７（第１２図参照）に、長手部を鉛直
方向にして支持されている。液圧作動回転シリンダー４
１５がブラケット４０７から吊り下げられている。シリ
ンダー４１５が、はぼＵ字形又はヨーク形のブラケッ）
　４１Ｂを揺動させる。ブラケット４１６は鉛直部材４
１７を持ち、上部水平部材４１Ｂが鉛直部材４１７に爆
接されている。下部水平部材４１９は鉛直部材にボルト
で固定されている。

シリンダーの軸４２０は、水平部材４１８と４１８に挟
持されている（第２３図、第２３Ａ図５第２３Ｂ図、第
２３０図参照）。鉛直部材４１７がプレート４２１を支
持している。ガイド棒４２２はプレート４２１にボルト
で固定されている。

ピン引張・除去工具３７５は、上記のプレート４２１に
支持されている。ピン引張・除去工具の部材は、プレー
）　４２１に沿って移動自在である。このために、ガイ
ド棒４２３の内部で滑動する鉛直方向で一直線上に位置
合せしたスライド４２４がピン引張・除去工具に接続さ
れている。ブラケット４１６及びピン引張拳除去工具３
７５は、ブラケット４０７に取りつけられたスラスト軸
受４２６に支持され、スラスト軸受４２Ｂの内部で回転
できる。軸受４２Ｂの可動レースは水平部材４１８に接
続され、固定レースはブラケット４０７に固定されてい
る。軸４０７が回転すると、ブラケッ）　４１Ｂ及びピ
ン引張・除去工具３７５は、ピン引張・除去工具が除去
すべきピンの下方に位置してピン排除動作を行なうこと
ができる「動作」位置４２８（第２１図参照）と、ピン
引張会除去工具が排除したピンを廃棄樋４１３に排出で
きる「排出」位置（第２３下図参照）とに移動する。ブ
ラケッ）　４０７の水平部材４１８及び４１１１は、「
半径方向位置ぎめアーム」と呼ぶ場合もある（たとえば
第９４Ａ図の説明）。

ピン引張・除去工具３７５は、複数の液圧作動シリンダ
ー４２３．４２５及び４２７を有する（第２３Ａ図参照
）、シリンダー４２３は、キー４３２によって、プレー
ト４２１にキー止めされていて、鉛直方向に移動できな
い。上記の各シリンダーのピストン４２９．４３１及び
４３３は、軸又はアクチュエータ４３５に接続されてい
る。シリンダー４３７のピストン・ロッド４３８は排除
部４４１に接続され、排除部４４１は、ばねピン４４２
によって、アクチュエータの内部に滑動自在に取りつけ
られている。シリンダー４３７の直ぐ内側では、カラー
４４３がアクチュエータ４３５にねしつけられて固定さ
れている。カラー４４３は、このカラーとシリンダー４
２３のピストン４２８との中間部にあるスペーサ４４５
によって軸方向で当接されている。ピストン４２８とピ
ストン４３１の中間部分及びピストン４３１　とピスト
ン４３３の中間部分には、スペーサ４４７及び４４８が
ある。アクチュエータ４３５の上端部付近にはコレット
が支持されており、アクチュエータの先端部付近にある
スロットの内部に配設されたばねリング４５３によって
コレットのあご部４５１は外向きに押圧されている。フ
ランジつきの環形カム４５５が、そのフランジ４５Ｂに
より、シリンダー４２７の端部キャップ４５７に取りつ
けられている。コレットのあご部４５１の外面がカム内
面と係合している。これらの表面部には鉛直方向のテー
パがつけられているので、カム４５５が下向きに移動す
ると、コレットが閉じる。

複数のピン４５８がシリンダー４２５の上部に支持され
ている。ピン４５７は、シリンダー４２５のキャップ４
５８、シリンダー４２７、シリンダー４２７の端部キャ
ップ４６１及び４８３並びにカム４５５のフランジ４５
６を貫通して滑動できるシリンダー４２７にはブラケッ
）　４８５（１２３図）が取りつけられている。ブラケ
ット４６５の直ぐ下方の位置でシリンダー４２５にリミ
ット・スイッチＬ３ＳＷＢが取りつけられている。シリ
ンダー４２５に対してシリンダー４２７が下向きに移動
して最下方位置に達すると、スイッチＬ３ＳＷ６が動作
する。シリンダー４２７がシリンダー４２５に対して上
方に位置しているときには、両シリンダー４２７及び４
２５は離れているので、スイッチＬ３Ｓｌ１１８は動作
しない。

本発明装置を実地に使用する場合には、ブラケット４０
７及び支持部４１？上でピン引張・除去器３７５を揺動
させて、交換すべきピン１２７ａ　（第２３０図）の下
方の「動作」位置４２８に移動させる。シリンダー４２
３のピストン４２８の下側に流体を供給して、ピストン
を最上方位置に上昇させる。シリンダー４２３はプレー
）４２１にキー止めされているので固定されたままであ
るが、シリンダー４３７　、４２５．４２７、あご部４
５１、カム４５５及びピン４５１を含むアクチュエータ
４３５に接続された部材と７クチユエータ４３５とは上
方に移動して、フランジ１４３の直マ下方で複数のあご
部４５１がピン１２７の軸部１３１１を取り囲む位置に
来る（第５図、第２３Ｄ図参照）、このときには、ブラ
ケット４６５は実線の位置（第２３図）に位置し、この
状態ではスイッチＬ３ＳＷ８は動作しない、　シリンダ
ー４３７（第３３図には図示しであるが、第２３図には
示していない）の上面に取りつけられたクランプ４６７
（第３５図）にはスイッチＬ３Ｓ１１４が取りつけられ
ている。シリンダー４２３のピストン４２８が後追位置
（非動作位Ｍ）に位置しているときには、スイッチＬ３
ＳＷ４はシリンダー４２３の端部キャップ４８９から離
れた位置にある。ピストン４２８が上昇すると、スイッ
チＬ３ＳＷ４は端部キャップに近づき［通常は２．５４
ｍ鳳（０，１０インチ）程度まで近づく］、スイッチが
入って、あご部４５１が交換するピン１２７の近くに来
たことを知らせる。

次に、シリンダー４２７のピストン４３３に圧力を印加
する。ピストン４３３はシリンダ−４２３によって上昇
位置に保持されており、上方には移動できない、シリン
ダー４２７が下方に動くと、カム４５５は下向きに移動
してコレットのあご部４５１がピン１２７ａを押圧把持
する。ブラケット４８５は、まだ破線で示す位置の上方
にあり、スイッチＬ３ＳＷ８は入ってい゛ない。次いで
、シリンダー４２５のピストン４３１の上部に圧力を印
加する。ピストン４３１は下方には移動できないが、シ
リンダ・−４２５が１一方に移動して、ピン４５７をＬ
ＧＴ１１３のフランジ１２５と係合させてフランジ＋２
５にＬ向きの圧力をかける（第５図及び第２３Ｄ図の破
線位置）、ピン１２７には、下向きの引張力が加わるこ
の状態で、ＭＤＭ２１３　（第９図、第４２図参照）を
ピン＋２７ａを固定している占いナラ［４５付近に移動
させて、動作させる。軸部１３９が切断される（第２３
Ｅ図参照）。Ｆ向きに押圧されているシリンダー４２７
と１−向きに押圧されているシリンダー４２５とが尾い
に近づき、スイッチＬ３ＳＷ６が入って、ピン１２７ａ
の断片（第２３Ｅ図）が切断されたことを示す信−）を
ロボット制御センター１８７に送る。　ＭＤＨの焼き切
り活動を停止させて、ＬＧＴ１１３の焼き切りを防止す
る。ＬＧＴは極めて高価である（普通８万ドル程度）か
ら、ＬＧＴの焼き切り防止は極めて重要なことである。

ナラｌ−１４５及びピン１２？ａが完全に焼き切られる
と、シリンダー４２３への流体の供給を停止する。ピス
トン１２１１１に圧力を加えて、あご部４５１によって
ピン１２７ａの断片４７１を保持しているピン引張・除
去工具３７５をＬＧＴから引き離す。ピン引張・除去工
具を「排出」位置（第２３図の符号４３０で示す位置）
まで揺動させる。ピストン４３７を駆動させて、排除部
４４１を上昇させる。排除部によって、ピン１２７ａの
焼き切られた断片４７１が廃棄樋４１３に突き入れられ
る（第２３Ｆ図参照）。

ピン引張・除去工具が完全に「内側」位置にあるときに
は引張動作を行なうことができる信りを出し、ピン引張
・除去工具が「排出」位置にあるときにはピン断片４７
１を廃棄樋４１３に排除できる信号を出すセンサーを第
３６図〜第３８図に示す、はぼＬ字形のプレー１４７３
が液圧作動シリンダー４１１の基部４７４にボルトで固
定されている。プレート４７３の下方に、スイッチＬＳ
Ｗ３が一端部刊近に、スイッチＬＳＷ７が他方端部付近
に取りつけられている、スイッチＬＳＷ３は細長い長方
形であり、長い側面がプレート４７３の一端部の側面と
重直に配置されている。スイッチ１．ｓＷ７も細長い長
方形であるが、このスイッチの長いほうの側面はプレー
ト４７３の他方端部に対して一定角度傾斜させ、「排出
」位置にあるブラケット４０７の側面４１８と平行にな
る方向に配向しである。　ブラケット４０７の水ｊｌＬ
側部４１８のｌ−面に磁石４７７がある。

アーム４０８が完全に「動作」位ｉ　４２８に位置して
いる場合には、スイッチ１．Ｓｎ２と磁石との距離は非
常に小さく［通常は２．３ｍｍ（０−０９インチ）程度
］、スイッチＬＳＷ３が入った状態にある。アーム４０
９が完全に［排出Ｊ　（Ｑ置に来ると、磁石４７７はス
イッチＬＳＷ７と僅かの間隔の位置に来て、このスイッ
チＬＳＷ７を駆動させる。これらのスイッチＬＳＷ３及
びＬＳＷ７は、ロボット制御センター１８７に接続され
ており（第１２図参照）、アーム４１８が「動作」又は
「排出」位置にあることを示す信号を出す。

以　　下　　余　　白 作業員は、直接に眼で見るか又は閉じ込められたＴＶに
より、ＬＧＴ１１３にピン１２７ａが存在するかしない
かを確かめることができる。ピンが存在しないことがわ
かる場合もある。ピンが見えなかったりピンが存在しな
いことが判明した場合には、ピストン４２８がピン引張
・排出工具を従前はピンが存在したＬＧＴの部分の直下
位置に持ち上げた後に、排除部４４１を上昇させる。排
除部の先端部にはテーパがつけられており、ピン１２７
ａが収納されてＬＧＴを中心位置に位置合わせしていた
フランジ１２５の孔部４８０（第５図参照）に排除部が
入る。交換作業時には、ＬＧＴは数回１８０度回転させ
られて、各工具の作動に適した位置に位置させられる。

この場合に、ＬＧＴは排除部によって中心位置に位置合
わせされる。。

ＭＤＭ２１３によって生じる電気アークによって、交換
すべきピン１２７ａが取りはずされる。アーク発生装置
とし一般に購入できる装置の例としては、ペンシルバニ
ア州、ラトローバのツーリングΦスペシャリスト社（Ｔ
ｏｏｌｉｎｇＳｐｅｃｉａｌｉｓｔｓ、　Ｉｎｃ、　ｏ
ｆ　Ｌａｔｒｏｂｅ、　ＰＡ）の装置を挙げることがで
き、購入して専門家によって組み立てる主要な部材は、
たとえば、ミシガン州、アン争アーバ、ゲデス・ロード
５２７０のエレクトロニック・マニファクチュアリング
社（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｈｆｇ、　Ｇｏ、　ｏｆ　
５２７０　ＧｅｄｄｅｓＲｄ、、＾ｎｎ　Ａｒｂｏｒ、
　Ｍｉｃｈｉｇａｎ）から入手できる。ナラ）　＋４５
（第５図）と黒鉛電極２２３との間で電気アークを発生
させて、ピン１２７の軸部４７１にアークが侵入するま
でアークを保持継続させて取りはずす、ナラ［４５の内
側ねじ部分は、底部から少し距離のある個所［一般的に
は、約１履薦（０，０４インチ）上方の個所］から始ま
っている。電気アークをナツトの上記個所まで侵入させ
て、ナツトから自由になったピン断面４７１を引き離し
て、廃棄機４１３に廃棄する。切断作業中、電気的に「
ホット」（ｈｏｔ）な状態の電極２２８と、ピン引張−
除去工具３７５を介して接地されている（第２３＾図に
示す場合はカム４５５が接地されている）ピン１２７ａ
との間にアーク電圧をかける。

ＭＤＭ２１３は、運台４８３に取りつけられた支持ブロ
ック４８１（第４２図参照）を有する。プレート４８９
に取りつけた液圧作動シリンダー４８７によって、運台
４８３を軌道４８５に沿っ−〔水ｆ方向に移動させるこ
とができる。プレート４８９は、電気モータ２２３によ
り、チェーン２２５を介して、軌道２２７（第９図、第
９Ａ図）に沿って鉛直方向に移動させて、オペレータの
居るプラットホームまで動かずことができるので、電極
２２９の交換が可能である。

ＭＤＭには、電極２２９を支持する磁気スピンドル４９
１（第４２図、第４３図、ｆｔ５４３八図、第４４図参
照）が設けられている。スピンドル４９１から液圧によ
って作動できるチャンク４８３が延伸している。普通は
アルミニラＪ・製の電極ホルダー４８５がチャック４９
３に取りつけられていて、電極２２９を電極ホルダー４
９５に接続することができる。電極ホルダー４３５は、
フランジ４８７を持つ。ホース４９８を介して供給され
る液正により、スピンドル４９１を駆動させて、電極を
軸方向に振動させる［普通は、約０．３８ｍｍ（０，０
１５インチ）の振幅で振動させる］電極２２９及び電極
ホルダーは、操作卓及びパネル１８４（第８図）によっ
て制御される密封型電気モーポ・モータ（図示せず）に
よって駆動される。電極ホルダー４９５に沿って、支持
体又はヘッド４８１にリミタ）−スイッチ（？　イ’）
　ｌ＝Ｉ　スイ−／　チ欣１．ｓ、　Ｌ４Ｓｌｌ１１ｆ
ｔ及びＩＬＳが取りつけられている。スイッチ２ＬＳは
通常は閉じており、電極ホルダー４９５に支持されたア
クチュエータ４９４によって開く。作動の初期には、？
ｌｔ極２２９を高速度で動かす。電極がアーク形成位置
に達すると、スイッチ２ＬＳを開いて速度を低下させ、
解体アークから出る電流に応じてサーボ・モータにより
電極の前進運動を制御する。リミット・スイッチＩＬＳ
も通常は閉成している。電極支持体４８５が上方移動制
限位置に達すると、支持体４８５に支持されたアクチュ
エータ４９８によってスイッチＩＬＳが開く、リミット
・スイッチＬ４ＳＷ１Ｂは、通常は開いている。ピン＋
２７ｎ５ｊ／Ｊ断じた後にアークがナツト１４５に侵入
し、しかもアークがＬＧＴ１１３のフランジ１２５にあ
たってフランジ１２５を損傷する前に、アクチｊ工・−
夕４９８によって、リミット・スイッチＬＳＷＩＧが閉
成する。

ナツト１４５を切断する位置に１ｔｔＪ４ｉ２２９をイ
装置させるために、たとえばガラス等のノ１金属材料か
ら成る案内ブロック４９９を設けである（第４２図、第
４３Ａ図、第４４図）、このブロックは開口部５０１（
第４４図参照）を持ち、ホルタ−４９５に保持された電
極２２９は１−記聞「１部５０１に貫入する。ブロック
４９９は７ｆｔ極集合体に取りつけられており、電極集
合体とともに移動する。電極２２９及びホルダーを開口
部５０１に合致させる位置にブロックを位置させる。ブ
ロック内部の開口部５０１には、電極の過度の横方向運
動を防止し、しかも電極を自由に軸方向に移動させるこ
とができるよう、直径を減少させた部分がある。２ラン
ジ４８７を収納するために、開口部人口５０３は広げで
ある。広げた入口と直径減少部分との接合部に形成され
る肩部５０５にフランジ４３７が当接すると、上記肩部
が電極及びホルダーを停止させる停止部として働く。は
ぼ水平だと言ってもよい開口部５０７（第４４図）がブ
ロック４８８に設けである。この開口部５０７も拡大部
分５０８を持ち、開口部５０７の直径減少部分５１１は
、金属解体アークが生じる領域で終端し、アーク生成領
域に向かって開口している。開［１部４９９は、更に、
開口部５０７とほぼ直角な開口部５１３を有する。この
開口部５１３は拡大人目５１５と縮小部分５１７とを持
ち、縮小部分５１７はアークが生じる領域で終端してい
る。

開１部５０７及び５１３は、真空蒐集器（図示せず）に
接続されている。

アーク燃焼が進むにつれて、少量の金属が次々と熔融し
、熔けた金属は、１Ｅ極２２３の端部から加圧吐出され
ている水流で急冷されてアーク領域から洗い流される。

電気アークによって水が解離してガスが生じ、これらの
ガスが泡状に表面に付着して、放射能汚染の問題を惹き
起こす可能性がある。生じたガス及び屑片は、真空蒐集
器によって開口部５０７及び５１３と同様の複数開口部
を設けることもできる。

ＬＧＴのフランジ１２５及びフランジに取りつけられた
割りピン１２７ａを正確な位置に受容して、ピン断片４
７１をピンの残部及びナツト１４５から分離する大きさ
の空洞部５１９が案内ブロック４８８に設けられている
（第４３図参照）。ブロックの下部にリミット・スイッ
チＬ４ＳＷ１４Ａ及びＬ４ＳＷ１４Ｂが配置され、これ
らのスイッチを駆動するばね５２１は空洞部の内部に延
伸している。（フィー２チＬ４ＳＷ１４Ｂは、スイッチ
Ｌ４ＳＷ１４＾と反対側にあり、図面には示されていな
い、）上記のスイッチは、交換されるピン１２７を支持
しているフランジ１２５によって作動され、ブロック４
９９が適切な水平位置に位置しているという信号、即ち
ブロック４９９がフランジ１２５の横に適切に着座して
いるという信号を出す。両方のスイッチＬ４ＳＷＩ４Ａ
及び１４Ｂは同一の機能を果たすものであり、信頼性を
高めるために、このように余分のスイッチを設けである
。スイッチＬ４ＳＷ１５が空洞部５１８の壁部に取りつ
けられており、このスイッチの駆動機構５２２は、ブロ
ックがフランジ上に適切に着座したとき、即ちフランジ
の上面が上側対向孔部に近接したときに、フランジ１２
５によって駆動される位置に配置されている。これらの
スイッチ１．４ＳＷ１４Ａ　、　Ｌ４Ｓｌｌ１１４Ｂ及
びＬ４ＳＷ１５がＭＤＭパネルのランプを点灯させて、
ＬＧＴ及びピン１２７ａが切断に適した位置に位置した
ことを示す信号となる。

ピン１２７ａへの侵入が完了した直後であって、アーク
がまだフランジに達しない時点で。

肩部５０５とフランジ４９７とが係合する位置に肩部５
０５がある。普通は、アークがフランジ１２５の最上部
から約２．０３履霧（０，０８インチ）の位置に達した
ときに、フランジ４３７が停止部５０５と係合する。フ
ランジ４９７が停止ト部５０５によって停止させられる
直前に、リミット・スイッチＬ４ＳＷ１Ｂ　（第４３図
）が入る。リミット・スイッチＬ４ＳＷ１Ｂは、ＬＧＴ
が破損しないように予防する、追加予防手段として働く
。

プール１８３の上方から見ると、取りＩ−げ・載置工具
２１５（第４７図〜第５０図）は、鉛直基板プレート５
３１　と水平プレー１−５３３とを有する。これらのプ
レートが山形の支持体を形成し、水平プレートは棚板状
になっている。プレー）５３１の上端部付近及びプレー
ト５３３の上端部付近に、案内レール５３５及び５３７
が取りつけられている。ピロー・ブロック５３９及び５
４１は、各レールに沿って滑動できる。ピロー・ブロッ
ク５３９及び５４１が運台５４３を支持していて、取り
上げ拳装置工具の機構は運台５４３に取りつけられてい
る。ヨーク５４７及び駆動ブラケッ）　５４８（第５０
図）を介して、移送シリンダー５４５により、レール５
３５及び５３７に沿って運台５４３を水平方向に移動さ
せることができる。移送シリンダー５４５は、プレート
５３３に支持されている。停止組立体５４９によって運
台５４３の内側移動及び外側移動が制限される。この停
止組立体５４８は、外端部にねじが切られ内端部にカラ
ー５５３（第４８図）を持つ水平バー５５１を有する。

「内端部」は運台５４３に向いたほうの端部を意味し、
「外端部」は運台から遠いほうの端部を意味する。

水１１プレー１−５３３に取りつけられ、ナツト５５７
によって係止されているブラケット５５５にパー５５１
がねじ込まれている。ブラケット５５５とパー５５１の
相対位置は調節できる。バー５５１に沿って調節自在に
ねしつけることができ、ナツト５６１によって係止され
るナツト５５８が、／＜−５５１に支持されて、ブラケ
ット５５５の内部にある０箱形構造体５８５の壁部５６
３の内面にあるカラー５４３と連台との当接によって、
運台５４３の内側移動が制限Ｊれる。壁部５６３の外面
とナラ）５８１との当接によって、運台５４３の外側移
動が制限される。運台の移動範囲は約２８ｃｍ（１１イ
ンチ）程度にするのが普通である。

取り上げ・載置工具は、固定あご部５６８と可動あご部
５６８とを有する。これらのあご部を閉じさせると、あ
ご部は取りはずす古いナツト１４５又は組み入れる新し
いナラ）　１８３と係合する。固定あご部５６７は、回
動自在のベル・レバー５７５（第５９図）の外側アーム
５７３に取りつけられたアーム５７１から延伸しでいる
。可動あご部５θ８は、シリンター５７９のピストン・
ロッド５７７によって滑動させることができるスライド
５８１から延伸している。スライド５８１カヒン５８３
を支持しており、ピン５８３は固定あご部５６７のアー
ノ、にあるヅッシングの内部を滑動して、固定あご部に
近づき固定あご部から遠ざかる１４９図参照）。ベル・
し／＜　−５７５の肩部は、ブロック５３１によって箱
形構造体５６５の壁部５８９から支持された軸受５８８
を中心として回転する回動自在のシャツ）　５８５（第
４８図）にボルトで固定されている。箱形構造体５６５
の壁部５６３と対向壁部５８７に支持されたガイド棒５
９５に沿ってガイド５９３（ＭＳ４８図）を移動させる
ことにより、ベル・レバー５７５を回動させる。ガイド
５８３は、シリンダー５９９のピストン・ロッド５９８
によって、ガイド棒５８５に沿って滑動する。レバー５
７５のアーム８０１の外端部付近にはスライド６０３が
支持されていて、ガイド５８３がガイド棒５８５に沿っ
て移動すると、スライド６０３はガイド５８３の内部の
スロッ）　８０４（第４９図）と滑動自在に係合して、
レバー５７５を水ｆ方向に回動させて、ＬＯＴのフラン
ジ１２５又はホラ／（−２１８に近づけ又はフランジ！
２５又はホッパー２１８から遠ざける。回動シャフト５
８５が接手６０５を介して左側シリンダー６０９のピス
トン争ロッド６０７に接続されており、フランジ＋２５
の壁部又はホッパー２１８の壁部伺近に部材がない状態
にする必要があるときには、ベル・レバー５７５及びベ
ル会レバーに接続されたあご組立体が前記の左側シリン
ダー　６０８によって持ちｌ二げられる。ＬＧＴ１１３
又はホ・ンパー２１８に向かうあご部５８５及び５６７
の水平方向揺動は、固定あご部のア−ｌ、５７１にねじ
込まれたポルト６１１によって制限ｙれる、ナツト６１
３によって、ボルト６１１　を所（７３位置に係止でき
る。

ブラシー［具２１５は、クラスター−プレー　ト２１Ｂ
に支持された支持プレート６２１（第５５図）を持つ。

支持プレー）　６２１を横断して軌道６２３が延伸して
いて、移送シリンター６２７によって、スライド即ちビ
ロー・・ブロック６２５は軌道８２３と平行な方向に支
持プレート６２１に沿って移動できる。プレート６２８
がスライド６２５に取りつけられており、山形プレート
６３１によって補強された山形支持体６２９がプレート
６２８に支持されている６山形支持体θ２９の水平部材
上には支持基盤８３３が配設されている。鉛直プレー）
　＆３５（Ｍ　５ＦＮｇ　）及び６３７が、熔接により
、基盤６３３に接合されている。プレー）　８３５及び
８３７の基部は厚（なっている。持りげシリンダー６３
９が、シリンダー６３９の基部から延伸する耳部８４＋
並びにプレート６３５及び６３７の厚くなった部分の中
間に延びるピボット−ピン６４３の上に回動自在に支持
されている。耳部８４１は、スペーサ６４４によって、
プレー）　８３５及び６３７から隔増されている。ロッ
ド−アイ６４５がシリンダー６３９ノビストン・ロッド
６４７にピン止めされている。長ｆ方向断面形状がほぼ
Ｕ字形であるハウジングＥ１５５の１−面６５３に熔接
された１１部８５１　に中間部に延びるピポ−／　トφ
ピン６４９に前記のロンド拳アイが回動自在に接続され
ている。ピストン・ロッド６４７が上方又はド方に動く
と、ピストン・ロッドによって、ハウジング６５５は鉛
直方向に上昇又は下降ｊると同時に、ハウジングはピボ
ットΦピン６４８に垂直な面内で回動できる（第５８図
参照）。

ハウジング６５５の側壁部６５７及び６５９には、鉛直
方向に泊って見るとほぼＳ字形をした浅い平行なカムみ
ぞ６８１が設けられている。

各壁部６５７及び６５８に２本のカムみぞがあり、全部
で４本のカムみぞ８８１が設けられていることになる。

各壁部のカムみぞはｆ行であり、向かい合った壁部６５
７及び６５９に設けられているカムみぞ対は互いに平行
に且つ同じ高さ位置に正確な位置合わせがなされている
。案内ねじ即ちカム従ｊｌＢ３３が各カムみぞ８８１　
と係合している。各カム従節６６３は、ノ＼ウジング６
５５の対応する壁部６５７又は６５９の背後に位置する
プレート８３５ヌは８３７にねじ込まれ、対応するプレ
ートに接合されでいる。各カム従節６６３の頭部θ６５
が対応する壁部と滑動自在に係合する。ピストン・ロン
ドロ４７が上方又は下方に動くと、力ｌ・みぞ６６１は
、従節の頭部６６５に対して相対移動する。

従節６６３とカムみぞ６６１　との共働作用によっＣ、
ハウジング８６】は壁部６５７及び６６９の側方でこれ
らの壁部に対してｆ行に移動する（第５７図参照）。第
５７図には、この第５７図で見た場合には、ハウジング
６５５が最ド方位置で且つ最も右側の位置にある状態を
示す図である。第５５図は第５７図の逆側を示す図であ
るから、第５５図では最も左側の位置になる。ピストン
・ロッドが最下方位置に移動したときに、ハウジング６
５５は第５７図に示す位置に来る。ピストン・ロッド６
４７を上方に動かすと、ハウジング６５５は、第５７図
で見て、Ｌ力に１１つ左側に移動する。ハウジング６５
５の−１一方及びド方移動を制限する停止部８７１及び
６７３が１没けられている。

以　　ド　　余　　白 ハウジングの上面８５３には、液圧作動モータ６７５が
取りつけられている。このモータ６７５の軸８７７は、
継手８７９を介して、駆動シャフト８８１に接続されて
いる。はぼＣ字形断面を持つが下側部材のほうが１−側
部材よりも長いブラケット６８６の雨水モ部材のに方及
び下方で、駆動歯車６８３及び６８５が駆動シャフト６
８１に接合されている。各駆動歯車８１１３及び６８５
は、歯車チェーン１３９１　、　［３を介して、ブラシ
８８７　、８８９を駆動する。ブラシ６８７の直径は、
上側対向孔部の直径とほぼ等しいか僅かに大きい。ブラ
シ６８９は一つの部分を持ち、上方部分の直径は１．側
対臼孔部と一ト側対向孔部の中間のチャンネルの直径と
？　Ｌ、いか僅かに大きく、下方部分の直径は下側対向
孔部の直径と等しいか僅かに大きい。ブラシ６８７及び
６８９は、対向孔部な効果的に清掃できる寸法を持つ、
ブラシ６８７と６８９とは食い違った位置に配設されて
いる。ハウジング６５５を上昇させる場合に、１一部ブ
ラシを横方向内側に移動させて、ナツトの挿入を可能に
しているＬＧＴ１１３の壁部にあるスロットの上面を通
り抜けさせる必要があるので、上記のように食い違わせ
て配設することが必要になる。ド部ブラシ６８８は内側
に偏心していて、ハウジングが最上方位置に位置したと
きに、下部ブラシが最下方対向孔部１４９の中心部に位
置するようにする必要がある。

ハウジング６５５の壁部６５８に山形停止ブラケット６
９５が取りつけられている。シリンダー６９７が基板６
３３に取りつけられ、シリンダー６９７のピストン・ロ
ッド７０１に接続された前端部材８９９がプラケー、ト
８９５の水平部材の直ぐ下に位置している。ピストンを
最上方位置に位置させた状態で、カム従節８６３がカム
みぞ８８１の中立位置に置かれる。即ちみぞの対角線部
分の中心に位置するように、カムみぞを位置させる。カ
ム従節が中立位置にあるという信号は、ハウジング８５
５上の７クチユエータ６３４によって作動される近接リ
ミット・スイッチＬ２ＳＷ２０から出される。この状態
では、ブラシ６８７はＬＧＴ１１３のフランジ１２５の
−に方に位置し、ブラシ６８８はフランジのド方に位置
している。

待機中は、シリンダー６９７により前端部６９８を上昇
させて、ブラケット６９５及びハウジング６５５を中立
位置に位置させる。ブラシかけ作業を開始させる第一［
程は、液圧作動モータの付勢である。次にシリンダー６
３９を駆動させて、ハウジング６５５を持ちにげる。

ハウジング８５５は、第５７図中で左側に移動し、次い
でブラシ対向孔部１４８及び対向孔部１４９と対向孔部
１４７とを接続し、ているチャンネル（第５図参照）に
上昇する。次に、シリンダー６９７を駆動させて、前端
部６８８をド降させる。下側対向孔部１４９のブラシが
けが終ると、シリンダー６３８を駆動さけてハウジング
６５５を下降させ右側に移動さける６次に、」二側対向
孔部１４８（第５図）にブ〉シがけをする位置にブラシ
６８７を位置させる。ブラシがけが完ｒした後、シリン
ダー６３８によって、ハウジング６５５を最上方位置に
上昇させる。シリンダー６９７が前端＠ｌ！８１１９を
上昇させる。ブラケット６９５が前端部８８９と係合す
るまで、シリンダー６３８から液を抜く。

ナツト・ホッパー２１８は、チャンネル形の支持ブラケ
ット７１１（第５２図）を有し、このブラケット？＋１
は、ピン挿入・締めつけ工具２＋９を支持しているブラ
ケット７１２から、取りＬｌｆ・載置工具２１５によっ
てホッパー２１８から各ナツト１４５（第５図参照）が
取り出される高さのところまで延伸している。上記の高
さは、取り」−げ・載置工具によって取り出されたナツ
トをＬＧＴのフランジ１２５の対向孔部１４７（ｉ５図
）に挿入するのに適した高さ位置でもある。ブラケット
７１１は、廃棄するナツト及びピンの断片を廃棄機４１
３に落とすために役立つ。ブラケット７１１の上部には
プレート７１３が支持され、水平円形プレート７１５が
プレート７１３から支持されている。上記の円形プレー
トは約２７０度の角度の領域を覆っていて、みぞを設け
た環状部材７１７を有し、ナツト収納部材と呼ぶことが
できる。新しいナツトは、環状部材の内部に並べられて
いる。

みぞ７１７の内部にあるナラｌ−１０３は、みぞの上部
へり部７１８の上方に延びているので、これらのナツト
は取り上げ会載置丁具２１５のあご部５８７及び５６８
と係合できる。収納部の一端部付近には装填口部７２１
がある。装填口部７２１は、プール１８３（第８図）の
上方から長いチューブ（図示せず）を介して、収納部に
ナツト１２７を一つずつ装填し易くする漏斗（図示せず
）を有する。収納部７１７の反対端部には停止部７２３
がある０反対端部において停止上部７２３と当接してい
るナツトは、取り１−１ｆ・載置工具２１５によって取
り出される位置にある。液圧作動回転シリンダー７２５
がプレート７１３から支持されている。この回転シリン
ダー７２５はアーム７２７を支持し、アーム７２７はシ
リンダーによって駆動されると収納部材７１７の内部に
並んだナツトを停止部７２７に向けて移動させる。収納
部７２７には、普通、約２４個のナツトを並べておくこ
とができる。プレート７１３の停止部７２３付近には、
スイッチＬＳＷ２５（第３８図、第４０図、第４１図）
が埋め込まれている。アーム７２７の下面にはブラケッ
ト７２８があり、磁石７３１がブラケット７２３の上に
支持されている。アーム７２７が停止部７２３付近の位
置に揺動すると、スイッチＬＳＩ２５が作動して、ホッ
パーが空であるという情報がロボット制御センター１８
５に送られる。アーム７２７は新しいナツト列を反時計
方向に前進させる働きをし、その結果、列中の各ナツト
は停止部７２３と当接して、取り上げ・載置エル２１５
によって取り出される位置に置かれる装填口部７２１の
反対側の側部では、プレート７１３が円形プレート７１
５を越えて延伸している。このプレート７１５が、ピン
挿入・締めつけ工具２１９と該工具２１８の漏斗７３７
のための装填ガイド７３５を支持する支持プレート７３
３を支持している。プレー１−７１３には、更に、ピン
挿入・締めつけ工具のレンチ７４１の停止部７３８が支
持されている。

ピン挿入拳締めつけ工具２１９の漏斗７３７以外の部材
は、鉛直基板７４３に移動自在に取りつけられている。

基板７４３は、山形ブラケット７１２の水平梯形プレー
ト７４５のエツジから吊り下げられている（第６０図、
第６１図参照）、山形ブラケット７１２はクラスター・
プレート７４７に取りつけられ、クラスターｅプレート
７４７はプレート２０２（第８図、第６１図）から吊り
下げられている。移送シリンダー７５５（第８０図）に
よって軌道７５３の」二を水平方向に滑動するスライド
即ちビロー争ブロック７４８及び７５１の上部にあって
移動する連合７５０の上に各部材が取りつけられている
。停止部７５７及び７５９が配設されスライド７４９と
係合して、各部材の前進移動及び後退移動を制限する、
各部材の後退位置７８１は、ｔｊＳ８Ｊ図中で実線で示
す位置であり、この位置にあるときには、レンチ７４１
が新しい割りピン１２７ｂ　（第６図、第６４図）のね
じ１５５にナツト１６３をねじつける位置にセットされ
ている。第８１図に破線で示す前進位置７６３は、新し
い割りピン１２７ｂがピン挿入・締めつけ工具２１Ｂに
装填される位置である。

ピン挿入・締めつけ工具は、ハウジング７６５を有する
。ハウジング７６５の内部の壁部に球軸受７７１の固定
レース７６９が支持されている０回転レース７７３は中
空のシャフト７７５に支持されている。軸受７７１を軸
方向保持するのは、ハウジング７６５にボルト止めされ
た軸受保持具７７Ｂである。軸受保持具７７Ｂは、運台
７５０にボルト止めされたアダプタ７７８に取りつけら
れている。シャフト７７５とともに回転自在なビニオン
７７７（第６４図、第８９図）が取りつけられている。

シャフトの外端部に肩部が設けられ、肩部な設けた端部
にはレンチのアーム７７９がクランプで把持されている
。

レンチのアームは、シャフト７７５にクランプ把持され
た部材に直角の中空部材７８１を有する。スリーブ７８
３（第６６図）によって、中空部材７８１の開口部の一
端部にシリンダー７８５が取りつけられている。シリン
ダー７８５のピストンＱロッＦ　７８９は、シリンター
のピストン・ロッド７８９は、部材７８１の開１１部の
内部で滑動する駆動ロッド７９１の端部にねじ込まれて
いる。駆動ロッド７９１の反対側端部には、ブッシング
７９３が固定されている。ｌメンデフ４１は、一端部に
スプラインを設けた頭部７９７を持ち他端部に支持はと
ｆ１７９９を持つアーム７９５を有する。はと目端部ア
ーＡ３０１及び８０３がレンチから横方向に延伸１２．
ている６ブツシングのフランジと、駆動ロッド７９１　
の端部にボルト止めされた保持具８０５の中間部分のブ
ッシング７９３の軸部に、レンチが回動自在に支持され
ている。シリンダー７８５を作動させると、駆動ロッド
７９１、ブッシング７９３、レンチ７４１及び保持具８
０５が持ち」二げられて、締めつけられているナツト７
６３を通り抜け、次の締めつけ作動を行なうためにレン
チを再セントする。

アーム８０１がピン８０７を支持する。レンチのアーム
７７９のクランプ把持された部材７８３から延びるピン
８１１　と上記のピン８０７との間にばね８０３がある
。レンチ７４１は、ばね８０８によって、ＬＧＴ１１３
　（第６図）の７ランジ１２５の対向孔部１４７にナラ
）　１８３を挿入させる位置のに方にヘッド７８７を位
置させる位置に中心位置合わせされる、換言するとレン
チ？４１ばばね８０８によってシャフト７７５と同軸に
位置合わせされる。アーム８０３はピン８１３を支持し
ている。ピン挿入中締めつけ工具２１Ｂがイ装置７Ｇ＋
（ｔｔＳ８１図）から位置７６３に移動すると、ピン８
１３が停止部７３９と係合しレンチ７４１はばね８０７
の作用に抗して揺動して中心位置からはずれて、新しい
ピン１２７ｂをブレード８１５（第６４図）の上に位置
させることができるような位置に動く、ピン挿入・締め
つけ工具が位置７６３（第８１図）からはずれると、レ
ンチのヘシド７８３はばね８０７によって締めつけ位置
に戻される。

ラック８１７（第６８図）により、ピニオン７７７が所
定角度、通常は３６度、範囲で前後に回転させられる。

シリンダー８１７によりラック８１７がポール・ブッシ
ング８１０−Ｊ−で往復′Ｍ動し、シリンター８１７の
ピストン働ロッド８２３は、ラックの一端部にねじ込ま
れたばねピン８２５に接続されている。環形のシリンダ
ｍ−アダプタ８２７がハウジング７６５にボルトで取り
つけられている。シリンダー８２１の台部８２９は、ア
ダプタ８２７にボルトで固定されている。ピストン・ロ
ッド８２３１；ｉ、台部のブッシング８３］の内部で滑
動する。シリンダー８２１のピストン（図示せず）は両
端作動型であり、ロッド８２３の反対側端部から延伸す
るピストン参ロフトを有する。コ、の反対側ロッドは延
長部８３３（第６８図）を持つ。延長部８３３は、ねじ
つきピン８３５を介し−（、）そ「方向断面がほぼＣ字
形の円筒形停止部８３７に接続され、ターゲット８３９
に接続されている。ナツト８４１がコツクー〇ピン８４
３によりピン８３５に固定されている。ナツト８４１を
一方向又は逆方向に回転させて、停止部８３７を上昇拳
下降させることができる。ピストン・及びラック８１７
が前方に移動すると、停止部８３７はシリンダー８２１
の上面８４５と接触し、ラックの前進移動及びピニオン
７７７の回転角度が制限される。シリンダー８２１のピ
ストン（図示せず）比較的低速度で移動するから、停止
部８３７とシリンダーの上面８４５との接触によって破
損が生じることはない。停止部を正確な位置にセットし
て、ピニオン７７７の回転速度を正確に制御できる。タ
ーゲット８３９により、ピストン争ロッドの延長部８３
３が最も後退した位置にあるときにはスイッチＬ３Ｓ豐
１８が作動し、延長部８３３が停止位置にあるときには
スイ−／　チＬ３ＳＷ１７が作動すル、　スイ−／　チ
Ｌ３ＳＷ１８及びＬ３ＳＷ＋７は、シリンダー８２１に
固定されたクランプ８５３にボルト止めされたバー８４
８及び８５１に支持されている。バー８４９は長「方向
スロット８５５を有し、延長部８３３が最も後退した位
置にあるときに、バー８４９をＬ方又は下方に滑動させ
て磁石８４７をスイッチＬ３ＳＷ１８と合致させること
ができる。近接スイッチＬ３ＳＷｌ？によるよりも正確
度を１−げるために、マイクロスイッチＬ４ＳｌｌｌＩ
７が配設されている。ラック８１７が最も前進１７た位
置に来たときには、マイクロスイッチＬ４ＳＷ］７が停
止１部８３７のスタッド８５７によっ−Ｃ作動される。

ピン挿入・締めつけ工共を使用してす・ント１６３を締
めつけ又は緩めているときには、スプラインを設けたヘ
ッドはシャフト７７５と同軸に位置させられる（第６２
図参照）、ラック８１７を一方向又は逆方向に移動させ
ると、レンチがシャフト７７５の軸を中心として回転す
る。レンチのアーム７７８の部材７８１の端部から、停
止部８６１が吊り下げられている。停止Ｆ部８８１は、
部材７８１の端部のＩ一方に張り出しレンチ７４１の端
部にあるセットねじ８６５と係合している延長部８６３
を有する。停止部８６１がレンチのヘッド７９７の中心
を軸８５９に合わせて保持して、ばね８０９によりレン
チのヘッド７９７が軸中心位置から引き出されないよう
防止している。シリンダー◆アダプタ８２７の台部８２
９　と反対側の面上に、回動アーム８８７が支持されて
いる。回動アーム８６７のアダプタ８２７のにに張り出
した端部には、ピボット争ピン８８９（第６５図）が支
持されている。ピン８８８が、停止アーム８７３を支持
するリンク８７１　を回動自在に支持している。停止Ｆ
アームの一端部には抑圧ピン８７５が支持されている（
第６０図、第６２図参照）。回動アームの両端部の中間
部分にばねピン８７７が支持され、リンク８７１の両端
部の中間部分にはピン８７９が支持されている。ばね８
８１はピン８７７及び８７９に接続されている。ピン挿
入・締めつけＩ−几２１９が正常な使用状態にあるとき
には、ばね８８１によって、押圧ピン８７５はシャフト
？７５及びレンチ７４１のヘッド７９７と同軸になる位
置に位置する。ナツト１８３が締めつけられている間、
ピン８７１がナラ）　ＩＥｆ３を押し下げている。ナツ
トが緩められると、ピン８７５がナツト１６３を押し下
げているために、ねじ緩め作動によってピン１２７ｂが
はずれる。ピン挿入・締めつけ工具２１９がピン装填位
置７Ｂ３（第６１図）にセットされているときには、停
止Ｆアーム８７３が漏斗７３７と係合し、ピンはブレー
ド８１５（第６８図）の上方の位置から取り出され、新
しいピン１２７ｂをブレード上に取りつけることができ
る。新しい割りピン１２７ｂが取りつけられたブレード
８１５は、端部８８７にスプラインが設けられたロッド
８８５の端部のブ・シリンダ８８３に着座し且つブッシ
ング８８３にピン止めされている。アダプタ又は接手８
９３及びばねピン８９５を介して、シリンダー８８１の
ピストン・ロッド８８９にロッド８８５のスプラインつ
き端部が接続されている。シリンダー８８１は、アダプ
タ８９３に接続されたブラケット８９６の上に支持され
ている。ピストンン８９１を作動させて、ロッド８８５
と該ロッドに取りつけられた新しいピン１２？ｂとをｌ
、ＧＴの下側対向孔部１４Ｓに前進させて、新しいナツ
ト１６３と係合させる。

以　　下　　余　　白 ＬＯＴに挿入された２木の割りピン１２７ｂの割れ片は
、互いに９０度の角度をなすように配向させる必要があ
る。シリンダー８９７（＄６２図）によって、上記のよ
うに配向させる。シリンダー８９７はアダプタ７７８に
取りつけられている。このシリンダー８９７のピストン
φロッド８８８（第６４図）は滑動自在にアダプタに侵
入し、アダプタに設けられたみぞの内部を移動できるカ
ム・ブロック９０１　と係合する（第６４図、第６７図
参照）。カム・ブロック９０１はみぞを持ち、みぞの内
部にカム従節即ち従動ロール９０３（第６７図）が係合
している。ロール９０３はロッド８８５にキー止めされ
た回転アクチュエータ９０５に接続され、ブッシング９
０７−）、で回転できる。ピストン−ロッド８９８を中
立位置からどちらかの方向に移動させると、ロッド８８
５及び口、ド８８５に接続されたピン１２７ｂが一方向
又は他方向に４５度回転し、一方のピン＋２７ｂを第二
のピンに対して９０度の角度になるように配向させるこ
とができる。

新しい割りピン１２７ｂをブレードに組み入れる場合、
先ず最初に新しいピンを長いチューブ８０９（第８９Ａ
図）の端部にねしつける。停止部７３８及び漏斗７３９
がブレード８１５に向く位置７６３（第６１図）にピス
トン挿入・締めつけ工具２１９を移動させる。次に、チ
ューブ８０８を操作して、チューブに支持された割りピ
ンの割れ片１２９がプレート８１５がまたぐようにする
。次いで、チューブ８０８ねじはずし、新しい割りピン
１２？ｂを支持している工具２１Ｂを処理位置７６１に
戻す。

ブレード８１５」−の割りピン１２７ｂをフランジ＋２
５に取りつける。シリンダー８８７を一方向又は他方向
に駆動させて、割りピンを適切な向きに配向させる。取
り上げ・載置工具２１７によって、ナツト１６３が上側
対向孔部１４７（第６図）に入っている。シリンダー８
８１（第４図）を作動させて割りピンを下側対向孔部１
４９に前進させて、ナツト１８３とねじ接触させる。ピ
ン８７５（第６０図、第８３図）により、ナツトのとび
出しが防止されている。シリンダー７８５によりナツト
１８３より前の位置にレンチ７４１　をセットし、シリ
ンダー８２１によりナツト１６３がピンにねしつけられ
る角度位置にレンチをセットする。シリンダー７８５に
よりレンチ７４１を後退させて、レンチのスプラインを
ナツトのスプラインと係合させる。シリンダー８２１　
を作動させてレンチを回転させ、通常は３８度であるレ
ンチの回転角度分ずつピン＋２７ｂにナラ）　１６３を
ねしつける。次に、シリンダー７８５を駆動させてレン
チをナツトからはずし２、鉛直方向にナツトから遠ざけ
る。シリンダー８２１により、レンチを再びセットし直
して、上記の作業を繰り返す。レンチが対向孔部１４７
の基部にあたって止まるまで、ねしつけ作業を続ける。

普通は、停動位置に来るまでに、約７０回レンチを作動
させる必要がある。

レンチ７４１の工程毎にリミット書スイッチＬ３ＳＷＩ
８が作動スル。１，３ＳｉＩｌ１８が作動する度に、リ
レーＲ５２（ｗＳ８Ｂ図）が駆動される０本発明装置は
、計数器９１Ｏ（第８６図）と計算値を表示する表示部
８１２とを有する。リレーＲ５２が駆動される度に、リ
レーの接点２Ｒ５２を介して、計数器及び表示、部が作
動する。小さなトルク即ち小さな締めつけ力で、ナラ）
　１６３を適切な位置に着座させるためには、通常的７
０行程のレンチ７４１の作動が必要である。適当数の計
数値が表示される前にレンチが停止した場合には、作動
に何らかの不都合が生じており。

新しいナツトを緩め、新しいナツト及び新しいピンを廃
棄して、操作を繰り返さなければならない。レンチの行
程数は、コンピュータ＋９１１（第８図）によって数え
ることもできる。

しかしながら、手動で操作する場合やコンピュータが故
障した場合にも使用できるので、独立した計数器を用い
るほうがよい。停動状態に達すると、レンチ７４１をセ
ットし直して、正確な所定の大きなトルクを与えてナツ
ト１８３を固く締める。大きなトルクは、シリンター８
２１により、ラック８１７及びビニオン７７７を介して
印加することができる。この大きなトルクは弁を介して
、圧力を正確に定めた高圧ラインから出さ丸る。

通常、ナツト１６３には、周縁部に３６度ずつ等間隔で
離した１０本のスプラインが設けられている。−回目の
ねじつけ作動時に、ナツト及びレンチを手動操作で調節
して、レンチのスプラインをナツトのスプラインの間に
入れる。第−回目及び以後の作動時にレンチは正確に定
められた角度、普通は３Ｇ度、回転するので、レンチ７
４１を下げるとレンチ７４１のスプラインはナラ）　１
８３のスプラインの中間のみそと正確に係合する。す、
　）　１８３の上方にあるＬＧＴの開口部の唇部８１３
に触れずに、ＬＧＴ１１３　（第２図）の壁部の横でレ
ンチを回転させ上昇させることができる。レンチ７４１
　の各行程が完了する毎に、リミット・スイッチＬ３Ｓ
Ｗ１７及びＬ４ＳＷＩ７　（第６３図）が作動する。シ
リング−８２１は、更に、レンチを動かすシリンダー８
２１が行程の終端位置に達すると閉じる圧力スイッチＰ
Ｔ２７Ｂを有する。小さなトルクでレンチ７４１が停動
する前の各行程毎に、スイッチＬ３ＳＷ１７及び／又は
Ｌ４ＳＷ１７はスイッチＰＴ２７Ｂよりも前に閉じる。

レンチが行程終端前に停動したときには、圧力スイッチ
Ｐ２？Ｂは閉じるがリミット争スイッチＬ３ＳＷ１７及
び／又はＬ４Ｓ１１］７が閉じないか、或いはＰ２７Ｂ
が閉じた後にスイッチＬ３ＳＷｌ？及び／又はＬ４ＳＷ
１？が閉じる。スイ・ンチＰＴ２７Ｂ並びに１，３ＳＷ
Ｉ７及び／又はＬ４ＳＷ＋７が閉成するとライトが点灯
する。リミフト・スイッチし３ＳＷ１？・及びＬ４ＳＷ
１７のライトが点灯しないか、又は圧力スイッチＰＴ２
７Ｂのライトの点灯後に点灯すると、レンチ７４１が小
さなトルクでは停動したという情報がオペレータに与え
られる。

大きなトルク印加時にも、同じ信号が出る。この場合、
ソレノイドＰＴ２６Ａを励起することにより、大きなト
ルクが印加される。圧力が所定の高さになると圧力スイ
ッチＰＴ２６Ｂが閉じる。大きなトルクでの作動時にレ
ンチの停動前には、圧力スイッチＰＴ２８Ｂよりも前に
リミット舎スイッチＬ３ＳＷＩ７及び／又はＬ４ＳＷ１
７が閉じる。正確な大きいトルクでレンチ７４１が停動
すると、リミフト・スイッチＬ３ＳＷ１７及び／又はＬ
３ＳＷ１？は閉じないか、又は圧力スイッチＰＴ２１３
Ｂが閉じた後に閉成する。各スイッチの作動に応じて光
信号が点灯する。

ナラ）　１８３がビシから離れたり緩んだりしないよう
に、ナツトを固定する必要がある。

−１いピン１２７ａ　（第５図）にねしつけられた古い
ナツト１４５は、両端部がナツトに熔接された横断ピン
１５１　によって保持されている。水中ではうまく熔接
できないので、新しいピン１２７ｂ及び新しいナンドの
場合には、上述のような構造にはできない。新しいピン
１２７ｂはナツト１６３の」一方に突き出ている（第６
固転期）。ピンにねじつけるナツト１８３に、ピン１２
７ｂの周囲に延びる係止キャップＨｔ７を固着する。ナ
ｙ）をピン１２７ｂにねじつけた後、係止キャップにひ
だを形成してピンに設けられている対向みぞ１６９（第
６図）にぴったりと押し込んで、ピンとナツトの分離を
防止する。

一方のピンに設けた複数のみぞは、割れ片１２９の平ら
な内部境界面に対して垂直な方向に延伸している。第一
ピンからフランジ１２５の周上に１８０度離して挿入し
た他方ピン１２７ｂでは、複数のみぞが内部境界面と平
行に延びている。

係止キャップ１６７をピン１２７ｂのみぞにひだ状に押
し込むために、クリンプ工具２２１が配設されている。

クリンプ工具は、鉛直プレート９１７と、鉛直プレート
の−１一部及び底部に熔接された水平プレート８１８及
び９２１　とを有し、水Ｗプレート９１８及び９２１に
は梯形プレート９２３及び９２５か横桁部材として接続
されている。鉛直プレート９１７はクラスター−プレー
ト（図示せず）に取りつけられ、クラスター・プレート
は特設背後支持部２０２から吊り下げられている。プレ
ート９２１はスロット９３５（第７０図、第７５図）を
持つ。鉛直側部８２８及び９２９　と水１ｉ側部９３１
とを持つフレーム９２７は、１一部及び底部支持プレー
ト９１３．９２１に取りつけられ水平側部と係合して中
心部に軸を画成するフランジ付きブッシング９３３の鉛
直軸を中心として回動自在に取りつけられている。

横断プＬ−−）９４０によって補強されたアングル８３
９から成る山形支持体９３７の−・端部が、鉛直側部９
２８と９２９の中間に延びるピン９４１（第８１図）に
よってフレーム９２７　に回転目イＦに支持されている
。ピン９４１は、側部８２８のブンシング９４３に乗っ
ている。山形支持体９３７は、ピン９４１　を中心とし
て回転し、第７１図に実線で示す作動位置及び破線で示
す後退位置に位置させることができる。山形支持体９３
７は停止１〜ブラケツト９４５を支持していて、停止ブ
ラケフト９４５は、は、固定支持部９１５の底部プレー
）９２１の両端部から延びる停止部８４７と係合する。

フレーム９２７から吊り下げられた支持体も、フレーム
の回動軸である鉛直軸を中心として回動する。ブラケフ
ト８４５及び停止部８４７によって、山形・支持体９３
７はプレート９２１の下方に落Ｆしないよう防ＩＬされ
ている。ｌｈ形支持体９３７が、更に、停止部８４７を
有し、山形支持体が後退位置に位置するとき゛には、停
止部９４７が一ヒ部プレート９１９の端部と当接する。

１１１形支持体８３７は、シリンダー９５１によって回
転されて、作動位置及び後退位置に置かれる。シリンダ
ー９５１は、フレーム９２７のｊ二側部９３１　にボル
トで固定されたりリンク９５４を貫通するピン９５２に
回動自在に懸架されている。シリンダー９５１のピスト
ンΦ口、ド９５３には、スロット９５７を持つ延長部９
５５がある。スロット９５７は、アングル９３８に爆接
されたプレート９６１に支持されたピン９５９　と係合
する。ピンは、調合金製のブンシング９６２　とカラー
９６４（第７６図）の間のスロット８５７に位置してい
る。ピストン・ロフトの延長部は、スロット９５７及び
ピン９５９の下方に設けられたカム面８６３（第７６図
）を有し、このカム面８６３は、延伸してスロット９３
５に入っている。カム面８８３（８７６図）は、下部プ
レート９２１からスロット８３５に延びるピン９６５と
係合する。ピン８６５は、位置調節自在のボルト９６６
に支持されている。ナツト９６８をプレート９２１　に
係止して、ピン９６５を所望する位置に止めることがで
きる。ピストンΦロッド９５３を伸ばすと、ブラケット
８４５及び停止部９４７によって停止させられるまで、
山形支持体９３５が回動輪となるピン８４１を中心とし
て下方に移動する。ピストン・ロッド３５３の延り走部
は伸び続けて、ピン９５９がスロット９５７に沿って、
ｌ―方に移動する。山形フレームがピン９３３を中心と
して回動し、スロット８５７の１、端部と係止して停止
する。

プレート９２１の内端部にあるアンカー９６９とフレー
ム８２７の鉛直側部にあるアンカー９７１の間に接続さ
れた引張りばね８６７が、フレーム８２７　と該フレー
ムに接続された部材とを内側に引張する力を印加する。

停止部８７３が山形フレームの他方側部と係合して、フ
レームの過度の変位が防止される（第７８図参照）。

山形ブラケット９７５がフレーム８２７の側部９２８に
ボルト止めされている。ブラケット９７５を側部９２８
に固定するボルトはスロット９７７を貫通しており、ブ
ラケット８７５の高さを調節できる。シリンター９７９
かブラケット８７５の水平部材から吊り一ドげられてい
る。ラッチ９８１が複数のワッシャー９８３（第７２図
）及びボルト８８４に取りつけられて、側部９２８に回
動自在に懸架されている。ランチ９８１は、内側に延び
る平らな尾部プレート９８５の上方で、スリーブ・ハウ
シング９８９が、側部９２８から吊リドげられた水平プ
レート８８１　にねじ込まれている。プレー）［１に沿
ったハウジング９８９の位置を調節することができ、ハ
ウジングは複数のナツト９９３によって調節位置に係Ｉ
Ｉされる。ハウジング９９１の下部は拡張され、上部及
び下部の中間に肩部が設けられている。テーパのついた
先端部を持つばねピン９９４が、ハウジング９８９を貫
通して延びている。このピン８９４は肩部を有し、この
肩部から軸部がハウジングの狭くなった部分に入ってい
る。圧縮ばね９８５がハウジング９８８の肩部とピンの
肩部とに作用して、ピンを下向きに弾性押圧して尾部プ
レート３８５の上面と係合させ、ピボ、ト９８４を中心
にしてランチ９８１　を反時計力面に回動させる。この
ばねの力と反対の作用力が、シリンダー９７９によって
、もたらされる。シリンダー９７８のピストンφ口、ド
８９９の延長部９８７が尾部プレート８８５のド面と係
合して、ラッチ９８１　を時計方向に回動させる。山形
支持体９３７は、当接部即ちフンク１００＋を支持して
いる。山形支持部を後退させると、シリンター９７８の
ピストン・ロットが後退して、う、チ９８１は最も反時
、ｔ１力向に揺動した状態になり、フック！００１と係
合して、山形支持体及び該支持体に支持された部材を後
退位置に保持する。山形支持体を作動位置にセットしよ
うとするときには。

ピストン・ロフトを伸ばしてラッチ８７９を時計方向に
回転させて、フックをはずす。

案内レール１００３の支持体から遠いほうの端部は、ア
ングル９３９（第７１図、第７２図）の鉛直部材に固定
されている。これらの案内レールに沿って、ピロｍ−ブ
ロック１００５及び１００７が滑動する。ビロー轡ブロ
ック１００５が運台又はハウジング＋００９を支持して
いる。運台１００９のロッド１０１３に基板１０１１が
支持されている。ロット１０１３は、基板１０１１に爆
接されたブロック１０１５に突き入っている（第７１図
参照）。基板と基板に接続された部材とをロッド１０１
３に沿って運台に１００９に対して相対移動させて、レ
ール１００３の軸に垂直な方向の基板位置を適宜な位置
にセットできる。セットされた基板１０１１は、セット
ねじ１０１６ｉによって設定位置に固定５れる。基板の
外側端部に固定されたピン１０２１に、クリンプあご部
１０１７及び！０１９が回動１］在に取りつけられてい
る。ピン１０２１は、ピンのＦ端部にねしつけられナツ
トとプレー）　１０１１の中間にあるワンシャー１０２
５と係合する係止ナン）　１０２１によって固定される
。ピン１０２１の１一部は、キャップねじ１０２９によ
って、アングルφブロック１０２７に固定されている。

ワッシャー１０３０がブロック１０２７とあご部の回動
軸受との間に配設され、ピン１０２１の肩部と係合して
いて軸受との間に間隙を形成している。もう一つのワン
シャー１０２１が基板＋０１１とあご部の回動軸受との
間に配設され、ピン１０２１の肩部と係合している。

各案内レールには圧縮ばね１０３５が支持されている。

各ばねの一端部はビロー轡ブロック１００７と係合し、
他端部は案内レールにクランプ止めされた部材１０３７
と係合している。ばね１０３５が、ピロー・ブロック１
００７と、基板１０１１を含む該ブロックに接続された
部材とを外向きに弾性押圧している。基板１０１１の外
側端部には、下向きの肩部１０３９がある。肩部１０３
９の１一方の基板の終端部は、ナツト１６３の曲率と回
し曲率を持つ円筒状の表面＋０４１である。クリンプ王
３２２１の山形支持体２３７が作動位置にセットされる
とピン８６５　とカム面８６３（第７６図）が共（１し
て基板１０１１を外向きに前進（回動）させ、ピン１２
７ｂを交換するｌ、ＧＴ１１３のフランジ＋２５の上面
に肩部１０３８が着座し円筒状の表面１０４１が正確に
新しい割りピン９６３に着座するような相対位置関係に
なるように、特設背後支持部２０２（第８８図）」−に
クリンプ］、具２２１及びピン挿入拳締めつけＹ具２１
８を位置させる。ばね１０３５が、表面１０４１とナツ
ト１６３とを弾性係合状態に保持する。この作業中、ピ
ン挿入・締めつけ工具２１９は、プレート８１５の−１
−にピン１２７ｂを乗せて、後辺位置に位置している。

以　　下　　余　　白 ピロー〇ブロック１００７の外端部は、レール１００３
上を滑動するプレート１０４３と係合している。このプ
レート１０４３は運台１００！ｌに接続されている。レ
ール１００３の長手方向に沿ったプレー　１−１０４３
の位置は、各アングル９３９（第７２Ａ図）にあるポス
１０４７にねじ込まれたポル）　１０４５によって調節
できる。各ボルトの内側端部にはブロック１０４８が支
持され、ナツト１０５１により所望する位置に係止でき
る。従って、運台１００９の位置並びに基板１ｏｌｌを
含む運台に接続された部材の位置をレール１００３の長
手方向に沿って調節できる。

シリンダー１０５３がアングル争ブラケット１０５５上
の運台の内部に水平に支持されている。このアングル・
ブラケットは、基板１０１１に支持されたスペーサ・ブ
ロック１０５７にボルトで固定されている。シリンダー
１０６３　（第７２図、第７８図）のピストン・ロッド
１０６３の延長部１０８１は、軸受ヨークによって、ロ
ール１０６５及び１０６７が軸受ねじ１０Ｂ８の上に支
持される。上記のロール】０６５及び１０６７は、あご
部１０１７及び１０１８のカム面１０７１と係合する。

第８０図に、後退位置にあるロール１０６３及び１０６
７を実線で示し、ひだ形成位置にある上記のロールを破
線で示しである。

あご部１０１７の材料部材を第８２図及び第８３図に示
す。あご部は円形のハブ１０７３を持ち、このハブから
２木のアームが延伸している。ハブの内部の開口部の一
端部が縮小されて、肩ｍ　１０７５が形成されている。

あご部１０１８のハブの縮小部分をあご部１０１７の拡
大部分に着座させ、側面を肩部１０７５と係合させて、
あご部１０１９とあご部１０１７とを相互に係止する。

両あご部の開口部１０７７を同軸上に位置させて、ピン
１０２１と係合させる（第７２図参照）、ハブの両側に
延びる両アームの一側面にカム面＋０７１が設けである
。あご部１０１７の一端部には、クリンプピン１０８１
を受容する開口部１０７９がある。同じ端部に、開口部
１０７８と垂直であって、クリンプピン＋０８１を係止
する係止ピン（図示せず）を受容する開口部１０７８が
ある。カム面１０７１の形状は、ロール１０６５及び１
０８７が後退（ＷＩＪａＯ図の実線）したときにはクリ
ンプあご部が開口し、上記の両ロールが前進（第８０図
の破線）したときにはクリンプあご部が閉じる形状であ
る。各ハブ１０７３の延長部が半円形になっていて、あ
ご部を閉じるための空間が残る。

第８４図及び第８５図を合わせると、リミット・スイッ
チ検知器を示す説明図になる。リミット・スイッチ類は
、主として、磁気リード・スイッチである。各接点の機
能を図示しであるので、図は全体としては自明の説明図
を構成している。各スイッチＬＳＷ　１乃至ＬＳＷ２５
を閉成すると、リレーＲ１乃至Ｒ２５が励起される（第
８４図）。各リレーの接点は、ローマ字Ｒの前に番号を
入れて示す。たとえば、ＩＲＩはリレーＲ１の接点であ
る。ナツト・ホッパーが空であることを示すリレーであ
るリレーＲ２５だけはで一つの接点ｌＲ２５及び２Ｒ２
５を持つ。リレー　Ｒ２５が励起されたときには、接点
ｌＲ２５が閉成する。第一の新しいナツト１６３が収納
部７１７（第３８図、第４０図、第４１図参照）に入る
とＬＳＷ２５が開くから、リレーＲ２５の接点２Ｒ２５
は閉鎖（ロック）される。作動制御パネル（第１２図）
にある押しボタンＲ３Ｗにより、リレーＲ２５を再セッ
トできる。ナン）　１８３の締めつけ作動を制御するス
イッチＬＳＷ１７は繰り返し作動される。各リミット・
スイッチにはトグルスイッチが直列接続されている。リ
ミット・スイッチが閉成位置で詰まってしまったときに
は、トグルスイッチで回路を開にする。

複数のスイッチＴＳＷが診断インターフェイス・パネル
１９７（第８図）にある。リミット・スイッチが水面下
にあるので、リレー回路は低電圧（１２ポルト）電源で
励起させる。

第８５図に示すように、接点ＩＲＩ乃至ｌＲ２５の接続
方式は、閉成したときにロボット制御センター１８７に
情報を供給する接続である。接点ＩＲＩ乃至ｌＲ２５は
、モジュール１０８１を介して、コンピュータ＋９９の
久方抵抗器ＩＲに接続されている。これらの回路への供
給ラインはＬｌで示されており、普通の商用の１１０ボ
ルトの電力を供給すればよい。コンピュータ１８８には
、Ｃｌ５Ｂ及びＣＩ？Ａ等の圧力スイッチからも情報が
送られる。（尚、ＣＩはクランプ・標示工具を意味する
。）　Ｃｌ５ＢははソレノイドＣｌ５Ａにある圧力スイ
ッチであり、ソレノイドによっテシ！Ｊ　ンタ−４１５
（８Ｒ２３図）の対応ピストンが前進して位置ぎめアー
ム４１８を「作動」位置に位置させたときに閉成される
。　Ｃｌ５Ｂが接点］Ｒ５をバックアップしている。　
（１；１５Ｂが閉成したとき、即ちアーム４１８が「作
動」位置にあるとき、にのみ接点１５Ｒの閉成が検知器
情報としてロボット制御センターに伝えられる。

ＣＩ７には、クランプ・シリンダー３８８を制御するソ
レノイドの圧力スイッチである。Ｃｌ７Ａが閉じるとロ
ボット制御センターにはＬＧＴが把持されていないとい
う情報が入り、Ｃｌ７Ａが開いた状態ではＬＧＴが把持
されているという情報が入る。

第８６図は、近接スイッチの説明図である。

ブラシが中立位置にあり、カムの従節８８３がカムみぞ
６６１の対角線上の中心部分に位置しているとき（第５
８図参照）に、スイッチＬ２ＳＷ２０が信号を出す、ス
イッチＬ２ＳＷ２０は水中あり、低電圧電源から電流が
供給される。

Ｌ２ＳＷ２０からの出力は、増幅器１０８３のベース會
エミッタ入力部に印加される。スイッチＬ２ＳＷ２０が
磁石によって駆動されると、リレー１１１５８が励起さ
れ、接点ｌＲ５８が閉成し、モジュールＩＲを介してロ
ボット制御センター１８７に信号が伝えられる０図面の
他の部分は、表示から自明であると考える。リレーＲ５
５は、二つの接点ｌＲ５５及び２Ｒ５５を持つ。接点ｌ
Ｒ５５は、割りピン集合体が分断されたという信号を送
る。接点２Ｒ５５は、ＭＤＭ２１３　（第９図）に供給
されているアーク電力を切る。

第８７図は、ピン引張・除去工具３７５（第２３図）を
含むクランプ・標示工具２１１の作動回路を示す図であ
る。この回路を構成している部材は、液圧制御二二ッ）
　１８９　、ロボット制御センター１８７（第８図）及
び手動操作制御パネルに取りつけられている。ソレノイ
ドと各ソレノイドの機能を右側に書き込んである。ソレ
ノイドにはＣＩ　（クランプや表示）等の標識が伺され
、その後に７＾又はＩＡ等の付号がついている。ロボッ
ト制御センターには個別の出力端子のパンク１０８３が
あり、各出力端子は互いに絶縁されている。これらの端
子には、コンピュータ１８９の指令に従ってで出力グル
ープＯＧを介して、ラインＬから選択的に電流が供給さ
れる。コンピュータは、各センサー（第８５図、第８６
図）から出る入力信号に応答する。パンク１０８３の各
端子は、ソレノイドを介して中性点母線Ｎに接続されて
いる。出力グループの導体から端子に電流が供給される
と、対応するソレノイドが付勢されて、対応するシリン
ダーのピストンを移動させる。

ピン引張・除去工具３７５は、二つのモードで動作する
。即ち、ピン１２７ａの切断された断片４７１を除去す
る動作と、ＬＧＴ１１３の中心合わせ動作とである。ピ
ン引張・除去工具に異なる動作を行なわせるために、正
位置スイッチＳ讐Ｅが配設されている。“口ＷＮ”とい
う標識が付された中央位置では、排除器４４１（第２３
Ａ図）が後退している。“ｕｐ”という標識が付された
左側位置では、ラインＬｌから接点１３ＷＥを介して、
ソレノイドＣｌ８２Ａが伺勢される。

ＲＧＣという標識のついた右側位置では、自動モードで
動作される。割りピン断片４７１を引き出すためには、
入力端子ＩＲが接点２３ＷＥを介して信号を受けてピン
を引き出し、出力が接点３３ＷＥを介してＣｌ８２Ａを
励起できるようにする。

各ソレノイドは、手動操作で選択的に付勢することもで
きる。手動操作を行なうためには、スイッチ５ＡＩＩを
閉成する。ラインＬ１からライト１０８５が点灯し、リ
レーＣｌＲ１，にＩＲ２及びＣｌＲ３が励起される。多
重接点ＩＣｌＲ２、ＩＣＩＲ２及びＩＣｌＲ３を閉成し
て、トグルスイッチＳＡＩを、５ＡＩＯを介して、パン
ク１０８３の対応する端子と接続する。斬くして、５Ａ
１０を介して選定したトグルスイッチＳＡＩを閉じると
、ソレノイドを選択的に月初できる。

ＭＤＭ２１３　（第４２図）の回路を示す第８８図は、
第８７図と同様であり、第８７図についての」二連の説
明から理解できる。ＮＯＮ操作卓１０８３は、独立した
操作卓又はパネル１８４（第８図）である。スイッチ５
ＷＥＵを閉じると、電極４９５がクランプから解除され
る。二位置スイッチ５ＷＨＯを゛ＯＮ°゛状態にすると
、端子バンク１０８１を介してソレノイドＭＤ旧６Ａが
付勢され、ＭＤＭ２１３は軌道４８３に沿ってピン１２
７＆にねしつけられたナツト＋４５から遠ざかる。スイ
ッチＳ冒旧を“ＯＮパ状態にすると、ソレノイドＭＤＭ
１６Ｂが付勢されて、古いすｙ）１４５に向かって移動
するｐｊＳ８９図に示す取り上げ・載置工具２１７の回
路は、上述の第８７図に関する説明から理解できる。Ｏ
Ｇ導体を介して伝えられるコンピュータ】Ｓ９（第８図
）からの指令に応じて、端子１０９３を介して、ソレノ
イドＰＰｌ９Ａ−ＰＰ２３Ａが選択的に付勢される。ナ
ツト・ホッパー７１５（第３９図、第４０図、第４１図
）が充填されているときには、二位置スイッチ５ＷＮＨ
によってソレノイ１ＳＰＰ２３Ａが月初状態になる。新
しいナラ＋１１３３がチューブを通ってプールの１一方
から落下する。しかしながら、ナツトが落下して蓄積し
ている間、アーム７２７がソレノイドＰＰ２３Ａによっ
て駆動されて、落下したナツトをナツト取出し位置に前
進させる。

ピン挿入・締めつけ工具の回路を示す第８０図も、第８
７図についての」、述の説明から理解できる。ＯＧ導体
及び端子１０８５を介するコンピュータ１９８からの指
令に応じて、ソレノイドＰＴ２４Ａ　−ＰＴ２９Ａ　、
　ＰＴ２７Ｂ及びＰＴ２９Ｂが選択的に付勢される。２
本の新しい割りピン１２７ｂが、割れ片１２θを互いに
９０度の向きにして各ＬＧＴ１１３に配向される。配向
は、ピンをθ爪位置からθＯ度位置にするブレード８１
５（第６１図、第６４図）を回転させるシリンダー８８
７（第６２図）によって行なわれる。三路スイッチｓｗ
ｐｏの設定に応じて、上記の操作は、コンピュータ１９
９の制御下で行なうこともでき、手動操作によることも
できる。ねじを締める場合には、手動操作が望ましい。

正常な動作時には、スイッチｓｗｐｏは８０度の設定位
置、即ち位置Ｂにセットされている。ソレノイドＰＴ２
５Ａが付勢されていないとき、ピン１２７ｂは上記の設
定状態にある。手動操作で動作させるには、スイッチｓ
ｗｐｏを位ＩＡにセットし、接点ｔｓｗｐ。

を閉成する。ソレノイドＰＴ２５Ａが付勢され、ピン１
２７ｂを０度の設定位置にセラ１゛する・コンピュータ
の指令の下で動作させる場合には、スイチｓｗｐｏを位
置Ｃにセットする。接点２ＳＷＰＯ及び３ｓｗｐｏが閉
成される。接点２ＳＷＰＯの閉成により、コンピュータ
１８９の入力レジスタが、入力端子１０８７を介して、
適宜なセンザー信号を受は取る状態になる。接点３３Ｗ
ＰＯの開成により、ＯＧ導体及び対応する条端子１０８
５を介する信号によっ−Ｃ、ソレノイドＰＴ２５Ａを付
勢できる状態になる。

第９１図に示すブラシ工具２１５（第８図）の回路は、
第８７図についての説明から理解できる。対応するＯＧ
端子を介するコンピュータからの指令に応じて、ブラシ
工具及びブラシ工具の各シリンダーを制御するソレノイ
ドが端子１０９８を介して選択的に付勢される。ブラシ
６８７及び６８８（第５７図）の回転方向はスイッチ５
ＷＢＨによりソレノイド８５３Ｂを介して時計方向回転
に制御され、ソレノイドＢ５３Ａを介して反時Ａ］方向
回転に制御される。

第９２図に示すクリンプ工具制御回路は、第８７図につ
いての説明から容易に理解できる。

第９３図に示すアルゴリズム（手順）は自明である。最
初に、各工具を手動で操作して、信頼性を確認する。動
作の断続前に古いピン１２７ａの断片が取り除かれてい
るかどうかを確かめるために、決定系統の操作をする。

ピンが抜き出されていない場合には、リミット・スイッ
チＬ３ＳＷ６は閉成せず、ライ）１１０２は点灯しない
。

シリンダー４２３　、４２５（第２３図）によってピン
にかかる引張力を増大させる。決定系統１１０３は、Ｌ
ＧＴのフランジ１２５の上側及び下側対向孔部１４７及
び１４９（第５図）が空であるかどうかを専用テレビジ
ョンで確かめるための操作系統である。決定系統１１０
５は、リミット・スイッチＬＳＷ２５　（第３８図、第
４０図）によって、管理される。ナツト・ホッパー２１
８が空である場合には、ライ）１１０７が点灯する。決
定系統１１０９は、ソレノイドＰＴ２５Ａの圧力スイッ
チによって管理される。

配向角度が０度のときにはスイッチＰＴ２５Ａが閉成し
、配向角度が９０度のときにはＰ７２５Ｂが閉成する。

０度のときにはライ）　１１１１が点灯し、８０度のと
きにはライト＋１１３が点灯する、系統１１１５は、ス
イッチＬ３ＳＷ１７又はＬ４ＳＷ１７（第６３図）と背
圧スイッチＰＴ２７Ｂ（第９０図）とによって管理され
る。ソレノイドＰＴ２７Ｂが付勢されてレンチ７９７（
第６３図）に小さなトルクを印加し、圧カスイフチＰＴ
２７Ｂは閉成している。レンチが工程の終期に達するか
又はレンチが動かなくなったためにシリンダー８２１　
のピストンが停止した場合には、レンチの各行程完了後
にＬ３ＳＷ１７又はＬ４ＳＷＩ７が閉成し、この場合に
はＰＴ２７ＢはＬ３ＳＷＩ？よりも僅かに遅れて閉成す
る。両方の動作が起こった場合、行程中にスイッチＰＴ
２７Ｂが閉成しＬ　３ＳＷ　ｌ　７又はＬ４ＳＷ１７が
励起されたときには、レンチ７８７が小さなトルク印加
状態での行程を完了したことになる。最終的には、圧力
スイッチＰＴ２７Ｂは励起されているが、Ｌ３ＳＷＩ７
又はＬ４ＳＷＩ７は閉成しないか若しくはＰＴ２７Ｂよ
り前には閉成されない状態になる。この状態は、小さな
トルクではレンチを全行程動かすことができず、レンチ
が停止したことを示す。ライ）＋１１７が点灯する。こ
の時点で、次の決定系統＋１１！３を働かせる。ナツト
１６３及びピン１２７ｂを視認点検する。ナツトが着座
しておれば、大きなトルクを与える。ナツトが着座して
いない場合には、逆向きのトルクを与えて、ピン及びナ
ツトを取りはずす、対向孔部１４７及び１４９を清掃し
て、１−記の二［程を繰り返す。決定系統＋１２１は、
圧力スイッチＰＴ２８Ｂ及びスイッチＬ３ＳＷ１７によ
って管理される。ソレノイドＰＴ２８Ａを月初して、正
確に定めた高い圧力をレンチ７８７に加える。シリンダ
ー８２１のピストンが停止１−すると、ＰＴ２８Ｂが閉
成する。

Ｌ３ＳＷ１？及びＰＴ２６ｔＢの両方が閉成することは
、レンチが停動に至っていないことを示す。

ＰＴ２ＢＢは閉成するがＬ３ＳＷ１？又はＬ４ＳＷ１７
はソノ後においても閉成しなくなるまで、次の行程を続
ける。大きなトルクでの停動を示すライ）＋１２３が点
灯する。ナツト１６３が適切にねしつけられてピン１２
７ｂに固定されている場合には、クリンプ・押込み作業
を始めることができる。決定系統１１２５の動作を続け
て行なう。

割りピン及びナツトを視認点検する。キャップ１６７（
第６図）が適切にひだ状にピン１２７ｂに押し込まれて
おらず、もう一度りリンブ・押し込みをすることが容易
でなく又は実施不可能である場合には、逆向きのトルク
を与え、割りピンとナンドを取りはずし、対向孔部１４
７及び１４Ｅｌを清掃し、」−述の締めつけ作業及びク
リンプ作業を繰り返す。クリンプ作業のやり直しが可能
であれば、クリンプ作業を繰り返す。視認点検の結果、
クリンプが満足すべき状態である場合には、決定系統口
２７に進む。ピン＋２７ｂが第二のピンであるときには
、　ＬＧＴ１１３をクランプから離し、作業ステーショ
ン１８１（第９図）から取り出す。第二のピンが残って
いる場合には、−に述の工程を繰り返して、第二のピン
を除去する。第一のピンの処理作業時にＬＧＴを１８０
度ずつ３回回転させであるので、第二のピンの最初の処
理に当たってはＬＧＴを回転させる必要はない。

以　　下　　余　　白 本発明の割りピン交換装置に含まれるＮＩＩＭ回路のみ
を第８２Ａ図に示す６回路の他の部分は、大部分公知の
回路である。検知スイッチＬ４ＳＷ１４Ａ　、　　Ｌ４
ＳＷ１４Ｂ　、　Ｌ４ＳＷ１５及びＬ４ＳＷ１Ｂは水中
にあるので、回路１１４１に接続された上記のスイッチ
には１２ポルトの供給源１１４３から電流を供給する。

ＭＤＨのガラス製へラド５１９（第４３Ａ図）がナツト
１４５及びフランジ＋２５の上に適切に着座した場合に
は、　Ｌ４ＳＷ１４Ａ、Ｌ４ＳＷ１４Ｂ及びＬ４ＳＷ１
５が閉成する。Ｌ４ＳＷ１５が閉じると、リレー１１？
Ｉ及びＩＲ４が付勢される。

Ｌ４ＳＷ１４Ａ又は１，４Ｓ貿１４Ｂの何れかが閉じる
と、焼切り停止リレーＳＢＲのバック接点ｌＳＢＲを介
して、焼切りＯＫリレーＯＢＲが付勢される。又、信号
ライト１１４５及び１１４７が点灯し、接点１１Ｒ４を
介してライ［１４９が点灯する。上記のライト及びその
他のライトは全部ＮＵＮパネルにあり、リレーはＭＤＭ
操作卓にある。　ＭＤＭ　パネルにあるスイッチＳＷＭ
により、接点ＩＩＲＩ及びｌｌＲ２をへイパスさせるこ
ともできる。ポンプが入ると、接点ＩＰＲＩは開き、リ
レーＳＢＲは切れる。この時点では、スイッチＬ４ＳＷ
ｌＢ　（第４３図）のアクチュエータ４８６はスイッチ
の上方にあるので、このスイッチは開いている。

リレーＩＲ３は切れ、接点１１Ｒ４は開き、バック接点
２１Ｒ４は閉じている。リレーＯＢＲを付勢すると接点
１０ＢＲが閉じる。押しボタンを閉成すると、バック接
点２ＳＢＲ及び１１Ｒ３を介して、リレー８ＣＲが付勢
される。接点８［ＥＲｌにより、リレー８ＣＲは係止さ
れる。リレーＥＰＲも付勢され係止される。パック接点
ＩＥＰＲが開いて５アークがとんでいるときにＮＯＮが
プール１８３の水面に持ち上げられることがないよう、
防止する。リレー８ＣＲを付勢すると、接点８ＣＲ２及
び８ＧＲ３が閉じ、変圧器２Ｔに電力を供給し、電極回
路を付勢させる。主回路を入れると、ポンプのモータＮ
２が駆動される。アクチュエータ４９６によってスイッ
チＬ４ＳＷ１Ｂが閉じると、リレーＩＲ３が付勢される
。接点２１１１１３が閉じるとライ）　＋１５１が点灯
し、電極が底部までなくなったことを示す。更に、接点
１１Ｒ３が開けば、リレー８ＣＲ及びＥＰＲが切れる。

接点８ＣＲ２及び８ＣＲ３を開いて、アークを止める。

各工程図１１４Ａ〜１０１の作動を図の上部又は下部に
ある見出しによって説明する。第９４Ａ図及び第９４Ｂ
図は、ＬＧＴ１１３を配向させクランプ保持する工程図
である。各工程図中では、各ソレノイドは、表示符号を
入れた円で示しである。表示符号は、ＣＩ（クランプ・
標示）又はＰＰ（取り上げ・蔵置）等の工具を示すロー
マ字と、特定のソレノイドを示す７Ａ等の数字と文字を
含む。三路ソレノイドは、同一番号で文字を変えて示し
である。たとえば、Ｃ１３Ａ、　Ｃｌ５Ｂ　（第８４図
参照）の如くである。各ソレノイドは二つの圧力スイッ
チと組み合わされており、一方のスイッチがソレノイド
を切るためのスイッチであり、他方がソレノイドを月切
状態にするスイッチである。前者をｒパック」接点と考
え、後者を「フロントＪ接点と考えることができる。流
体が各シリング−に導かれる前に液圧作動ソレノイド−
ユニットに電力を４えるときには、ｒパック」及び「フ
ロント」の全部の圧力スイッチを閉成する。オペレータ
・パネル上の対応する表示ランプが点灯し、居合せた人
は液圧系が作動に適した状態であることを確認できる。

液圧流体をシリンダーに導くときには、「バック」スイ
ッチを閉じて「フロント」スイッチを開く。

第８４図〜第１０１図では、圧力スイッチは正方形ブロ
ックで示されている。各ブロックはソレノイドを示す表
示が付されており、幾つかの例外を除いては「パー７り
」スイッチの表示はソレノイドの表示と同じであり；　
「フロント」スイッチの表示に関しては、対応するソレ
ノイドの数字に続く文字が“Ａ″であるときには「フロ
ント」スイッチの表示では数字に続く文字な°“Ｂ　”
とし、対応するソレノイドの数字に続く文字が“°Ｂ°
゛であるときには「フロント」スイッチの表示では数字
に続〈文字をＡ′°に変える。従って、ソレノイドＣｌ
６１Ａのｒバック」スイッチはＣｌ６１Ａで表わされ（
第９４Ｂ参照）、ソレノイドＣｌ８１Ａの「フロント」
スイッチはＣＩＢＩＢで表わされる（Ｔｈ’５ｓａＡ、
１照）、幾つかのソレノイドについては、表記が逆にし
である。“Ａパのついたソレノイドの「パック」スイッ
チにＢ′′を付し、「フロント」スイッチに“Ａ“を付
しである。緩動又は遅延スイッチは、“ＴＯ”（ｔｉｍ
ｅ　ｄｅｌａｙ）を付した正方形ブロックで表示されて
いる。

４−記の説明及び伺けられている標識を考慮に入れれば
、第９４Ａ図〜第１０１図は大部分自明の図面である。

しかしながら、これらの図面第９４Ａ図〜第１０１図の
説明をすることは有益であろう。回転シリンダー２８５
を位置蓉ｌに位置させて、滑動部又はスライド２７５（
ｐ！４１３図）を後方に下げる。ＬＧＴは、外側ピン２
６５にある。左側シリンダー２１１は停止している。

ピン引張・除去工具３７５の位置ぎめアーム４１８（第
２１図）は「非作動」位置にあり、排除器は停止してい
る。割すピン拳コレット４４７は開いている０割りピン
心合わせ左側シリンダー４２３（第２３図）は下にある
。

始動時には、ソレノイドＣｌ７Ａ及びソレノイドＣＩＥ
ｉｌＡ　を付勢させる。Ｃｌ７Ａがクランプ（第２２図
）を開口させ；　Ｃｌ８１Ａがピン引張シリンダー４２
５（第２３図）を戻す、スイッチＬＳＷ８と圧力スイッ
チＣｌ８１Ｂとを閉じる０時間遅延ソレノイドＣＩＩＡ
を付勢した後、」一部回転シリンダ−２８５（第１３図
）によってスライド２７５を位置ｓ２（非作動位置）に
移動させる。スイッチＬＳＷＩ及びＣＩＩＢを閉成する
０時間遅延ソレノイドＣｌ５Ｂを付勢した後、左側シリ
ンダー２１１によりＬＧＴをピン２６５から持ち上げる
。スイッチＬＳＷＩＡを閉成する。ソレノイドＣＩＩＡ
を切り、シリンダーのスライド２７５をＬＧＴとともに
位置雲１に戻す。スイッチＬＳＷ２を閉成し、スイッチ
ＣＩＩＡを再び閉成する。一定時間の遅延の後に、ソレ
ノイドＣｌ５Ｂが切れる。この操作の効果は、左側シリ
ンダーの圧力を低下させて、重力でＬＧＴをピン２６７
に下げることである。スイッチＬＳＷ２Ａを閉じる。　
Ｃｌ５Ａを付勢すると、半径方向位置づけアーム４１８
が「作動」位置に移動し、ピン引張・除去工具３７５（
第２３図）によって割りピン１２７ａを処理できる位置
に来る。スイッチＬＳＷ３及びＣｌ５Ｂを閉じる。一定
時間遅延後に、ソレノイドＣｌ４Ａ及びＣｌ５Ｂを月初
させ、三路流体回路に低圧を印加して、ＬＧＴを上昇状
態に保つ。この工程の目的は、ＬＧＴの中心位置合わせ
をする際のＬＧＴ中心合わせの摩擦を低減することであ
る。スイッチＣｌ５Ｂを閉じる。一定時間遅延後に、ソ
レノイドＣｌ７Ａが切れ、ソレノイドＣＩＢ２Ａが付勢
される。クランプ３８１ガＬＧＴのフランジ１２５　と
係合する。スイッチＬＳＷ５及びＣｌ７Ａを閉成する。

クランプ３８１により、ＬＧＴのフランジ＋２５を把持
して部材３８０及び４０９に当接させ、ピン引張・除去
工具３７５によって対向孔部の中心を合わせる位置にフ
ランジを位置させる。

ソレノイドＣｌ８２Ａを月初して、排除器のシリンダー
４３７を作動させて、排除器を上昇させる。しかしなが
ら、このときには、シリンダー４２３のピストンが後退
しているので、シリンダー４３７は後退位置にある。圧
力スイッチＣｌ６２Ｂを閉成する。一定時間遅延後、ソ
レノイドＣＩ？Ａを再び付勢しＬＧＴフランジ用のクラ
ンプ３８１を開口させて、ＬＧＴ自体の中心位置合わせ
をする。スイッチＬＳＷ８を閉成する。異なる幾らかの
時間遅延後に、ソレノイドＣｌ８Ｂを付勢する。シリン
ダー４２３のピストンが−に昇して、シリンダー４３７
を持ち上げる。排除器４４１（第２３Ａ図）は再上方位
置に来る。フランジ１２５にピン１２７ａが存在しない
場合には、排除器４４１によりＬＧＴの中心位置合わせ
を行なう。スイッチし３Ｓ−４及びＣｌ８Ａを閉成する
。

一定時間遅延後に、ソレノイドＣｌ５Ａ及びＣｌ５Ｂを
再セットして、左側シリンダー２１１を中立位置にする
。スイッチＣｌ５Ｂを開く。一定時間遅延後にソレノイ
ド・スイッチＣｌ７Ａが切れて、フランジ１２５は再び
クランプ把持される。

スイフチＬＳＷ５及びＣｌ７Ａを閉成する。一定時間遅
延後に、Ｅ路ソレノイドＣｌ８Ａ及びＣｌ８Ｂが作動す
る。Ｃｌ６Ｂを切り、ソレノイドＣｌ８１Ａ及びＣｌ１
３２Ａも切る。シリンダー４２３の弁は中立状態にある
。Ｃｌ６Ａ及びＣｌ８Ｂを閉じる。ＣＩＢＩＡを切ると
、シリンダー４２５により、割りピンに張力が印加され
る。これで、割りピン１２７ａとす、　ト１４５は、切
断できる状態にセットされたことになる。−・定時間遅
延後に、ＭＤＭが作動する。

第９５図〜第１０１図に示した工程図は、ｌ−記の説明
から理解できる。第９４Ａ図〜第１０１図の理解の助け
になるよう、下の表■に各ソレノイドと各ソレノイドを
制御するシリンターとの関係を示す。夫々の果たす機能
は第８７図〜第９２図に示されている。

Ｋ−」 ソレノイド　　　　シリンダー Ｃｌ７Ａ　　　　　　　　　３８９（第２２図）（：１
６１Ａ　　　　　　　　　４２５（第２３図）ＧＩＩＡ
　　　　　　　　　２８５（第１６図）０１３Ｂ、Ｃｌ
５Ａ、Ｃｌ４Ａ　　　３１１（第１７図）Ｃ：Ｉ５Ａ　
　　　　　　　　　　４１５（第２３図）ＣＩ８２Ａ　
　　　　　　　４３７（第２３図）ＣＩＯＡ　　　　　
　　　　　　３］？（第１８図）ＣＩＯＡ、０１８８　
　　　　４２３（第２３図）ＣＩＢｏＡ　　　　　　　
　　４２７（第２３図）ＰＰ２２Ａ　　　　　　　　　
５４５（第４８図）ＰＰ２１Ａ　　　　　　　　５９ｆ
ｌｌ（第４８図）ＰＰ２０Ａ　　　　　　　　５７９（
第４８図）ＰＰ１９Ａ　　　　　　　　６０９（第５０
図）Ｂ３？ＯＡ　　　　　　　　８２７（第５５図）Ｂ
５３Ａ　　　　　　　　モータ６７５によるＢ５３Ｂ　
　　　　　　　流れ方向（第５７図）８３８Ａ　　　　
　　　　　６９７（ｐＩＳ５７図）８４０Ｂ　　　　　
　　　　６３９（第５８図）４０Ａ ＰＴ２５Ａ　　　　　　　　８９１（′Ｓ８２図）ＰＴ
３０Ａ　　　　　　　　　７５５（第６０図）ＰＴ２４
Ａ　　　　　　　　７８５（第６２図）ＰＴ２９＾　　
　　　　　　８９１（第６２図）ＰＴ２７Ａ　　　　　
　　　８２１（第６３図）ＰＴ２７Ｂ　　　　　　　　
小さなトルクＰＴ２６八　　　　　　　　８２１（第６
３図）大きなトルク Ｃ３５Ａ　　　　　　　　　９７９（第７１図）Ｃ３４
Ａ　　　　　　　　　９５１（第７１図）に３６Ａ　　
　　　　　　１０６３（第７２図）本発明の実施に当た
って使用するブラシ工具も明細書に説明し、特許請求の
範囲にも記載した。

図面において、フランジ１２５を持つ下部案内管＋１３
は第４図に示した。フランジには、１８０度の間隔で反
対側部に２組の上側対向孔部１４７と下側対向孔部１４
９とが設けられている（１組だけ図示した）。これらの
対向孔部はチャンネル１５０によって接合されている。

上側対向孔部１４７及び下側対向孔部１４９並びにチャ
ンネル１５０は同軸である。割りピン（第４図には図示
していない）を下側対向孔部の中央に突き入れ、］−側
対向孔部に挿入したナンド（第４図には図示していない
）と係合させる。ナツトが」−側対内孔部の基部に着座
し基部に係止されるまでナツトをピンに締めつける。ト
ルクを印加して締めつけている間中、ナツトを下方に押
えておく、ナツトが割りピンにねしつけられるにつれて
割りピンがナツトに引かれてＴ側対内孔部１４３に引き
入れられ、最終的にはピンの２ランジが下側対向孔部１
４８の１−面と係合する。フランジから延びる下部案内
管１１３の壁部には、ナンドを挿入し易くするためにス
ロット１５４が設けである。しかしながら、上側対向孔
部１４７のブッシングは、壁部１５２に部分的な妨害作
用を受け、上方からのブラシの直接的な挿入が妨げられ
る。本発明によるブラシ工具は、Ｉ−記の欠点を克服し
たものである。

ブラシ工具２１５は、クラスター−プレート２１６に支
持された支持プレート６２１（第５５図）を有する。支
持プレート６２！を横切って軌道８２３が延びており、
移送シリンダー６２７により、スライド又はビロー・ブ
ロック６２５が軌道に平行に移動できる。スライド６２
５上にはプレート６２８が取りつけられ、三角形プレー
ト６３１が筋違となっている山形支持体６２８が前記プ
レート６２８に支持されている。山形支持体６２８の水
平部材上に、支持へ−ス８３３が配設されている。鉛直
プレー）６３５（第５８図）及び６３７が、爆接により
、ベース６３３に接合されている。プレート６３５及び
６３７の基部は厚くなっている。持上げシリンダー６３
９が、プレート６３５と６３７の厚みの増した部分の中
間部に延びるピボット・ピン６４３の−Ｌに、シリンダ
ー６３８の基部から延びる耳部８４１を介して、回動自
在に支持されている。耳部Ｅｉ４１は、スペーサ８４４
によって、プレート６３５及び６３７から隔離されてい
る。シリンダー６３８のピストン命ロッド８４７には、
ロッド拳アイ６４５がピン止めされている。はぼＵ字形
の長手方向断面形状を持つハウジング８５５の上面に６
５３に爆接された耳部８５１の中間部分に延伸するピボ
ットφピンにＬ記のロッド−アイが回動自在に接続され
ている。ピストン・ロッド６４７が上方又は下方に移動
すると、このピストン命ロッドによりハウジング６５５
が鉛直方向にＬＡ又は下降させられると同時に、ピポ、
ト争ピン６４８（第５８図）に垂直な面内で回動させら
れる。

ハウジング６５５の側壁部６５７及び８５８には、鉛直
力向に沿って見ると、はぼ浅いＳ字形をした複数のカム
みぞ６６１が設けられている。各壁部６５７及び６５８
に２本ずつ、全部で４木のカムみぞ６６１がある。各壁
部のカムみぞは互いに平行であり、対向壁部８５７及び
６５９にある各カムみぞ対は正確に平行になるよう且つ
同一高さに配設されるよう正確に位置合わせされている
。案内ねじ又はカム従節６６３が各カムみぞ８６１　と
係合している。各カム従ｆ！ｌ’）　８８３は、ハウジ
ング８５５の対応壁部６５７又は６５３の背後のプレー
ト６３５又は６３７にねじ込まれ、対応するプレートに
接合されている。各カム従節６６３のヘッド６６５は、
対応する壁部と滑動自在に係合している。ピストン・ロ
ッド６４７が上方又は下方に動くと、カムみぞ８８１が
カム従節に対して相対移動する。カム従節６６３とカム
みぞ６６１との協働作用により、ハウジングＨ１が壁部
６５７及び６５３に対１２て横方向にｌ一つ平行に移動
する（第５７図参照）。第５７図には、ハウジング６５
５は最下方位置で且つ第４図から見て最も右側の位置に
ある。　　（ｆｉＳ５７図と逆側から見た図である第５
２図の場合には左側になる。）ピストン・ロン１”８４
７が最下方位置に移動したときに、ハウジングは」−記
の位置に来る。ピストン・ロット６４７をに方に動かす
と、ハウジングは」三方にＩｔつ第５７図で見て左側に
移動する。停止部６７１及び６７３が設けられ、ハウジ
ング６５５のト方移動及び下方移動を制限している。

以　　下　　余　　白 ハウジングのＬ面６５３には、液圧作動モータ６７５が
取りつけられている。このモータ６７５の軸６７７は、
接手６７９を介して、駆動軸６８１に接続されている。

長手方向断面形状がほぼＣ字形であって下側部材のほう
が上側部材よりも長いブラケット６８６の水平部材の上
側及びド側位置で駆動歯車８８３及び６８５が駆動軸８
８１の接合されている。各駆動歯車が、歯車チェーン８
９１．８９３を介して、ブラシＨ７、６８８を駆動する
。−に側ブラシ６８７は、１−側対内孔部１４７の直径
と等しいか又は僅かに大きな直径を有しているので、上
側ブラシにより上側対向孔部を効率的に清掃できる。

下側ブラシは二つの区画から成る。上部区画は両対向孔
部の中間にあるチャンネル１５０の直径と等しいか又は
僅かに大きな直径を持っていて上記チャンネル１５０を
効率的に清掃でき、下部区画は下側対向孔部１４９と等
しいか又は僅かに大きい直径を持っていて下側対向孔部
を効率的に清掃できる。ポンプ（図示せず）に接続され
た共通ホースから、ホース６８４及び６８６により、両
方のブラシに加圧水が供給される。ブラシ６８７と６８
８の位置は食い違わせである。ハウジング８５５を持ち
上げるに際して、」二側ブラシを横方向内側に移動させ
てＬＧＴ１１３の壁部のスロットの上面を開けてナツト
の挿入ができるようにしなければならないので、上記の
ように位置を食い違わせる必要がある。下側ブラシ６８
９は、もっと内側の位置にあり、ハウジングを最上方位
置に位置させたときに、下側ブラシが対向孔部の最下部
の中心位置に来るようにする必要がある。

ハウジング６５５の壁部６５９に山形停止ブラケット６
８５が取りつけられている。シリンダー６９７が、ピス
トン・ロンドア０１に接続された前端部をブラケット６
９５の水平部材の直ぐ下に位置させて、基板６３３に取
りつけられている６ピストンが最上方位置にあるときに
は、カム従ｌ１６Ｂ３がカムみぞＥ１８１の内部の中立
位置に位置する、即ちみぞの対角部の中心位置にありブ
ラシ６８５及び６８７がフランジ１２５にまたがるよう
な位置にカムみぞを位置させである。カム従節が中立位
置にあるという信号は近接リミット−スイッチＬ２Ｓｌ
ｌ１２０から出され、この信号によってハウジング６５
５上のアクチュエータ６３４が作動可能にされる。この
状態（位置）で、ブラシ６８７はＬＧＴ＋１３のフラン
ジ１２５の１一方に位置し、ブラシ６８９がフランジの
下方に位置する。

待機中は、前端部６９９はシリンダー６９７によって−
１−昇させられ、ブラケット６９５及びｌ＼ウジング６
５５は中立位置に位置している。ブラシかけ作業の最初
の工程は、液圧作動モータの始動である。次いで、シリ
ンダー８３９を駆動させて、ハウジング６５５を上昇さ
せる。

／：、ウジング６５５は第５７図の左側に移動し、続い
て持ち上げられ、ブラシ６８７により対向孔部１４９及
びチャンネル１５０（第４Ａ図）がブラシ清掃される０
次に、シリンダー６８７を駆動させて、前端部６８８を
下降させる。下側対向孔部１４８をブラシ清掃した後、
ハウジング８８５を最上方位置にした状態で、シリンダ
ー６３８を駆動させ、ハウジング６５５を下降させ右側
に移動させる。ブラシ６８７が上側対向孔部１４７をブ
ラシ清掃する位置に来る（第５７図参照）。チャンネル
１５０のブラシ清掃によって」二側対向孔部に入り込ん
だ屑は最後に上側対向孔部をブラシ清掃することにより
取り除けるので、最初に下側対向孔部１４９及びチャン
ネル１５０をブラシ清掃することは重要な特徴である。

ブラシ清掃完了後、シリンダー６３８によってハウジン
グ６５５を最上方位置に上昇させる。ブラケット６９５
が前端部８９８と係合するまでは、シリンダー６３８か
ら流体を抜いておく。

本明細書においては、本発明の好ましい実施例を開示し
たけれども、多くの変形・修正を加えることは容易にで
きる。本発明は、先行技術の思想によって必要とならな
い限り、限定的に解釈されるべきではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施して割りピンの交換を行なう案
内チューブを持つ原子炉の斜視図であり、原子炉は加圧
容器の一部分を断面で示し、ヘッドを取り除いて図示し
である。 第２図は、原子炉の上部内部構造の上部支持体が案内チ
ューブを支持する方式を示す部分側面図である。 ｔｉＳｓ図は、第２図のｍ−■線に沿った拡大断面図で
ある。 第４図は、案内管の下端部及び割りピンを拡大して示す
部分側面図である。 ｐＪＪＪａ図は、内部の部分立面図であり、部分的に断
面図で示した下部案内管の下部フランジはブラシ工具で
清掃される状態にある。 第５図は、交換される古い型の割りピンと案内管のフラ
ンジ及び原子炉の上部炉心板との関係を示す拡大部分断
面図である。 第８図は、第５図と同様の部分図であるが、第５図に示
した割りピンと交換した新しい割りピンを示す。 第７図は、第８図の■−■線に沿った拡大立面図である
。　　・ 第８図は、本発明の装置の主要部材及びこれらの部材の
関係を示すブロック図である。 第９図は、本発明の装置の作業ステージせンを示す説明
図である。 第９Ａ図は、作業ステーションの前面図である。 第９Ｂ図は、第８Ａ図のＩＸＢ−ＩＸＢ線に沿った側面
図である。 第１θ図は、作業ステーションの説明図であり、テレビ
・カメラと作業ステーションの各部材との関係及び協働
状態を示す図である。 第１ｆ図は、本発明による装置のコンピュータへの情報
の入力及びコンピュータからの情報の引出しを示すブロ
ック図である。 第１２ｒｇＪは、指令制御センターのオペレータ表示部
及びオペレータ制御部の部材を示す説明図である。 第１３図は、クランプ争標示工具の簡単化した斜視図で
あり、図示を明確にするために幾つかの部材を取りはず
しである。 第１４図は、下部案内管（ＬＧＴ）に付設されていて、
ＬＧＴを原子炉から作業ステーションに運び且つ作業ス
テーションでＬＧＴを操作するペイルの平面図である。 第１５図は、第１図の方向Ｗから見たペイルの側面図で
ある。 第１６図は、第１３図の方向ＸＶＩから見たクランプ番
標示工具の平面図である。 第１７図は、クランプ・標示工具の上部の一部分を破断
し、第１６図の方向Ｘ■−Ｘ■線から見た側面図である
。 第１８図は、Ｉ、ＧＴを回転自在に且つ鉛直方向に移動
自在に吊り下げるクランプ・標示工具の箱状部材の長手
軸方向断面図であり、わかり易く示すたよンに切断して
いない部材を含む第１９図は、第１８図のＸｌＸ−Ｘｌ
Ｘ線に沿った横断面図である。 第２０図は、第１８図のｘｘ−ｘＸ線に沿った横断面図
である。 第２０Ａ図は、第１８図のＸＸＡ−ＸＸＡに沿った横断
面図である。 第２１図は、クランプ争表示工具の下部デツキの平面図
である。 第２２図は、第２１図のＸ）ＧＩ−ＸＭに沿った横断面
図であり、わかり易く示すために切断していない部材が
ある。 第２３図は、第２１図のｘｘｎ〜ＸＸ［［に線に沿った
部分側面図であり、ピン引張・除去器及びピン引張・除
去器を揺動させる機構を示す図である。 第２３Ａ図は、第２３図（７）Ｘ）ＩＡ−ＸＸＩＡ線に
沿った長手方向断面図である。 第２３Ｂ図は、第２３図の方向Ｘ罵Ｂに沿って見た端面
図である。 第２３Ｃ図は、第２３Ａ図の方向ＸＸＩＣに沿った断面
図であり、ピン引張Φ除去器を揺動アームに接続する方
式を示す図である。 第２３Ｄ図は、ピン引張器によるピンの把持状態を示す
部分側面図である。 ｆｆｉ　２３Ｅ図は、ピンがＬＧＴから引き出される様
−ｆをボす部分図であり１図中の部材は主として側面を
示しである。 第２３Ｆ図は、除去器がピンを廃棄機に廃棄する様子を
示す部分図であり、図中の部材は主として長手方向断面
で示しである。 ｆｌＳ２４図は、クランプ拳標示工具の上部デツキの連
動部を示す部分平面図であり、工具は作業に含まれるリ
ミット・スイッチの駆動を行なう方向に向いている。 ｆｊＳ２５図は、第２４図の方向ＸＸＶに沿った部分側
面図である。 第２６図は、クランプ・標示工具の作業に含まれる横方
向位置ぎめ時又は回転時にＬＧＴを−１−Ｈさせるリミ
ット・スイッチ類の作動を示す部分側面図である。 第２７図は、第２６図のＸＸ■−ＸＸ■線に沿った長手
方向部分断面図である。 第２８図は、第２７図のＸＸ■−ＸＸ■線に沿った部分
横断面図である。 第２８図は、クランプ・標示工具のＬＧＴクランプのリ
ミット・スイッチを示す部分平面図である。 第３０図は、リミット・スイッチの応答部材を示す部分
側面図である。 第３１図は、スイッチ作動磁石、並びに磁石とリミット
・スイッチの応答部材との関係を示す部分横断面図であ
る。 第３２図は、第３１図（７）ＸＸ）Ｇｌ−ＸＸＸ１Ｉ線
に沿った断面図である。 ＄３３図は、クランプ・表示工具のピン引張器のリミッ
ト・スイッチを示す部分側面図である。 第３４図は、第３３図の方向ＸＸ）ｆに沿った部分端面
図である。 第３５図は、第３３図（７）ＸＸＸＶ−ＸＸＸＶ線に沿
った長手方向部分断面図である。 第３６図は、ピン引張器を支持しているアームの移動に
関与するリミット・スイッチの部分平面図である。 第３７図は、第３６図の方向ＸＸＸ■−ＸＸＸ■に沿っ
た部分端面図である。 ｔ５３８図は、第３７図（７）ＸＸ）ｌＩ−ＸＸＸＶＩ
線に沿った部分横断面図である。 第３９図は、ナツト・ホッパーに関与するリミット・ス
イッチの部分平面図である。 第４０図は、第３９図の方向ＸＬに沿った部分側面図で
ある。 ｆｆ５４１図は、第３９図の方向ＸＬＩに沿ったリミッ
ト・スイッチの側面図である。 ｐｆＳ４２図は、ＭＤＭの主要構成部材の関係を示すＭ
ＤＨの簡略化した斜視図であり、明解な図にするために
一部分を省略しである。 第４３図は、に口にの主要構成部材を示す説明図である
。 第４３図は、交換対象のピンをＭＤＨに対して関連位置
に位置させた状態を示す長手方向部分断面図である。 第４４図は、ＭＤＨの電極支持構造体を側面で示す部分
分解図である。 第４５図は、第４４図のＸＬＶに沿った平面図であるが
、この図では電極は省略しである。 第４６図は、ＭＤＨによってピンの軸部が焼き切られて
いる状態を示す長手方向断面図であり、図中筒略化して
示す部分がある。 第４７図は、取り」二げ・載置工具を簡略化して示す斜
視図であり、明解に図示するために省略した部材がある
。 第４８図は、取り上げ・蔵置工具の平面図である。 第４９図は、第４８図の方向ＸＬＩＶに沿って一部分を
側面で一部分を断面で示す拡大図である。 第５０図は、第４３図の方向りに沿った一部分を断面で
示す端面図である。 第５１図は、取り上げ・蔵置工具と、ＬＧＴと、ナツト
・ホッパーとの相互の関係を示す平面図である。 第５２図は、主としてナツト・ホッパーを示す平面図で
あるが、この図には、ナツト・ホッパーとピン挿入Φ締
めつけ工具との関係も図示しである。 第５３図は、第５２図の方向ＬＩＩＩに沿った側面図で
ある。 ｆｆ１５４図は、第５２図のしＩＶ−ＬＩ’Ｖ線に沿っ
た部分断面図である。 第５５図は、ブラシ工具の簡略化斜視図であり、明解に
図示するために幾つかの部材を取りはずして示しである
。 第５６図は、ブラシ工具の平面図である。 第５７図は、第５６図の方向Ｌ■に沿ったブラシ「具の
側面図である。 第５８図は、第５７図の方向Ｌ■に沿ったブラシＬ具の
端面図である。 第５９図は、取り上げ・蔵置二り具のクランプのあご部
を回動させるベル・レバーの平面図である。 第６０図は、ピン挿入・締めっけ工具の全体を示す斜視
図であり、部材を省略して簡略化して示す図である。 第６１図は、ナツトをピンにねしつける位置及びピンを
挿入する位置にあるピン挿入・締めつけ工具を示す平面
図である。 第６２図は、ピン挿入・締めつけ工具の平面図である。 第６３図は、第８２図の方向ＬＸＩに沿ったピン挿入・
締めつけ工具の側面図である。 ％１３４ｆｆｌハ、第８４図（７）ＬＸＩＶ−ＬＸＩＶ
線に沿った長手方向断面図である。 第８５図は、第６４図（７）ＬＸＶ　−ＬＸＶ線に沿っ
た長手方向断面図である。 第６６図は、第８４図（７）ＬＸＶＩ−ＬＸＶＩ線に沿
ツタ長手方向断面図である。 第６７図は、第６４図１７）ＬＸＶＩＩ　−ＬＸＶＩＩ
線に沿った長手方向断面図である。 第６８図は、第６３図（７）ＬＸＶＩＩＩ−ＬＸＶＩＩ
Ｉ線に沿つた横方向断面図である。 第６８図は、第８８図＋７）ＬＸＩＸ−ＬＸＩＸ線に沿
った横方向断面図である。 第８９Ａ図は１、新しい割りピンをピン挿入・締めつけ
工具に送る方法を示す説明図である。 ｐｆＳ７０図は、クリンプ工具全体を示す簡略化斜視図
であり２明解に図示するために幾つかの部材を省略しで
ある。 第７１図は、クリンプ工具の前面図であり、作業位置に
あるクリンプ工具を実線で示し、後退位置にある状態を
破線で示しである。 第７２図は、第７１図の方向ＬＸＸＩＩに沿った側面図
である。 第７２Ａ図は、クリンプ機構の調節構造を示す部分平面
図である。 ：５７３図は、クリンプ作業を遂行しているクリンプ工
具の部材を示す部分側面図である。 第７４図は、第７３図（７）ＬＸＸＩＶ　−ＬＸＸＩＶ
線に沿った横断面図である。 第７５図は、後退位置にあるクリンプ工具の支持体下部
を示す部分前面図である。 第７６図は、第７５図の方向ＬＸＸＶＩに沿った部分側
面図であり、クリンプ工具のクリンプヘッドを水平方向
に前進させるカム作用を示す図である。 第７７図は、第７５図（７）ＬＸＸＶＩＩ−ＬＸＸＶＩ
Ｉ線ニ沿った部分横断面図である。 第７８図は、第７５図（７）ＬＸＸＶＩＩＩ　−ＬＸＸ
ＶＩＩＩ線に沿った部分横断面図である。 第７９図は、第７２図の方向ＬＸＸＩＸに沿った部分端
面図であり、ひだを形成させる機構を示す図である。 第８０図は、第７９図（Ｆ）ＬＸＸＸ−ＬＸＸＸ線に沿
ツタ部分断面図である。 第８１図は、第７１図（７）ＬＸＸＸＩ　−ＬＸＸＸＩ
線に沿−〕た部分断面図である。 第８２図は、クリンプ工具で使用されるクリンプあご部
の平面図である。 第８３図は、第８２図の方向ＬＸＸＸ　Ｉ　Ｉ　Ｉに沿
った平面図であり、クリンプ工具のハウジングの一部分
を断面で示しである。 第８４図は、本発明による装置の入力回路の−・部分の
説ＩＪＪ図である。 第８５図は、第８４図のリレーの接触回路を示す説明図
である。 第８６図は、本発明による装置の入力回路の他の部分を
示す説明図である。 第８７図は、クランプ・標示工具（ｃＩ）の手動操作及
び自動操作出力回路を示す説明図である。 ｆｆ５８８図は、ＮＯＨの手動操作及び自動操作出力回
路を示す説明図である。 第８９図は、取り上げ・載置工具（ＰＰ）の手動操作及
び自動操作出力回路を示す説明図である。 第９θ図は、ブラシ工具（Ｂ）の手動操作及び自動操作
出力回路を示す説明図である。 第９１図は、ピン挿入・締めつけ工具（ＰＴ）の手動操
作及び自動操作出力回路を示す説明図である。 第９２図は、クリンプ工具（ｃ）の手動操作及び自動操
作出力回路を示す説明図である。 第９２Ａ図及び第９２Ｂ図は、本発明に含まれる８０８
回路の必須特徴要件を示す説明図である。 第９３Ａ図及び第９３Ｂ図は、両図で完全な工程図を形
成し、本発明による装置の作動のアルゴリズム（一連の
手順）を示す図である。 第９４Ａ図及び第９４Ｂ図は、両図で完全な工程図を形
成し、ＬＧＴをつかんで処理に適した方向に配向し把持
するクランプ・標示工具の作動を示す図である。 第９５図は、古い割りピン断片を切断し除去する一連の
工程を示す工程図である。 第８６図は、古いナツト断片を除去する一連の工程を示
す工程図である。 第９７Ａ図及び第９７Ｂ図は、両図で完全な工程図を形
成し、ＬＧＴを１８０度回転させる工程順を示す図であ
る。 第８８図は、割りピン及びナツトが着座するＬＧＴのフ
ランジの対向孔部にブラシがけをする工程順を示す工程
図である。 第１１１１Ａ図、　第８９Ｂ図、第９１１１Ｃ図及び第
１３１１０図は、一枚の工程図の部分図であり、ピン挿
入・締めつけ工具の作動に含まれる一連の工程を示す工
程図である。 第１００図は、クリンプ工具の作動に含まれる一連の工
程を示す工程図である。 第１０１図は、第二の割りピンの断片の除去作動に含ま
れる一連の工程を示す工程図である。 １．１３・・・・、下部案内管（ＬＧＴ）＋２５・・・
・フランジ １２７ａ・・・・古い割りピン １２７ｂ・・・・新しい割りピン １４５・・・◆古いナツト １４７・・・・上側対向孔部 ＋４９・・・・下側対向孔部 １８３・・・・新しいナツト １Ｂ？・・・・係止キャップ １８１・・・・作業ステージＪン １８５・・・・指令センター １８？・・・・ロボット制御センター １８８・・・・コンピュータ ２１１・・・・クランプ・標示工具 ２１３・・・・金属解体工具（ＭＤＮ）２１５・・・・
ブラシ工具 ２１７・・・・取り上げ・載置工具 ２１８・・・・ピン挿入・締めっけ工具２２１・・・・
クリンプ工具 以　　下　　余　　白 ＦＩＧ、３１ ヒ１も、５す。 と　　− 旧。 ＦＩＧ、＋９゜ ＦＩＧ、２０゜ ＦＩＧ、　２４ ＦＩＧ、　２７ ＦＩＧ、３６、 ＦＩＧ、８３ ＦＩＧ、５５゜ ＦＩＧ、５７゜ ＦＩＧ、５８゜ イｂ １−「

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、原子炉の放射能を帯びた案内管の同じく放射能を帯
   びた古い割りピン集合体を新しい割りピン集合体と交換
   する装置であって、水プールの水面下にある作業ステー
   ションと、前記作業ステーションの内部に配置した複数
   の工具とを有し、前記の各工具は古い割りピン集合体を
   新しい割りピン集合体に交換する作業を行なう位置に配
   設され、前記の複数の工具は所定順序で夫々の作業を行
   なうものであり、更に前記プールの外部にあって前記の
   複数の工具を遠隔制御して各工具に作業を行なわせるこ
   とができる指令センターを有し、各工具の各作業は別個
   の手段によって所定の順序で遂行されて各工具の作業を
   完了させる複数の連続した部分動作を含み、前記の各工
   具が、 （ａ）前記の各部分動作を順に連続して遂行する手段と
   、 （ｂ）各部分動作の完了に応答して、工程順序の次の部
   分動作遂行手段を準備して次の部分動作を遂行させる手
   段とを有し、 対応する工具の作業が終了するまで前記の各部分動作が
   行なわれ、案内管の古い割りピン集合体の交換が完了す
   るまで各工具の作業が行なわれることを特徴とする装置
   。 ２、各工具に接続された手動操作手段であって、工具作
   動順序に従って先の工具の作業が完了すると、工具が作
   動するように準備する手動操作手段と、各工具に接続さ
   れ対応する工具の作動開始と応答して所定の部分動作順
   序に従って各工具の各部分動作遂行手段に一工程ずつ各
   工具の工具作業を完了させる手段とが前記指令センター
   に設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の装置。 ３、各工具に接続されて各工具の作業の各部分動作遂行
   手段を手動操作で行なわせる更にもう一つの手動操作手
   段が指令センターに設けられ、指令センターに設置され
   ていて、自動作業遂行手段及び前記のもう一つの手動操
   作手段に接続されていて前記の自動作業遂行手段を働か
   なくして前記のもう一つの手動操作手段により各部分動
   作を手動操作で行なわせる選択作動手段が設けられてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の装置
   。 ４、各工具が少なくとも部分動作の一部分で後退位置と
   前進位置とに移動できる可動部材とを有し、各工具が前
   記可動部材を前記の両位置に移動させる液圧作動手段を
   有し、部分動作遂行手段の準備をする手段が前記部材に
   接続され該部材が後退位置と前進位置に移動するのに応
   答して準備手段を駆動させる機械的なスイッチ手段を有
   し、更に、部材を後退位置と前進位置に移動させる前記
   液圧作動手段に応答して準備手段を駆動させる複数の圧
   力駆動スイッチ手段が設けられており、前記圧力駆動ス
   イッチ手段の幾つかは前記の機械的なスイッチ手段をバ
   ックアップする予備バックアップ手段として働くことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ５、前記部材の少なくとも一部分を駆動させる液圧作動
   手段が後退位置及び前進位置に第一圧力駆動スイッチ及
   び第二圧力駆動スイッチを有し、前記液圧作動手段が後
   退位置と前進位置とに駆動される際に前記の第一スイッ
   チ手段及び第二スイッチ手段の一方が開き他方が閉成し
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の
   装置。 ６、工具の作業の一連の部分動作の最終部分動作の完了
   に応答して、前記最終部分動作の完了を示す信号を出す
   手段を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載の装置。 ７、前記指令センターがコンピュータを有し、更に、 （ａ）前記コンピュータに接続され順序通りに工具作業
   を開始させる情報を前記コンピュータに伝える手段と、 （ｂ）前記コンピュータ及び前記の最後に記載した工具
   の一連の作動の第一部分動作を遂行させる前記遂行手段
   に接続されていて、前記情報の受入れに応答して、前記
   の第一部分動作を行なわせることができる手段と、 （ｃ）前記コンピュータと、前記の第一部分動作の準備
   手段と、前記の最後に記載した工具の一連の部分動作の
   連続した各部分作業の準備をする準備手段とに接続され
   ていて、前記の最後に記載した部分作業の完了したとい
   う情報を前記コンピュータに伝える手段と、 （ｄ）前記コンピュータ及び前記の最後に記載した工具
   に接続されていて、前記の連続工程の最後の部分動作が
   完了したという前記情報の受入れに応答して前記の連続
   作動の次の作動を行なわせる手段とを有することを特徴
   とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ８、少なくとも第一工具及び第二工具が引き続いて作業
   を行ない、割りピン集合体の交換がなされる案内管が前
   記第一工具の作動の場合における配向方向とは異なる配
   向方向に向けられるように前記第二工具が要求し、前記
   第一工具の工具作業の最終処理部分動作の完了後に前記
   案内管の配向方向を変える手段が設けられていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ９、少なくとも幾つかの工具作動の部分動作遂行手段が
   、工具作動を完了させる（正順序で作動させる）ことも
   でき、機械的な停止や液圧系の故障といった機能に不都
   合が生じた場合には逆の順序で作動させて（逆順序の作
   動）工具の作動を中断し工程順序の所定の最先部分動作
   の前の状態にまで工具作動を戻すこともできる部分動作
   遂行手段であり、前記の部分動作遂行手段に選択的に接
   続されて前記の逆順序で一連の部分動作を行なわせる手
   段が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の装置。 １０、前記の逆順序で一連の部分動作を行なわせる手段
   が、逆順序で各部分動作工程を行なわせるよう駆動でき
   る指令センターに設けられた手動操作手段であり、逆順
   序での各部分動作工程は前記の手動操作手段によっての
   み駆動させることができることを特徴とする特許請求の
   範囲第９項に記載の装置。 １１、古い割りピン集合体を新しい割りピン集合体と交
   換する作業中に、割りピン集合体が取りつけられている
   下部案内管のフランジにある共通長手方向軸を持つ開口
   部を清掃するブラシ工具が組み込まれており、前記ブラ
   シ工具は、上側ブラシ及び下側ブラシと、上側ブラシ及
   び下側ブラシの軸を相互に前記共通長手方向軸に対して
   横方向に異なる位置に保持して開口部の上側部分及び下
   側部分に移動させてブラシをかけられるように取りつけ
   る取付け手段と、前記取付け手段と接続されたカム手段
   であって、駆動されると前記上側ブラシを変位させて開
   口部の上側部分にブラシをかける位置に位置させ且つ前
   記下側ブラシを開口部の下側部分にブラシをかける位置
   に変位させるカム手段と、前記カム手段に接続されてい
   て前記カム手段を上述のように駆動させる手段と、前記
   の両ブラシに接続され前記両ブラシを作動させて前記開
   口部の清掃を行なわせる手段とから成ることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の装置。 １２、ブラシをかけるためにフランジが前記工具の待機
   位置でほぼ水平に位置させられており、上側ブラシが取
   付け手段により軸を共通軸から一方方向にずれた位置に
   位置させて上側に取りつけられ、下側ブラシが軸を共通
   軸から前記一方方向とは逆方向にずれた位置に位置させ
   て下側に取りつけられており、駆動手段を駆動させて前
   記上側ブラシを前記逆方向に移動させるとともに下方に
   移動させて開口部の上部とブラシかけ関係になるように
   し、且つ駆動手段を駆動させて前記下側ブラシを前記一
   方方向に移動させるとともに上方に移動させて開口部の
   下部とブラシかけ関係になるように位置させるよう構成
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の
   装置。 １３、駆動手段によるブラシ工具のカム手段の駆動を選
   択でき、上側ブラシを開口部の上部とブラシかけ係合さ
   せ下側ブラシを開口部の下部とブラシかけ係合させる変
   位を選択した順序で行なうことができるように構成され
   ていて、一方ブラシが開口部の対応部分と係合している
   ときに他方ブラシは対応部分と係合していない状態にで
   きることを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の
   装置。 １４、ブラシ工具を作動させる作動手段が、両ブラシに
   共通のモータと、前記モータ及び両ブラシに接続されて
   いて前記の両ブラシを駆動させて開口部の上部及び下部
   を清掃する共通軸とから成ることを特徴とする特許請求
   の範囲第１１項に記載の装置。