JPS61297048A - 部品位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動製造装置、より詳細には製品の小型部品す
なわち要素を操作して所望位置及び方位に配置し後の製
品組立作業の準備を行う部品位置決め装置に関する。

［従来の技術］ 効率を高めてコストを低減するために、プログラマブル
ロボット部品取扱装置が自動化製造ラインに取り入れら
れている。ロボット装置の魅力はさまざまなタスクを行
うようにプログラムすることができしかも特定製品の組
立に専用化する制限がないことである。従って、ロボッ
ト装置は製品や製造工程が変っても陳腐化しない汎用型
の自動化製造具とみなすことができる。

一種の製品組立作業において、ロボット部品取扱装置は
部品をピックアップして組立体上に置く。

一般的に、部品はロボット装置のピックアップ部に精密
な方位で位置決めし、うまく把持して組立体に転送しな
ければならない。

製造コストをさらに低減するために、特定な一種の部品
しか取り扱うことができない専用機械や工具を提供する
のではなく異なる多種の部品に使用可能な汎用部品位置
決め装置を提供することが極めて望ましい。

従来技術で公知の一種の汎用部品位置決め装置はＸ及び
Ｙ軸に沿って二方向に移動可能な部品支持台を有するタ
ーンテーブルを具備している。ロボット装置がピックア
ップする部品はこの台上に配置され、Ｘ及びＹ方向に移
動して水平Ｘ−Ｙ面内の所望のピックアップ領域内に部
品を配置する。

次に、部品がピックアップを行うための平面内の所望角
方位θに達するまで、ターンテーブルがピックアップ領
域の中心の垂直軸の周りに回転する。

一般的に、この種の装置は部品のＸＳＹ及びθ座標を感
知するための検知装置すなわち光検出器アレイを使用し
ている。この情報は直線運動可能な台及びターンテーブ
ルの自動運転を行うコンピュータベース制御装置に送ら
れる。一般的に、位置感知及び調整サイクル中に多量の
データを発生且つ処理しなければならないため、制御装
置は複雑で高価となりがちである。また、さまざまな可
動要素の位置を精密に調整する極めて正確で繰返し可能
な起動器すなわち駆動装置を必要とするため、Ｘ−Ｙ段
機構は高価となる。この種の位置決め装置の代表例につ
いては、米国特許第４．４５７゜６６４号を参照願いた
い。

このようにして、汎用性すなわち実質的に変更すること
なく多種の異なる部品に使用することができ、且つター
ンテーブル上に搭載された可動Ｘ−Ｙ段を使用する比較
的高価な前記した種類の位置決め装置よりも複雑でない
位置決め装置が要望されている。

後記するように、本発明は汎用型部品位置決め装置を提
供し、それは振動力を受けて内部の部品の水平面内の指
定領域への移動を容易にする特殊形状容器を含んでいる
。振動力を使用して位置決め及び／もしくは方向ず（）
の目的で部品を移動させたり移動を容易にすることが従
来技術で知られている。しかしながら、この方法は一般
的に特定部品のために特別に設ｉｌされた専用部品位置
決め装置と一緒に使用する。このような装置の代表例と
して、米国特許第４，４３６．４７９号、第４゜０７９
．８３０号、第３．８６８．７５９号、第２．８０７．
３５０号、及び第２，７２５，９７１号を参照願いたい
。

従って異なる多種の部品に使用することができしかも構
造が簡単で容易に使用できる部品位置決め装置を提供す
ることが本発明の目的である。

直線運動可能なＸ−Ｙ段を省いて水平面の指定領域内に
部品を配置する部品位置決め装置を提供することも本発
明の目的である。

Ｘ及びＹ軸に関して部品を位置決めし次に部品を回転し
て所望の角方位θを与える部品位置決め装置を提供する
ことも本発明の目的である。

ロボット部品取扱装置がピックアップするように部品を
位置決め及び方位ずけすることができる部品位置決め装
置を提供することも本発明の目的である。

本発明は水平面内の指定領域内に部品を配置し、その後
指定領域中心の垂直軸の周りに部品を回転させて所望の
角方位とする部品位置決め装置を提供する。代表的に、
位置決め装置は自動化製品組立ラインで使用してロボッ
ト部品取扱装置がピックアップするように部品の正確な
位置決め及び方向ずけを行う。

本装置は水平面の指定領域が中心に来るように配置され
た中空椀状の部品容器を含んでいる。容器内部は上向き
の滑らかな凹状部品支持面により画定されており、その
上に配置された部品は重力の影響の元で下向きに容器中
心に向って移動すなわち滑動して指定領域内に平衡位置
を探す。

部品が内部表面を自由に滑動するのを保証するために、
本装置は好ましくは垂直軸方向に上下に−〇　− 容器を振動させる装置を含んでいる。振動は選定時間用
えられ凹面とその上の部品間の摩擦力を低減し、指定領
域内の平衡位置への部品の移動を容易にする。

位置決め装置はさらに容器を垂直軸の周りに選択的に回
転させ、平衡位置において部品を所望の角方向とする装
置も含んでいる。

本位置決め装置は振動容器が水平面内のＸ及びＹ軸に関
して多種の異なる形状の部品を位置決めすることができ
、特定部品のために注文設計を行ったり修正を行う必要
がない点で汎用性を有している。

凹状容器内面と摩擦低減振動との組合せにより、容器内
で部品の中心が最も低くなり代表的に角方位ずけのため
に容器を回転させる垂直軸と一致する平衡位置に部品を
定着させる。

複雑な非対称形部品はさかさまもしくは別の配置で平衡
位置に定着して、容器を回転しても正しい向きとならな
いことがある。こうした状況を修正するため、部品位置
決め装置は、容器から転送された部品を受け取って水平
軸の周りに選定角喰だけ回転させて正しい方向とする再
方位付は装置を必要に応じ含むことができる。

［実施例］ 本発明は自動化部品取扱い及び製品組立装置１２の所期
の部品形成環境において第１図に示す部品位置決め装置
１０を提供する。

装置１０の主要機能は任意の方位で供給される製品組立
体の部品すなわち構成要素１４を受け取って、装置１２
の一部を形成するプログラマブルロボットビックアップ
アーム１６等のロボット部品取扱装置がピックアップす
るための所定位置及び方位に配置することである。代表
的に、ロボットアーム１６は装置１０から部品１４をピ
ックアップして符号１７に示す製品組立領域に転送する
ようにプログラムされている。

部品位置決め装置１０は構造が簡単で特殊構成ボウルす
なわち皿状部品容器１８を含み、それは装置１２のさま
ざまな要素を支持するフレーム２２上に載置されたベー
スユニット２０頂部に配置されている。ベースユニット
２０には中央垂直軸２４の周りに回転する容器１８が載
置されており、軸２４に沿って容器１８に振動力を加え
るように作動する振動エネルギ源も含まれている。後記
するように、容器１８を振動することにより、内部の部
品１４は自動的に水平面内の指定領域を探して移動し、
ロボットアーム１６がピックアップするための所望のＸ
−Ｙ位置どする。

Ｘ及びＹ軸に関して部品１４を位置決めした後、容器１
８を軸２４の周りに回転して所望の角方位θとする。こ
のため、装置１０には駆動ベルト２８により後記する容
器１８搭載回転軸に連結された電動ｌＩ２６等の中央垂
直軸２４の周りに容器１８を回転させる装置が設けられ
ている。

図示する装置１２はさらに任意方位の部品１４を順次容
器１８内へ供給する装置を含んでいる。

装置１０はさらに、容器１８内の部品１４の位置及び角
方位を感知する装置と装置１０のさまざまな要素の動作
を制御して協調動作を行う装置を含んでいる。

　１２一 部品１４を位置決め装置１０に供給する装置は公知のさ
まざまな適切な部品供給機構の任意のものを含むことが
できる。説明の都合上、任意の方位の部品１４が一時に
１個ずつ供給ホッパ３０から供給され、コンベア３２に
より装置１０へ移送されて開放頂端から容器１８内へ落
下される。替りに、自動化製造ラインで一般的に使用さ
れている振動ボウル型部品供給装置により、部品１４を
容器１８へ送出することができる。

容器１８内の部品１４の位置と方位を感知する装置は容
器１８内の部品１４の光学像もしくは表示をＸ−Ｙ位置
及び角方位を示す電子信号に変換する電子検知装置の型
式とすることができる。検知装置センサは図示するビデ
オカメラ３４の形式　。

をとるか、もしくは部品１４及び容器１８の内周面から
の反射光レベルを測定して位置及び方位データ信号を与
える光検出器のマトリクスアレイの形式をとることがで
きる。

装置１０の前記さまざまな要素の動作を制御及び調整す
る装置は第１図の符号３６に示すコンビユータベースプ
ログラマブル制御器もしくは制御装置の形状をとること
ができる。制御器３６はまたロボットアーム１６及び部
品供給機構の動作を制御するように構成するか、あるい
は公知の方法で装置１２のさまざまな要素を制御するホ
ス１〜コンピユータの管理の元で作動することができる
。

また必要に応じ、装置１０は図示する空気圧部品把持及
び回転装置３８等の部品再方位決め装置を含むことがで
きる。装置３８はピックアップ後にロボットアーム１６
から部品１４を受け取って、所望ならば方位矯正の目的
で複数の所定選定角面の中の一つの角度だけ水平軸の周
りに回転させることができる。このような再方位付けの
後、ロボットアームは装置３８から部品を取り上げて製
品組立領域１７へ転送する。

任意特定部品１４の形状特性が再方位付けが必要かどう
かを決める。部品１４が対称的で容器１８の領域内に位
置決め及び角方位決めした後に転倒状態をとらない場合
には、再方位決めは不要である。しかしながら、部品が
非対称的で容器１８内で転倒状態もしくは一つ以上の不
適正方位状態をとることがある場合には、部品１４を製
品組立領域１７へ転送する前に再方位付けが必要となる
、。

第２図及び第３図を参照として、装置１０の部品容器１
８は頂部開口４０及び好ましくは容器１８の開底端４４
を中心とする垂直軸２４周りの回転面である上向き部品
支持凹状内面４２を有する中空椀状もしくは皿状部材で
ある。

容器１８の底端４４は振動ベースユニット２０の上端か
ら外向きに突出する垂直軸４６の上端に固定されている
。軸４６はベースユニット２０内に載置され軸２４と同
軸の垂直軸の周りを回転する。それはまた、軸方向に直
線並進運動を行ってベースユニット２０内の（図示せぬ
）振動源により軸４６の下端に加えられる垂直方向振動
力を部品容器１８へ伝達するように載置されている。綱
車すなわちプーリ４８が軸４６に固定されていて、モー
タ２６を駆動関係で軸４６に接続して容器１８を軸２４
の周りに回転させる駆動ベルト２８を受容する。

　１５　一 実施例において、容！！１１８の凹状内面４２は中空半
球の部分内面形状を有している。すなわち、それは一端
で軸２４と交差する円の一部を軸２４の周りに回転させ
てできる頂部開放、底部閉成容器１８を画定する回転面
である。従って、第３図及び第５図に示すように、表面
４２の垂直断面は垂直軸２４に関して対称的に配置され
た円の上向きに開放する一部分である。

図示する容器１８の回内面４２は半球の一部であるが、
表面４２を画定するのに他種の回転面を使用できること
をお判り願いたい。例えば、軸２４の周りに回転させて
表面２４を画定する凹曲線は滑らかでおおむね凹状の放
物線、楕円もしくは他の曲線とすることができる。

容器１８はより一般的に頂部が開放していて上向きの一
般的に凹状の回転内面４２を含み、それは頂端付近の最
大径部分から開底端の最小径部分に向って縮小する。好
ましくは、開放頂端の最大径は部品１４の最長寸法より
少くとも２５〜５０％大きく部品１４を容器１８内へ容
易に導入するのに必要な間隙を与え、部品が容器１８内
の充分遠くに降下して振動力により放遂されないよう保
証する。

表面４２は凹状とされていて、その上に配置された部品
１４は重力の影響の元で表面４２上を容器１８の中心に
向って下向きに滑動し、部品の重心がなるべく低くなる
平衡すなわち安定位置を探す。部品１４と表面４２間の
摩擦を低減して滑動を良くするために表面１４は滑らか
で硬くするのが好ましい。

部品１４が表面４２上を容器１８内へ自由に滑動して平
衡位置を探すのを保証するため、部品と凹面４２間の摩
擦力をさらに低減して最少限とする必要がある。装置１
０では、これは制御器３６により作動されるベースユニ
ット２０内の振動源により軸４６へ垂直方向の振動力を
加えて容器１８を選定時間だけ垂直軸２４の方向に上下
に振動させて行われる。振動源は代表的に交流線電圧で
駆動して、特に重要ではないが６０Ｈ２の発振を生じる
任意の適切な市販型電磁振動器の形状をとることができ
る。

容器１８の垂直振動により部品１４が部品支持面４２に
関して幾分上下にバウンドする。実際上これによって部
品と表面４２間に極めて低い摩擦エアクッションが周期
的に生じ、それによって平衡位置に向う重力の影響の元
で摩擦を最少限とし部品１４の滑動を容易にする。

第３図〜第６図に示すように、容器１８を搭載するベー
スユニット２０は水平面５２内の指定円形ロボットアー
ム部品ピックアップ領域５０が、垂直軸２４を指定領域
５０の中心として容器１８内に配置されるように位置決
めされる。部品１４は指定領域５０内に配置されると、
Ｘ及びＹ座標に関して正確に位置決めされロボットアー
ム１６によりピックアップされる。

指定領域５０のサイズ及び領域５０が存在する水平面５
２の凹面４２底部４４上の高さはサイズの異なる部品に
対して変動する。すなわち、容器１８上端の表面４２の
最大径に較べて比較的小さい部品は大きい部品に較べて
容器内の遠くへ降下して平衡位置に定着する。

第３図及び第４図に示すように、振動を加える前に容器
１８内に配置される任意方位の部品１４は表面４２上を
滑動して初期位置に達し、そこでは表面４２上に支持は
されるが必ずしも完全に指定領域５０内に置かれるので
はなく、しかも／もしくは部品の重心が出来るだけ低い
平衡すなわち安定化位置内に配置される。

図示する部品１４はＸ−Ｙ位置決め及び角方位付けのた
めに容器１８内に配置される代表的な小型成型プラスチ
ック部品の代表例である。それは一端に直立タブ５６が
一体形成された不勢形平服ベース部５４からなっている
。図でｃ、ｇ、に示す部品の重心は平服なベース部５４
の幾分中央部にある。容器１８を振動させる前の図示す
る初期位置において、ベース部５４は水平面５２に関し
て傾いている。重心は水平面５２よりも高く中央垂直軸
２４の左へ半径方向にオフセットされている。

また部品のタブ部は指定領域５０の外側にある。

しかしながら、好ましくは０．５〜３秒間、より一般的
にはおよそ１〜２秒間容器１８を振動させると、摩擦力
が低減して部品１４は表面４２上を右へ滑って第５図及
び第６図に示す平衡位置へ移動する。このように配置さ
れると、部品１４は指定領域５０内に来て平服なベース
部５４は実質的に面５２に水平となり重心は最底位置と
なり且つ垂直軸２４上に来るすなわち垂直軸と一致する
。

一般的に、平衡位置に定着した部品の重心は容器１８の
中央垂直軸２４上に来るすなわち垂直軸と一致する。し
かしながら、図示する部品１４よりも複雑な３次元形状
の部品は、重心が容器１８内の可能量底位置にあるが垂
直軸２４から半径方向に所定距離だけ離れた平衡位置に
定着することができる。

水平面５２の指定領域５０内に位置決めされた部品１８
はビジョン装置によってその角方位θが観察される。（
第４図に示すように）部品が正しい角方位すなわちピッ
クアップ方向にない時は、容器１８を軸２４の周りに回
軸させ第６図に示す所望角度に正しく方位付けされるま
で部品を回転−２０＝ させる。

代表的構成の装置１０の場合、ビデオカメラ３４が撮影
する容器１８内の部品像が正しいすなわち所望のピック
アップ角方位を有する部品１４の記憶像、テンプレート
もしくはシルエットマスクと比較される。比較情報は制
御装置３６により処理される。比較情報により部品が正
しい角方位となっていないことが判ると、制御装置３６
はモータ２６を励起して容器を軸２４の周りに回転させ
る。回転容器１８に応答して部品１４の角方位が変化す
ると、一致したことが表示されるまで比較情報が更新さ
れる。次に、制御装置３６はモータを消勢して容器１８
の回転を停止する。

次に部品１４が所望角方位となると、制御装置３６はロ
ボットアーム１６の動作を起動するかもしくはホストコ
ンピュータに信号を出してアーム１６を作動させ、アー
ムは容器１８に達してピックアップ位置に配置された部
品１４をピックアップし製品組立領域１７へ転送する。

前記したように、部品１４が非対称であれば、容器１８
を振動させた後に（第３図に点線で示１）転倒もしくは
別の付勢方位となる平衡位置をとる可能性がある。この
状態はビジョン装置により検出され、部品がピックアッ
プ及び組立領域１７への転送のための所定位置及び方位
基準に合致しないことを示す信号が制御器３６へ送られ
る。

この場合、制御器３６は自動的に矯正動作プログラムに
切り替り、容器１８はロボットアーム１６が部品をピッ
クアップすることができる別の所定角方位θに回転され
る。

矯正動作プログラムはロボットアーム１６に容器１８か
ら部品１４を除去させ後にリサイクルするための不合格
部品容器に入れるか、あるいはロボットアーム１６によ
り再方位付装置３８に転送することにより部品１４を正
しい組立方位に再方位付けするように設計することがで
きる。

所与の非対称部品１４の特定形状により容器１８内でど
れだけ異なる平衡位置すなわち安定化状態をとることが
できるかが決る。ある部品１４は２つの安定化状態、す
なわち右上り及び転倒しかとることができない。より複
雑な形状の他の部品は４つもしくは５つの異なる平衡位
置をとることもありうる。しかしながら、所与の部品が
ボール状容器１８内でとり得る異なる安定化状態は平明
な支持面上よりも少ないため矯正動作プログラムの複雑
さが少くなることが判っている。

所与の部品がとり得る異なる平衡位置数は経験テストに
より決定することができ、各状態に対する適切な矯正ス
テップを矯正動作プログラムに組み込むことができる。

部品が２つの平衡位置、すなわち右上りもしくは転倒し
か取れない時は、部品をひつくり返すかあるいは水平回
転軸の周りに１８０°回転させることにより再方位付け
を行うことができる。この場合、検知装置により部品１
４が転倒していることが判ると、矯正動作プログラムを
使用した制御器３６により容器１８が回転して部品１４
を別のピックアップ角方位に配置する。ロボットアーム
１６が部品１４をピックアップして装置３８のグリップ
ジョー５８へ転送する。次に、制御器３６は装＠３８を
作動させてジョー５８を水平軸６００周りに１８０°回
転させ転倒部品１４を右上り位置へ回転させる。次に、
ロボットアーム１６は部品１４を装置３８から回収して
製品組立領域１７へ転送する。２つ以上の平衡位置をと
り得る部品１４に対して、矯正動作プログラムはさらに
別のピックアップ及び転送角方位と、対応する軸６０周
りの異なる矯正回転角を有し部品をロボットアーム１６
による組立領域１７への適切な転送方位へ配置する。

本発明を実施した部品位置決め装＠１０は容器１８に機
械的修正を加えることなく多様な異なる形状の部品に適
応できる点で汎用性がある。一つの部品からもう一つの
部品への切替えは所与の部品に対する適切なマスクやテ
ンプレートを検知装置に与え、制御器３６を作動させる
ソフトウェアを部品の特性に適応するように修正して行
われる。

容器１８の動作を特定部品に適応させることに関して、
唯一必要な変更は加える振動力の振幅と持続時間を最適
性能に調整することである。

装置１０はユニツ１−２０上に固定された１個のボール
状容器１８を含むものとして説明してきたが、凹状内面
４２のサイズ及び／もしくは形状が異なる１組の異なる
容器１８を有し、ベースユニット２０上に交換可能に載
置して広範な異なる部品に適応させる装置１０を提供す
ることも本発明の範囲である。

本発明の精神及び範囲内で前記部品位置決め装置及び方
法に他の変更や修正を加えることができるため、前記説
明もしくは添付図に含まれる事柄は全て説明用であり、
それには制約されないものとする。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動化部品取扱い及び製品組立装置の一部を形
成する本発明を使用した部品位置決め装置の斜視図、第
２図は部品位置決め装置の一部を形成する部品受取組立
体の斜視図、第３図は初期位置における容器内の部品を
示す第２図の組立体の線３−３に沿った一部断面、側面
図、第４図は初期位置における部品を示す第３図の容器
の平面図、第５図は水平面の指定領域内の平衡位置にお
ける部品を示す第３図の容器部と同様の図、第６図はピ
ックアップするための所望位置及び角方位にある部品を
示す第５図の容器の平面図である。 参照符号の説明 １０・・・・・・部品位置決め装置 １２・・・・・・製品組立装置 １４・・・・・・部品 １６・・・・・・ロボットピックアップアーム１８・・
・・・・器状部品容器 ２０・・・・・・ベースユニット ２２・・・・・・フレーム ２６・・・・・・電動機 ２８・・・・・・駆動ベルト ３０・・・・・・供給ホッパ ３２・・・・・・コンベア ３４・・・・・・ビデオカメラ ３６・・・・・・制御装置

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. （１）部品を水平面の指定領域内に配置し、その後部品
   を指定領域中心の垂直軸の周りに回転させて所望の方向
   に角方位付けを行う部品位置決め装置において、該装置
   は、 水平面の指定領域が中央に来るように配置され、その上
   に置かれた部品が重力の影響の元で容器の中心に向つて
   下向きに移動して指定領域内に平衡位置を求める上向き
   の部品支持凹状内面を含む中空ボウル状部品容器と、 前記容器を選定時間だけ振動させて前記内面とその上の
   部品間の摩擦力を低減し前記平衡位置への部品の移動を
   容易にする装置と、 前記容器を垂直軸の周りに選択的に回転させて部品の前
   記平衡位置における所望方向への角方位付けを行う装置 を具備する部品位置決め装置。
2. （２）特許請求の範囲第（１）項において、前記容器は
   頂端が開放し底端が閉成しており、前記凹状内面は前記
   容器の底部中心の垂直軸周りに凹状生成曲線部分を回転
   させて形成される回転面形状を有する部品位置決め装置
   。
3. （３）特許請求の範囲第（２）項において、前記生成曲
   線は円の一部である部品位置決め装置。
4. （４）特許請求の範囲第（２）項において、前記内面は
   半球の一部である部品位置決め装置。
5. （５）特許請求の範囲第（２）項において、前記生成曲
   線は放物線の一部である部品位置決め装置。
6. （６）特許請求の範囲第（１）項において、前記容器を
   振動させる前記装置は垂直軸に沿つて前記容器に振動力
   を加えるように構成されている部品位置決め装置。
7. （７）特許請求の範囲第（１）項において、さらに前記
   容器を搭載して垂直軸の周りに回転させ且つ垂直軸方向
   に線型振動を行う装置を含む部品位置決め装置。
8. （８）特許請求の範囲第（１）項において、前記容器は
   垂直軸の周りに回転するように載置されており、前記容
   器を選択的に回転させる前記装置は前記平衡位置におけ
   る部品の角方位を示す信号を出力する装置と、前記信号
   に応答して前記容器を回転させ部品の所望方向への方位
   付けを行う装置を含む部品位置決め装置。
9. （９）特許請求の範囲第（８）項において、前記信号供
   給装置は前記平衡位置における部品の光学像を電子方位
   信号に変換する電子ビジョン装置を含む部品位置決め装
   置。
10. （１０）特許請求の範囲第（１）項において、前記部品
    は容器を回転させることで部品を所望方向とすることが
    できない少くとも一つの不適正平衡位置を含む一つ以上
    の振動後平衡位置をとることができる種類のものであり
    、前記位置決め装置はさらに前記容器から転送された部
    品を受け取つて所望方位に再方位付けを行う装置を含む
    部品位置決め装置。
11. （１１）特許請求の範囲第（１０）項において、前記部
    品受取及び再方位付け装置は水平軸の周りに選定角度だ
    け部品を回転させる装置を含む部品位置決め装置。
12. （１２）特許請求の範囲第（１）項において、前記内面
    は部品が重心を出来るだけ低くして前記表面に支持され
    るような平衡位置を求めるように形成されている部品位
    置決め装置。
13. （１３）部品を水平面の指定領域内に配置しその後指定
    領域中心の垂直軸の周りに回転させて所望方向に角方位
    付けを行う方法において、該方法は、その上に置かれた
    部品が重力の影響の元で容器中心に向つて下向きに移動
    して平衡位置を求める上向き部品支持凹状内面を有する
    中空ボウル状部品容器を設け、 前記水平面の前記指定領域が中心に来るように前記容器
    を配置し、 前記部品を前記容器内に配置して前記内面上に支持し、 前記容器を選定時間振動させて前記内面とその上の前記
    部品間の摩擦力を低減し、前記部品の前記平衡位置への
    移動を容易にし、 前記容器を前記垂直軸の周りに選択的に回転させ、前記
    平衡位置において前記所望方向に角方位付けを行う 段階からなる部品配置方法。
14. （１４）特許請求の範囲第（１３）項において、前記容
    器は前記垂直軸の方向に振動される部品配置方法。