JP6827099B2 - サンプルラック撮像データに基づくロボットグリッパーの動的位置調整の方法及び装置 - Google Patents
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Description
本出願は、2016年7月14日に出願された米国仮出願第62/362,532号の優先権を主張する。この米国仮出願の内容は、引用することによってその全内容が本明細書の一部をなす。
Claims (22)
- 検体容器を取り上げ又は配置するようにグリッパーを動作させる方法において、
ロボットによって座標系において移動可能でありグリッパーフィンガーを有するグリッパーを備える前記ロボットを配備することと、
前記グリッパーフィンガーによってアクセス可能な少なくとも幾つかは検体容器を収容しているレセプタクルを備えるサンプルラックを配備することと、
撮像によって得られた、前記サンプルラックにおける前記検体容器に関するデータを提供することと、
前記データに基づいて前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせすることと、
を含み、
ターゲットレセプタクルの両側の2つのレセプタクルが空いていると判断された場合に、前記2つのレセプタクルを結ぶ動作ラインに沿って前記グリッパーが最大量に開放される、方法。 - 検体容器を取り上げ又は配置するようにグリッパーを動作させる方法において、
ロボットによって座標系において移動可能でありグリッパーフィンガーを有するグリッパーを備える前記ロボットを配備することと、
前記グリッパーフィンガーによってアクセス可能な少なくとも幾つかは検体容器を収容しているレセプタクルを備えるサンプルラックを配備することと、
撮像によって得られた、前記サンプルラックにおける前記検体容器に関するデータを提供することと、
前記データに基づいて前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせすることと、
を含み、
前記グリッパーフィンガーの動作ラインがサンプルラックの列に対して斜めであるのか、または前記サンプルラックの列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直であるのか、に基づいて、利用可能な前記動作ラインの順位をランク付けし、
前記列に対して斜めの動作ラインに対して、前記列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直である動作ラインと比べて、相対的に高いランク付けを行って、最も高くランク付けされた動作ラインを、前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに選択する、
方法。 - 前記レセプタクル内にばねが設置され、
前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに、2つの最も高くランク付けされた動作ラインが存在する場合、ターゲット検体容器から遠ざかる方向にオフセットしている構成を有する検体容器を有する方を許容可能な動作ラインとして選択する、請求項2に記載の方法。 - 前記レセプタクル内にばねが設置され、
前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに、最も高くランク付けされた動作ラインとして、許容可能な前記動作ラインの間で、ターゲット検体容器に向う方向にオフセットまたは傾いている構成を有する検体容器を有する動作ラインを選択する場合、前記ターゲット検体容器と前記オフセットまたは傾いている構成を有する検体容器との間に追加の間隙を提供するように前記グリッパーが位置決めされる、
請求項2に記載の方法。 - 前記レセプタクル内にばねが設置され、
前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに選択される最も高くランク付けされた動作ラインのターゲット検体容器が傾いているときに、前記検体容器を取り上げ又は配置する前に、前記ターゲット検体容器を直立構成にするように、前記グリッパーフィンガーのうちの一方を前記ターゲット検体容器と最初に接触させるため、前記選択された動作ラインに沿って前記グリッパーフィンガーに対してオフセット距離が提供される、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記グリッパーを前記動的に方向合わせすることは、前記グリッパーフィンガーを前記データに基づいて選択された可変距離開放することを含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記グリッパーを前記動的に方向合わせすることは、前記データに基づいて、前記グリッパーフィンガーが最大量に開放されるように、前記グリッパーフィンガーを回転させることによって、グリッパー動作ラインを選択することを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記グリッパーを前記動的に方向合わせすることは、前記データに基づいて前記グリッパーのX及びYの位置を調整することを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記データは、前記サンプルラックにおけるどのレセプタクルが検体容器を収容しているのかに関する装入状況データを含む、請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記装入状況データは、ターゲットレセプタクルを取り囲むどのレセプタクルが検体容器を収容しているのかに関するデータを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記データは、ターゲットレセプタクルを取り囲む検体容器に関する構成データを含む、請求項1〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記構成データは、前記検体容器の管の直径、前記管のオフセット、前記管の高さ、及び前記管のタイプのうちの1つ以上を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記構成データは、前記ターゲットレセプタクルの中心に対するターゲット検体容器の上端へのオフセットを含む、請求項11又は12に記載の方法。
- 前記装入状況データは、サンプルラック画像撮像装置から生成される、請求項9または10に記載の方法。
- 前記グリッパーのX及びYの位置は、前記グリッパーフィンガーに対して近傍の検体容器との最小の干渉の状態を提供するように調整される、請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法。
- 前記グリッパーのX及びYの位置及び前記グリッパーの開放範囲は、前記データに基づいて調整される、請求項1又は2に記載の方法。
- 処理後の検体容器の再挿入のためのレセプタクルの選択は、当初の装入状況データに基づいて取り出し及び再挿入の履歴を追跡したサンプルラックの装入状況に関する変更されたデータに基づいて決定される、請求項1〜16のいずれか1項に記載の方法。
- ロボットによって座標系において移動可能でありグリッパーフィンガーを有するグリッパーを備える前記ロボットと、
前記グリッパーフィンガーによってアクセス可能な少なくとも幾つかは検体容器を収容しているレセプタクルを備えるサンプルラックと、
撮像によって得られた、前記サンプルラックにおける前記検体容器に関するデータを含み、前記データに基づいて前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするように動作するよう構成されたコントローラーと、
を備え、
前記グリッパーフィンガーの動作ラインがサンプルラックの列に対して斜めであるのか、または前記サンプルラックの列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直であるのか、に基づいて、利用可能な前記動作ラインの順位をランク付けし、
前記列に対して斜めの動作ラインに対して、前記列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直である動作ラインと比べて、相対的に高いランク付けを行って、最も高くランク付けされた動作ラインを、前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに選択する、
グリッパー位置決め装置。 - 撮像によって得られた前記データは、前記サンプルラックの前記レセプタクルに関する装入状況データと、前記検体容器に関する構成データとを含む、請求項18に記載のグリッパー位置決め装置。
- 撮像によって得られた前記データに基づいて動的に求められた開放距離への前記グリッパーフィンガーの開放を行う、前記グリッパーフィンガーに連結されたアクチュエーターを備える、請求項18に記載のグリッパー位置決め装置。
- 撮像によって得られた前記データに基づいて、前記グリッパーフィンガーが最大量に開放されるように、動的に求められた回転方向への前記グリッパーフィンガーの回転を行う、前記グリッパーフィンガーに連結された回転アクチュエーターを備える、請求項18に記載のグリッパー位置決め装置。
- ロボットによって座標系において移動可能であり可変距離に開放するグリッパーフィンガーを有するグリッパーを備える前記ロボットと、
前記グリッパーフィンガーによってアクセス可能な少なくとも幾つかは検体容器を収容しているレセプタクルを備えるサンプルラックと、
前記サンプルラックにおける前記検体容器に関する撮像によって得られたデータを受信するように構成されたロボットコントローラーであって、
前記データに基づいて求められた開放距離への開放、
前記データに基づいて求められた回転方向への回転、又は、
前記データに基づいて求められた、前記グリッパーフィンガーと前記サンプルラックに収容された近傍の検体容器との間の最小の干渉の状態をもたらすxy位置への移動、
を行うように前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするように動作するよう構成されたロボットコントローラーと、
を備え、
前記グリッパーフィンガーの動作ラインがサンプルラックの列に対して斜めであるのか、または前記サンプルラックの列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直であるのか、に基づいて、利用可能な前記動作ラインの順位をランク付けし、
前記列に対して斜めの動作ラインに対して、前記列に沿っている、若しくは前記列に対して垂直である動作ラインと比べて、相対的に高いランク付けを行って、最も高くランク付けされた動作ラインを、前記グリッパーフィンガーを動的に方向合わせするときに選択する、
グリッパー位置決め装置。
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