CN115855418A - 一种跌落检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及产品检测技术领域，具体而言，涉及一种跌落检测设备及检测方法。一种跌落检测设备包括：跌落装置、上料装置、下料装置和检测装置。跌落装置包括：第一拾取机构和限位机构。所述第一拾取机构可移动和转动。所述限位机构设置于所述跌落装置的下部。上料装置包括第一承载台。下料装置包括第二承载台和翻转机构。检测装置包括检测工具。一种跌落检测设备，具有以下优势：可以以任意角度跌落，保证可以根据试验工艺要求进行试验，保证试验数据的全面性。可以保证以一定的姿态落地，保证样品跌落在预设范围内，不易导致与周围试验设备发生碰撞，以及试验设备的损坏，保证了实验数据的准确性。便于上料和下料，操作方便。

Description

一种跌落检测设备及检测方法

技术领域

本发明涉及产品检测技术领域，具体而言，涉及一种跌落检测设备及检测方法。

背景技术

现在，电池在各行各业，各种设备中越来越重要，尤其是各种智能设备对电池的要求也越来越高，用户在使用智能设备，例如，手机、平板电脑时，经常会有跌落的现象发生，跌落后对电池的影响很大，例如，电池的电能存储量会急剧下降，因此，在各电池生产厂家，电池在出厂前的跌落检测是必不可少的检测步骤之一。电池的跌落检测通常将电池提升到一定的高度，调整电池的倾斜角度后，将电池以自由落体的形式跌落到地面，除了需要检测电池的破损程度外，还要检测电池的两个极耳之间的导电性能等。为了提高检测的精确性、检测效率，一般厂家都制备有跌落检测机械设备。

例如，公开号为CN107340114A的中国发明专利公开一种智能控制全自动定向跌落试验机，其包括：机架，机架上安装有上料架和集料架以及取料放料板、安装于机架上并用于驱动该取料放料板上下移动和前后移动的第一、第二驱动机构，取料放料板上设有测试面翻转板；定向跌落试验装置，其包括安装于机架上的导向架、活动安装于导向架上的样品定位释放机构及第三驱动机构、产品跌落撞击盒和跌落加速度模组，产品跌落撞击盒四周分别安装有推板结构，样品定位释放机构上设有若干与水平面夹角均不相同并用于定位产品的跌落定位模组；搬运装置，其包括安装于机架中的六轴机器人及取料定位模组；视觉检测装置，其包括安装于机架上朝向产品跌落撞击盒的CCD相机模组；控制箱，其安装于机架上。通过该专利的定向跌落试验机进行跌落试验时，被实验设备跌落后必然导致在地面上弹跳几次后才能落到地面，无法保证以一定的姿态落地，也无法保证样品跌落在跌落撞击盒的内部，容易导致与周围试验设备发生碰撞，导致试验设备的损坏，同时导致实验数据不准确。跌落时的角度只能根据跌落定位模组的结构确定的角度跌落，无法以任意角度跌落，导致试验数据不全面，跌落后除了目测外观损坏程度外，需要通过其他的检测设备对样品进行检测，操作不便。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种跌落检测设备，采用通过第一拾取机构在预设范围内的转动，设置限位机构，通过送料装置将被检测设备送到上料装置和下料装置，靠近下料装置设置检测装置，解决了无法保证以一定的姿态落地，也无法保证样品跌落在跌落撞击盒的内部，容易导致与周围试验设备发生碰撞，导致试验设备的损坏，同时导致实验数据不准确。无法以任意角度跌落，导致试验数据不全面，跌落后除了目测外观损坏程度外，需要通过其他的检测设备对样品进行检测，操作不便等的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种跌落检测设备，包括：

跌落装置，包括：第一拾取机构和限位机构；

所述第一拾取机构可沿Z轴移动，并且，可以在预设角度范围内转动；

所述限位机构设置于所述跌落装置的下部，包括X轴限位组件和Y轴限位组件；

上料装置，包括第一承载台，所述第一承载台转动到上料位置，通过所述第一拾取机构拾取所述被检测设备；

下料装置，包括：第二承载台和翻转机构；

检测装置，包括检测工具，所述检测工具可沿朝向所述第二承载台方向往复移动。

进一步的，所述跌落装置还包括：

底板，所述限位机构设置在所述底板上；

驱动机构，包括支架和动力组件，所述第一拾取机构通过所述动力组件的驱动可沿所述支架上下移动。

进一步的，所述限位机构包括：

X轴挡板组件和Y轴挡板组件，所述X轴挡板组件和所述Y轴挡板组件均包括相对设置并且可相对或相背移动的两个挡板。

进一步的，所述第一拾取机构包括：

牵引组件；

拾取组件，与所述牵引组件可脱离地连接，所述拾取组件包括拾取部，通过所述拾取部拾取所述被检测设备；

角度调节组件；与所述拾取组件接触连接，通过所述角度调节组件调节所述拾取组件的转动角度。

进一步的，所述上料装置还包括：

第二拾取机构，可在X轴和Y轴方向移动；

风车机构，包括转动轴和多个所述第一承载台，多个所述第一承载台通过辐杆连接，多个所述辐杆呈反射性与所述转动轴在圆周方向均布连接。

进一步的，所述上料装置还包括：

姿态保持机构，与所述第一承载台连接，通过所述姿态保持机构保持所述第一承载台在转动过程中始终保持相同的姿态。

进一步的，所述翻转机构包括第三拾取机构和翻转驱动组件，通过所述翻转驱动组件驱动所述第三拾取机构绕Y轴转动。

进一步的，所述的跌落检测设备，还包括：

送料装置，包括：传送带和第四拾取机构；

所述上料装置和所述下料装置分别靠近所述传送带的第一位置和第二位置设置；

所述第四拾取机构可在X轴和Y轴方向上移动。

进一步的，所述的跌落检测设备，还包括：

机械手，通过所述机械手在上料装置、下料装置、跌落装置之间传送被检测设备。

一种跌落检测方法，通过如上述任意一项所述的跌落检测设备进行跌落检测的方法，所述检测方法包括：

S100、启动跌落检测设备，跌落装置、上料装置、下料装置、送料装置、检测装置和机械手复位，人工将多个被检测设备依次放置于送料装置的传送带上，调用相应的检测工艺，限位机构根据检测工艺调整跌落范围，启动检测；

S200、传送带启动，将被检测设备依次送至上料装置处，上料装置的风车机构启动，第一承载台绕转动轴转动，第四拾取机构分别将各被检测设备放置于各第一承载台上，载有被检测设备的第一承载台转动到上料位置，通过第二拾取机构拾取被检测设备并移动到跌落装置处，通过机械手将被检测设备传送给第一拾取机构；

S300、通过驱动组件驱动牵引组件牵引拾取组件沿支架移动到第一预设高度位置，根据检测工艺要求调整第一拾取机构的角度至预设角度，牵引组件释放拾取组件，拾取组件以自由落体形式下降到第二预设高度位置，拾取组件释放被检测设备；

S400、机械手拾取跌落到底板上的被检测设备，送至下料装置，判断被检测设备的上下表面朝向是否符合检测工艺要求；

如果朝向相反，将被检测设备交付给第三拾取机构，通过翻转驱动组件驱动第三拾取机构翻转180°，根据检测工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

如果朝向符合工艺要求，机械手根据工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

S500、移动检测工具至第二承载台，对准检测位置，对被检测设备进行检测，输出检测结果；

S600、第四拾取机构从第二承载台拾取被检测设备放置于传送带上，通过传送带将被检测设备送出检测设备，人工取下被检测设备。

相对于现有技术，本发明所述的一种跌落检测设备，具有以下优势：

本技术方案优点在于采用通过第一拾取机构在预设范围内的转动，可以以任意角度跌落，保证可以根据试验工艺要求进行试验，保证试验数据的全面性。设置限位机构，可以保证以一定的姿态落地，保证样品跌落在预设范围内，不易导致与周围试验设备发生碰撞，以及试验设备的损坏，保证了实验数据的准确性。通过送料装置将被检测设备送到上料装置和下料装置，便于上料和下料。靠近下料装置设置检测装置，在下料时可对被检测设备进行简单的检测，操作方便。设置翻转机构可对检测完的设备进行翻转，符合检测工艺要求的方向。

附图说明

图1为本发明的实施例所述的跌落检测设备的立体图；

图2为本发明的实施例所述的跌落装置的立体图；

图3为本发明的实施例所述的限位机构的立体图；

图4为本发明的实施例所述的第一拾取机构的立体图；

图5为本发明的实施例所述的上料装置的立体图；

图6为本发明的实施例所述的下料装置和检测装置的立体图；

图7为本发明的实施例所述的送料装置的立体图。

图8为本发明的实施例所述的检测方法的流程图。

附图标记说明：

100-跌落装置，110-第一拾取机构，111-拾取组件，112-牵引组件，113-角度调节组件，120-限位机构，121-Y轴挡板组件，122-X轴挡板组件，130-底板，140-驱动机构，200-上料装置，210-风车机构，211-第一承载台，212-转动轴，220-第二拾取机构，300-下料装置，310-第二承载台，320-翻转机构，321-第三拾取机构，322-翻转驱动组件，400-送料装置，410-传送带，420-第四拾取机构，500-机械手，600-检测装置，610-检测工具。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明中涉及“第一”、“第二”、“上”、“下”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“上”、“下”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当实施例之间的技术方案能够实现结合的，均在本发明要求的保护范围之内。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，一种跌落检测设备，包括：跌落装置100、上料装置200、下料装置300和检测装置600。跌落装置100包括：第一拾取机构110和限位机构120。所述第一拾取机构110可沿Z轴移动，并且，可以在预设角度范围内转动。所述限位机构120设置于所述跌落装置100的下部，包括X轴限位组件122和Y轴限位组件121。上料装置200包括第一承载台211，所述第一承载台211转动到上料位置，通过所述第一拾取机构110拾取所述被检测设备。下料装置300包括：第二承载台310和翻转机构320。检测装置600包括检测工具610，所述检测工具610可沿朝向所述第二承载台310方向往复移动。

在被实施例中，以电池跌落检测为例进行说明。将电池送至上料装置200的第一承载台211，第一承载台211转动到上料位置，通过所述第一拾取机构110拾取所述电池。提升第一拾取机构110到检测的高度位置，释放电池，电池跌落到跌落装置的下部，通过限位机构120限制电池的位置，完成跌落工序。电池被送至下料装置300，放置在第二承载台310，通过检测工具610，在本市实例中，检测工具610为检测电池的极耳间的电路通断的探针，通过两个探针分别接触电池的两个极耳，测试极耳间的电流传输情况。当极耳设置在电池的一个表面时，如果电池的极耳朝向下方，通过翻转机构320将电池翻转180°，再将电池放置在第二承载台310上进行检测。

采用通过第一拾取机构110在预设范围内的转动，可以以任意角度跌落，保证可以根据试验工艺要求进行试验，保证试验数据的全面性。设置限位机构120，可以保证以一定的姿态落地，保证样品跌落在预设范围内，不易导致与周围试验设备发生碰撞，以及试验设备的损坏，保证了实验数据的准确性。靠近下料装置300设置检测装置600，在下料时可对电池进行极耳的电连接检测，操作方便。设置翻转机构320可对检测完的设备进行翻转，符合检测工艺要求的方向。

具体的，如图2所示，所述跌落装置100还包括：底板130和驱动机构140。所述限位机构120设置在所述底板130上。驱动机构140包括支架和动力组件，所述第一拾取机构110通过所述动力组件的驱动可沿所述支架上下移动。

具体的，支架上设有滑杆和导向杆，第一拾取机构110上设有与滑杆和导向杆配合的套筒，动力组件可以采用电机通过与第一拾取机构110连接的链传动或皮带传动机构组成，也可以在支架上设置螺杆或蜗杆，在第一拾取机构110上设置与螺杆配合的螺纹套筒或与蜗杆配合的涡轮构成动力组件。或采用其他现有技术的动力传动机构构成，不再赘述。

进一步的，如图3所示，所述限位机构120包括：X轴挡板组件122和Y轴挡板组件121，所述X轴挡板组件122和所述Y轴挡板组件121均包括相对设置并且可相对或相背移动的两个挡板。

当电池跌落到底板130上后，会发生弹跳现象，而且弹跳次数、幅度和方向等均不定，通过限位机构120限定好范围后，电池弹跳时碰到挡板会停止弹跳，电池会斜靠在挡板上，不会弹出限定范围，避免与试验设备相碰撞。

进一步的，如图4所示，所述第一拾取机构110包括：牵引组件112、拾取组件111和角度调节组件113。拾取组件111与所述牵引组件112可脱离地连接，所述拾取组件111包括拾取部，通过所述拾取部拾取所述被检测设备。角度调节组件113与所述拾取组件111接触连接，通过所述角度调节组件113调节所述拾取组件111的转动角度。

具体的，在检测过程中，通过拾取组件112拾取电池，优选的，拾取部为吸盘组件，通过吸盘组件吸引电池。牵引组件112与拾取组件111之间通过电磁机构连接，或者也可以采用其他现有技术的连接方式，例如，夹持连接、勾连连接等均可，只要在接收到释放指令后，牵引组件112可以释放拾取组件111，使得拾取组件111吸引电池一起下落即可。牵引组件112带动拾取组件111上升到检测工艺要求的高度后，根据检测工艺要求，通过角度调整组件113调整拾取组件111的转动角度，以便调整电池的倾斜度，满足检测工艺要求。拾取组件111还可以包括一个固定轮，固定轮与拾取部固定连接。在角度调整组件113上设有一个转动轮，通过转动轮与固定轮的接触，转动轮转动通过与固定轮的摩擦，使得拾取组件111随固定轮转动。也可以采用齿轮副代替固定轮和转动轮，不再赘述。

进一步的，如图5所示，所述上料装置200还包括：第二拾取机构220和风车机构120。第二拾取机构220可在X轴和Y轴方向移动。风车机构120包括转动轴212和多个所述第一承载台211，多个所述第一承载台211通过辐杆连接，多个所述辐杆呈反射性与所述转动轴212在圆周方向均布连接。

第二拾取机构220在Y轴方向移动，可以将第一承载台211上的电池拾取后送到跌落装置100处。第二拾取机构220在X轴上的移动可以调整拾取电池的部位。优选的，第二拾取机构220包括吸盘组件，通过吸盘组件吸引电池。在风车机构210的一侧将电池放置在第一承载台211上，随着转动轴212的转动，第一承载台211转动到上料位置，通过第二拾取机构220拾取电池，然后第一承载台211继续转动回到初始位置。在转动轴上设置多个第一承载台211，围绕转动轴212均布，如图5所示，由5个第一承载台构成一组承载组件，风车机构210上并排设置两个承载组件，每次可以运送两个电池。

进一步的，所述上料装置200还包括：姿态保持机构(图中未示)，与所述第一承载台211连接，通过所述姿态保持机构保持所述第一承载台211在转动过程中始终保持相同的姿态。

如图5所示，第一承载台211为板状件，结构简单，但是，在转动过程中第一承载台211无法保持始终处于水平姿态，会导致电池脱落，为了避免此现象的发生，通过姿态保持机构保证第一承载台211始终保持在水平状态。具体的，姿态保持机构可以采用类似于手机稳定器的机构，在第一承载台211上设置陀螺仪机构，保证第一承载台211始终保持水平姿态。但是这种机构较为复杂，成本较高。可以采用现有技术的其他结构，例如，在转动轴212上设置主动齿轮，在第一承载台211上固定一个与主动齿轮直径相等的从动齿轮，由从动齿轮带动第一承载台211在围绕转动轴212公转的同时进行同步自转，因为齿轮副直径相等，因此，第一承载台211始终保持水平姿态。但是，齿轮传动较为笨重，而且振动大。作为优选方式，可以再转动轴212上设置一个主动皮带轮，在第一承载台211上设置一个从动皮带轮，通过皮带传动，主动皮带轮与从动皮带轮直径相等，其传动原理与齿轮传动相同。

进一步的，所述翻转机构320包括第三拾取机构321和翻转驱动组件322，通过所述翻转驱动组件322驱动所述第三拾取机构321绕Y轴转动。

优选的，翻转驱动组件322采用电机，第三拾取机构321与电机主轴连接，通过电机主轴绕Y轴转动，驱动第三拾取机构321转动，当送到第二承载台310的电池极耳朝下方时，先通过第三拾取机构321固定电池翻转180°后再放置在第二承载台310上进行检测。

进一步的，如图7所示，所述的跌落检测设备，还包括：送料装置400，包括：传送带410和第四拾取机构420。所述上料装置200和所述下料装置300分别靠近所述传送带410的第一位置和第二位置设置。所述第四拾取机构420可在X轴和Y轴方向上移动。

通过送料装置400既可以进行上料操作，也可以进行下料操作，节省了设备占用的空间，节约了成本，简化了设备结构。具体的，如图1所示，上料装置200设置在传送带410的端部，下料装置300设置在传送带410的中部附近。上料时人工将电池放置在传送带410上，传送到传送带410的端部，通过上料装置200的第二拾取机构220拾取电池放置在第一承载台211上。下料时，电池在第二承载台310检测完毕后，第二承载台310上升，通过第四拾取机构420拾取电池放置在传送带410上，传送带410反向，向设备外部传送，将电池输出。优选的，第四拾取机构420也包括吸盘组件。

进一步的，如图1所示，所述的跌落检测设备，还包括：机械手500，通过所述机械手500在上料装置200、下料装置300、跌落装置100之间传送被检测设备。

当第一承载台211转动到上部，通过第二拾取机构220拾取电池移动到跌落装置100处，将电池交给机械手500，再转交给第一拾取机构110进行跌落操作。电池跌落后，通过第一拾取机构110将电池拾起，再交给机械手500，机械手500再将电池移动到下料装置300，放置在第二承载台310，或将其转交给第三拾取机构321进行翻转操作。

一种跌落检测方法，如图8所示，通过如上述任意一项所述的跌落检测设备进行跌落检测的方法，所述检测方法包括：

S100、启动跌落检测设备，跌落装置、上料装置、下料装置、送料装置、检测装置和机械手复位，人工将多个被检测设备依次放置于送料装置的传送带上，调用相应的检测工艺，限位机构根据检测工艺调整跌落范围，启动检测；

S200、传送带启动，将被检测设备依次送至上料装置处，上料装置的风车机构启动，第一承载台绕转动轴转动，第四拾取机构分别将各被检测设备放置于各第一承载台上，载有被检测设备的第一承载台转动到上料位置，通过第二拾取机构拾取被检测设备并移动到跌落装置处，通过机械手将被检测设备传送给第一拾取机构；

S300、通过驱动组件驱动牵引组件牵引拾取组件沿支架移动到第一预设高度位置，根据检测工艺要求调整第一拾取机构的角度至预设角度，牵引组件释放拾取组件，拾取组件以自由落体形式下降到第二预设高度位置，拾取组件释放被检测设备；

S400、机械手拾取跌落到底板上的被检测设备，送至下料装置，判断被检测设备的上下表面朝向是否符合检测工艺要求；

如果朝向相反，将被检测设备交付给第三拾取机构，通过翻转驱动组件驱动第三拾取机构翻转180°，根据检测工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

如果朝向符合工艺要求，机械手根据工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

S500、移动检测工具至第二承载台，对准检测位置，对被检测设备进行检测，输出检测结果；

S600、第四拾取机构从第二承载台拾取被检测设备放置于传送带上，通过传送带将被检测设备送出检测设备，人工取下被检测设备。

需要说明的是，本发明实施例的跌落检测设备还包括控制装置，控制装置存储或从外部输入检测工艺，通过控制装置对检测设备进行自动控制，除了人工将电池放置在传送带或从传送带取下电池外，其余操作均在控制装置的控制下自动运行。控制装置可采用与现有技术的相关的检测装置的控制装置类似的结构，控制程序可由相关技术人员根据自己的需要进行设计，不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种跌落检测设备，其特征在于，包括：

跌落装置(100)，包括：第一拾取机构(110)和限位机构(120)；

所述第一拾取机构(110)可沿Z轴移动，并且，可以在预设角度范围内转动；

所述限位机构(120)设置于所述跌落装置(100)的下部，包括X轴限位组件(122)和Y轴限位组件(121)；

上料装置(200)，包括第一承载台(211)，所述第一承载台(211)转动到上料位置，通过所述第一拾取机构(110)拾取所述被检测设备；

下料装置(300)，包括：第二承载台(310)和翻转机构(320)；

检测装置(600)，包括检测工具(610)，所述检测工具(610)可沿朝向所述第二承载台(310)方向往复移动。

2.根据权利要求1所述的跌落检测设备，其特征在于，所述跌落装置(100)还包括：

底板(130)，所述限位机构(120)设置在所述底板(130)上；

驱动机构(140)，包括支架和动力组件，所述第一拾取机构(110)通过所述动力组件的驱动可沿所述支架上下移动。

3.根据权利要求2所述的跌落检测设备，其特征在于，所述限位机构(120)包括：

X轴挡板组件(122)和Y轴挡板组件(121)，所述X轴挡板组件(122)和所述Y轴挡板组件(121)均包括相对设置并且可相对或相背移动的两个挡板。

4.根据权利要求2所述的跌落检测设备，其特征在于，所述第一拾取机构(110)包括：

牵引组件(112)；

拾取组件(111)，与所述牵引组件(112)可脱离地连接，所述拾取组件(111)包括拾取部，通过所述拾取部拾取所述被检测设备；

角度调节组件(113)；与所述拾取组件(111)接触连接，通过所述角度调节组件(113)调节所述拾取组件(111)的转动角度。

5.根据权利要求1所述的跌落检测设备，其特征在于，所述上料装置(200)还包括：

第二拾取机构(220)，可在X轴和Y轴方向移动；

风车机构(210)，包括转动轴(212)和多个所述第一承载台(211)，多个所述第一承载台(211)通过辐杆连接，多个所述辐杆呈反射性与所述转动轴(212)在圆周方向均布连接。

6.根据权利要求5所述的跌落检测设备，其特征在于，所述上料装置(200)还包括：

姿态保持机构，与所述第一承载台(211)连接，通过所述姿态保持机构保持所述第一承载台(211)在转动过程中始终保持相同的姿态。

7.根据权利要求1所述的跌落检测设备，其特征在于，

所述翻转机构(320)包括第三拾取机构(321)和翻转驱动组件(322)，通过所述翻转驱动组件(322)驱动所述第三拾取机构(321)绕Y轴转动。

8.根据权利要求1所述的跌落检测设备，其特征在于，还包括：

送料装置(400)，包括：传送带(410)和第四拾取机构(420)；

所述上料装置(200)和所述下料装置(300)分别靠近所述传送带(410)的第一位置和第二位置设置；

所述第四拾取机构(420)可在X轴和Y轴方向上移动。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的跌落检测设备，其特征在于，还包括：

机械手(500)，通过所述机械手(500)在上料装置(200)、下料装置(300)、跌落装置(100)之间传送被检测设备。

10.一种跌落检测方法，其特征在于，通过如权利要求1至9任意一项所述的跌落检测设备进行跌落检测的方法，所述检测方法包括：

S100、启动跌落检测设备，跌落装置、上料装置、下料装置、送料装置、检测装置和机械手复位，人工将多个被检测设备依次放置于送料装置的传送带上，调用相应的检测工艺，限位机构根据检测工艺调整跌落范围，启动检测；

S200、传送带启动，将被检测设备依次送至上料装置处，上料装置的风车机构启动，第一承载台绕转动轴转动，第四拾取机构分别将各被检测设备放置于各第一承载台上，载有被检测设备的第一承载台转动到上料位置，通过第二拾取机构拾取被检测设备并移动到跌落装置处，通过机械手将被检测设备传送给第一拾取机构；

S300、通过驱动组件驱动牵引组件牵引拾取组件沿支架移动到第一预设高度位置，根据检测工艺要求调整第一拾取机构的角度至预设角度，牵引组件释放拾取组件，拾取组件以自由落体形式下降到第二预设高度位置，拾取组件释放被检测设备；

S400、机械手拾取跌落到底板上的被检测设备，送至下料装置，判断被检测设备的上下表面朝向是否符合检测工艺要求；

如果朝向相反，将被检测设备交付给第三拾取机构，通过翻转驱动组件驱动第三拾取机构翻转180°，根据检测工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

如果朝向符合工艺要求，机械手根据工艺要求调整被检测设备在X轴和Y轴上的方向，并将其放置于第二承载台进行夹固；

S500、移动检测工具至第二承载台，对准检测位置，对被检测设备进行检测，输出检测结果；

S600、第四拾取机构从第二承载台拾取被检测设备放置于传送带上，通过传送带将被检测设备送出检测设备，人工取下被检测设备。

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