CN115709891A - 翻转机构及翻转系统 - Google Patents

Abstract

一种翻转机构及翻转系统。翻转机构包含座体及导引元件，座体具有底面及翻转面，导引元件包含入料面，入料面与底面具有入料夹角，入料夹角大于等于20度且小于等于90度，入料面朝向翻转面，翻转面的开口方向朝向入料面，导引元件与翻转面间具有翻转间距。本发明提供的翻转机构和翻转系统，在制程上可以节省维修费用、节省物料翻转流程的设备成本以及提升整体制程的效率，翻转系统包含落料座和光学检测器，可避免机械手臂错误抓取及避免已翻转物料堆叠在落料座的问题。

Description

翻转机构及翻转系统

技术领域

本发明涉及一种翻转机构，尤其涉及一种适于翻转物料的翻转机构及其翻转系统。

背景技术

产品制造过程中，部分制程用以将物料翻转，使物料易于进行下一制程。一般翻转物料的装置为机器手臂，机械手臂夹起物料，将之翻转后，再将物料放回。

然而，机器手臂在使用一定期间后即可能发生故障的问题，对于生产者而言，须要不定期或定期的维修或更换机械手臂的组件，因此提高生产者的制造成本。

除此之外，部分的物料在经过机器手臂翻转后，未正确放回原应放置的区域，这些物料的质量可能受到影响，继而影响下一道制程或整体产品的质量。

因此，需要提供一种翻转机构及及具有该翻转机构的翻转系统来解决上述问题。

发明内容

有鉴于上述问题，本发明提供一种翻转机构及具有该翻转机构的系统。

依据一些实施例，翻转机构包含座体及导引元件。座体具有底面及翻转面。导引元件包含入料面，入料面与底面具有入料夹角，入料夹角大于等于20度且小于等于90度，入料面朝向翻转面，翻转面的开口方向朝向入料面，导引元件与翻转面间具有翻转间距。

在一些实施例中，座体包含出料面及落料座，出料面连接翻转面，落料座连接于出料面且落料座低于出料面。

在一些实施例中，座体包含两导引壁，两导引壁位于出料面的相对两侧及落料座的相对两侧，两导引壁连接翻转面。两导引壁的间距自翻转面至落料座为渐缩。

在一些实施例中，两侧壁的间距大于物料的外径，位于出料面的两导引壁的间距大于物料的外径，位于落料座的两导引壁的间距实质等于物料的外径。

在一些实施例中，导引元件还包含入料弧面，入料弧面连接于入料面朝向翻转面的一端，翻转面的翻转半径比入料弧面的入料半径大10毫米(mm)。

依据一些实施例，翻转系统包含前述翻转机构及机械手臂。机械手臂包含控制器、拿取头以及移动结构，移动结构连接于拿取头，控制器用以：致动移动结构使拿取头移至第一位置后，使拿取头执行拿取动作；致动移动结构使拿取头移至入料面上方后，使拿取头进行释放动作；致动移动结构使拿取头移至落料座后，使拿取头进行拿取动作；以及致动移动结构使拿取头移至第二位置，使拿取头进行释放动作。

依据一些实施例，翻转机构利用物料的重力而将之翻转，无需其他动力机构，节省维修费用。此翻转机构无需加装额外机构，可节省物料翻转流程的设备成本。依据一些实施例，翻转机构使物料翻转速度快且翻转成功率高，提升整体生产线的效率。依据一些实施例，翻转机构包含一落料座，物料经翻转后顺利的移动至落料座，便于后续制程使用。

附图说明

图1绘示依据一些实施例的翻转机构的立体图。

图2是图1实施例在2-2位置的剖视图。

图3是图1实施例的俯视图。

图4绘示依据一些实施例的翻转机构的剖视图。

图5绘示依据一些实施例的翻转机构的剖视图。

图6绘示依据一些实施例的翻转机构的剖视图。

图7绘示依据一些实施例的翻转机构的立体图。

图8A、8B、8C-1、8C-2、8D以及8E分别绘示图1实施例用以翻转一物料的连续状态图。

图9A、9B、9C-1、9C-2、9D以及9E分别对应图8A至8E在图1的2-2位置的剖视图。

图10绘示依据一些实施例的翻转机构的分解示意图。

图11绘示依据一些实施例的翻转系统的立体图。

图12A、图12B、12C、12D、12E、12F以及12G绘示图11实施例的运作状态。

主要组件符号说明：

100 翻转系统

1、1a、1b、1c、1d、1e、1f 翻转机构

11 座体

111 底面

112 翻转面

112a 铅垂段

112b 翻转段

113 出料面

114 落料座

1141 挡壁

115 导引壁

116 断差

12 导引元件

121 入料面

122 侧壁

123 入料弧面

13 固定元件

2 机械手臂

21 控制器

22 移动结构

23 拿取头

24 光学检测器

241 光点

3 电路板

31 电池座

311 固定弹片

4 物料

4' 电池

41 第一面

42 第二面

5 电池盘

α 入料夹角

β 夹角

L1、L2 虚拟线

P1 第一位置

P2 第二位置

P3 位置

W1 翻转间距

W2、W3、W4 间距

R1 翻转半径

R2 入料半径

r、r' 外径

具体实施方式

请参阅图1至图3，图1绘示依据一些实施例的翻转机构1的立体图。图2为图1实施例在2-2位置的剖视图。图3为图1实施例的俯视图。

依据一些实施例，翻转机构1包含座体11及导引元件12。座体11具有底面111及翻转面112。导引元件12包含入料面121。入料面121与底面111具有入料夹角α，入料夹角α大于等于20度且小于等于90度。在图1所示的实施例中，入料夹角α为20度。入料面121朝向翻转面112，即入料面121朝翻转面112方向延伸。翻转面112的开口方向朝向入料面121，即指翻转面112位于入料面121朝底面111延伸的虚拟线L1上。所述翻转面112的开口方向，指的是朝翻转段112b的圆心方向，但并不必然为翻转段112b的圆心落在入料面121上或落在导引元件12上。导引元件12与翻转面112间具有翻转间距W1。

在一些实施例中，前述底面111为平面或由座体11底部的支撑元件所构成的平面，例如座体11置于一座台上，当翻转机构1达到重力平衡时，座体11所构成的平面即为该底面111，在此实施例中，底面111为座体11位于座台达成重力平衡时的三个接触点所构成的平面。在一些实施例中，翻转机构1锁附于一外部座台，该底面111即为锁附后的水平面。而入料夹角α为该平面与该入料面121的夹角。

在一些实施例中，翻转面112包含至少一区段，该区段可以是平面区段或弧区段。在一些实施例中，翻转面112包含依序连接的多个弧区段。在一些实施例中，翻转面112包含依序连接的多个平面区段。在一些实施例中，翻转面112包含任意排序方式连接的平面区段与弧区段。又在一些实施例中，翻转面112为单一平面。在图1至图3所示的实施例，翻转面112包含铅垂段112a及翻转段112b，铅垂段112a为平面区段，翻转段112b为弧区段，如图2所示。

请参阅图2，翻转面112为一物料沿入料面121滑移后，将撞击而翻转的面(可见于图8B及8C-1)。导引元件12为一静态的平面或曲面。入料夹角α为入料面121朝底面111延伸的虚拟线L1与底面111延伸虚拟线L2的夹角。在一些实施例中，入料夹角α的夹角等于入料面121与导引元件12顶部的平面之间的夹角。所述的物料可以是但不限于扁平状，在一些实施例中，物料为方块状。在一些实施例中，物料为条状。

请依序参阅图8A至图8E及图9A至图9E，该些附图分别绘示图1实施例用以翻转一物料的连续状态示意图。图9A至图9E分别对应图8A至图8E在图1在2-2位置的剖视图。为能呈现物料4翻转状态，因此，图中物料4分别标示相对的第一面41及第二面42。图8A及9A绘示物料4位于导引元件12上方。物料4可以是由机器手臂(详见后述说明)移至导引元件12上方后释放，依物料4的自身重力落下至导引元件12的入料面121上，或是由机器手臂直接将物料4放置于入料面121上(如图8B及图9B所示)。

当物料4位于入料面121，由于翻转机构1的底面111位于水平的平台，且入料面121与底面111的入料夹角α大于等于20度且小于等于60度，因此，物料4会因自身重力朝翻转面112滑移，其滑移速度与物料4的重量、物料4与入料面121间的摩擦系数以及入料夹角α的大小有关(容后详述)。

接着，物料4将滑移至入料面121的末端(即接近翻转面112的一端)并滑移出入料面121，当物料4滑移出入料面121，物料4将接触翻转面112，并藉翻转面112的适当设计，让物料4翻转，使得物料4的第一面41接触翻转面(如图8C-1与图9C-1所示)。请同时比对图9C-1所示的翻转机构1及图9C-2所示的翻转机构1e，图9C-1及图9C-2绘示物料4在入料面121滑移时的不同滑移速度的情形，其中图9C-1的物料4滑移速度高于图9C-2物料4的滑移速度。如同前述，物料4的滑移速度与物料4的重量、物料4与入料面121间的摩擦系数以及入料夹角α的大小有关。当物料4重量愈轻、摩擦系数愈小，或入料夹角α愈大，物料4的滑移速度愈快，当物料4滑移速度愈快，物料4接触于翻转面112的位置即愈高(如图9C-1所示)，此时翻转面112的弧角即需对应调整，使物料4得以藉由其滑移速度所产生的惯性矩，顺势翻转(如图8C-2视角的顺时针方向翻转)。如此，翻转机构1即可利用物料4的重力而将之翻转，无需其他动力机构，节省维修费用。

请再参阅图2，在一些实施例中，导引元件12包含入料弧面123。入料弧面123连接于入料面121朝向翻转面112的一端。入料弧面123适于让物料4更佳地翻转，或确保物料4能正确地翻转。举例而言，当物料4滑移速度较慢时(如图9C-2所示)，物料4重心移出入料面121时，物料4即会沿着入料弧面123的曲面而旋转。当物料4重心超出入料弧面123曲面的铅垂切面(即入料弧面123在图9C-2视图中最右侧的点)，物料4即会因其重力而落下并接触翻转面112。另，请比对图9C-1与图9C-2，当物料4滑移速度较快时(如图9C-1所示)，当物料4重心超出入料弧面123曲面的铅垂切面，物料4将因其速度及重力而落下并接触翻转面112，此时物料4接触于翻转面112的位置即高于图9C-2所示的接触位置。在一些实施例中，翻转面112的翻转半径R1比入料弧面123的入料半径R2大。在一些实施例中，入料半径R2的圆心位置相异于翻转半径R1的圆心位置。在一些实施例中，翻转面112的翻转半径R1比入料弧面123的入料半径R2大10毫米(mm)。在一些实施例中，翻转半径R1为20毫米(mm)，入料半径R2为6毫米(mm)。

请参阅图4至图6，分别为依据一些实施例的翻转机构的剖视图。图4至图6绘示具有不同入料夹角α的翻转机构，图4所示的翻转机构1a的入料夹角α为30度。图5所示的翻转机构1b的入料夹角α为50度。图6所示的翻转机构1c的入料夹角α为60度。诚如上述，入料夹角α的大小影响物料4沿入料面121滑移的速度、物料4碰撞翻转面112的位置以及物料4翻转的轨迹，然而，本发明并不限于此，使用者可选择采用不同的入料夹角α的翻转机构1。

请再参阅图1至图3，以及请参阅图7，图7绘示依据一些实施例的翻转机构1d的立体图。在一些实施例中，座体11还包含出料面113及落料座114，在一些实施例中，出料面113与落料座114为一体式，如图1所示。出料面113连接翻转面112，请同时参阅图8D及图9D，已翻转的物料4移出翻转面112后，即沿着出料面113滑移。在一些实施例中，落料座114连接于出料面113，当已翻转的物料4移出出料面113即会进入落料座114。在一些实施例中，落料座114具有一挡壁1141，当物料4移至落料座114时，挡壁1141适于止档滑移的物料4。在一些实施例中，出料面113与落料座114并无高低差，即落料座114供放置已翻转物料4的壁面与出料面113平顺衔接，如图7所示。在一些实施例中，落料座114低于出料面113，落料座114与出料面113具有一断差116，如图1所示。藉此，当物料4移至落料座114并受挡壁1141止挡并回弹时，物料4亦会因该断差116而维持于落料座114内。藉由上述特征，已翻转物料4能被定位在预定位置，以利于后续制程使用(容后详述)。在一些实施例中，出料面113与落料座114为两个可分离的组件，出料面113与落料座114之间具有对接结构，此对接结构可以是相对应的形状。相对应形状的对接结构可包含黏着剂，用以固定出料面113与落料座114之间的位置，使已翻转物料4顺利滑移至落料座114。在一些实施例中，请参考图7，翻转机构1d包含出料面113及挡壁1141，物料4从出料面113滑出后，挡壁1141止挡物料。在一些实施例中，如图2所示，出料面113与底面111具有一夹角β，夹角β的大小影响已翻转的物料4沿出料面113滑移的速度，夹角β越小，已翻转的物料4在出料面113滑移的速度越慢。在一些实施例中，夹角β约为22度，然而本发明并不以此为限。

请再参阅图1及图3，在一些实施例中，导引元件12包含两侧壁122，两侧壁122位于入料面121的相对两侧。两侧壁122可限制未翻转物料4沿入料面121移动的范围，防免物料4掉出导引元件12外。在一些实施例中，座体11包含两导引壁115，导引壁115连接于翻转面112而位于出料面113的相对两侧及落料座114的相对两侧。两导引壁115可限制已翻转物料4移出翻转面112后，沿出料面113滑移的范围，使已翻转物料4顺利滑移至落料座114上。在一些实施例中，位于落料座114的两导引壁115的间距W4等于位于出料面113的两导引壁115的间距W3。然而，本发明并不限于此，在一些实施例中，两导引壁115的间距W3自翻转面112至落料座114为渐缩，所述的“渐缩”可为一部分的渐缩或全部渐缩，如图3所示的实施例，导引壁115的间距W3为一部分的渐缩。两导引壁115的间距W3自翻转面112至落料座114的逐渐缩减，可使已翻转物料4的滑移范围逐渐缩窄，而顺利导引已翻转物料4移动至落料座114，导引壁115间距的渐缩具有缓冲已翻转物料4滑移速度及定位已翻转物料4的功能。在图3所示的实施例中，位于落料座114的两导引壁115的间距W4小于位于出料面113的两导引壁115的间距W3。

依据一些实施例，使用者依据所翻转的物料形状、大小(如物料的外径、厚度)，对于翻转间距W1、两侧壁122的间距W2以及两导引壁115的间距W3采取不同大小的设计，以使物料能顺利沿入料面121移动、在翻转间距W1内顺畅翻转以及沿出料面113移出而落于落料座114上。在一些实施例中，使用者依据物料的外径，设计翻转间距W1、两侧壁122的间距W2以及两导引壁115的间距W3的尺寸。在一些实施例中，使用者是依据物料的厚度设计翻转间距W1、两侧壁122的间距W2以及两导引壁115的间距W3的尺寸，本发明并无限制。在一些实施例中，两侧壁122的间距W2大于翻转间距W1。在一些实施例中，两侧壁122的间距W2等于翻转间距W1。在一些实施例中，翻转间距W1与两侧壁122的间距W2、两导引壁115的间距W3实质上一致。

如图1至图3所示，在此些实施例中，两侧壁122的间距W2设计为大于物料4的外径r(见图8A)，位于出料面113的两导引壁115的间距W3设计为大于物料4的外径r，位于落料座114的两导引壁115的间距W4实质等于物料4的外径r，在此，物料4能顺利沿入料面121移动，并在翻转后沿出料面113移出，受两导引壁115的间距W3及间距W4作用，物料4移动速度渐缓并定位于落料座114上。在一些实施例中，侧壁122的间距W2为30毫米(mm)，位于落料座114的两导引壁115的间距W4为20.5毫米(mm)。物料4为电池，其重量为3.2g，外径r'为20毫米(mm)(见图11)。

请参阅图10，绘示依据一些实施例的翻转机构1f的分解示意图。在图1所示的实施例中，座体11与导引元件12为一体成型的结构，而图10所示的实施例的座体11与导引元件12为两件式，座体11与导引元件12之间具有对接结构，此对接结构可以是相对应的形状(如图10所示)，亦可以是具有卡扣功能的对接结构。此外，相对应形状的对接结构亦可包含黏着剂，用以固定座体11与导引元件12之间的相对位置，以利于确保翻转机构1能顺利翻转物料4。此外，在一些实施例中，翻转机构1还包含两个固定元件13，分别位于座体11的两侧，固定元件13以利于翻转机构1固定于生产机台或一底面上。

此外，在一些实施例中，翻转机构1的材质可以是但不限于丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS树脂)、酚醛树脂(电木)、有机玻璃、木材或铸铁。

请参阅图11，绘示依据一些实施例的翻转系统100的立体图。翻转系统100包含翻转机构1及机械手臂2。机械手臂2包含控制器21、移动结构22以及拿取头23，移动结构22连接于拿取头23，控制器21用以：致动移动结构22使拿取头23移至第一位置P1后，使拿取头23执行拿取动作；致动移动结构22使拿取头23移至入料面121上方后，使拿取头23进行释放动作；致动移动结构22使拿取头23移至落料座114后，使拿取头23进行拿取动作；以及致动移动结构22使拿取头23移至第二位置P2，使拿取头23进行释放动作。

请参阅图12A至图12F，绘示图11实施例的运作状态。控制器21致动移动结构22，使拿取头23移至第一位置P1后，拿取头23执行拿取的动作。移动结构22具有活动关节或是移动平台，移动拿取头23至目的位置，即第一位置P1。接着，拿取头23执行拿取的动作拿取物料4。在一些实施例中，拿取头23为一真空吸头，当拿取头23被控制器21致动时，拿取头23以真空吸附方式拿取物料4，如图12A所示。在一些实施例中，拿取头23为一夹爪，当夹爪被控制器21致动时，夹爪即夹取物料4。在图11的实施例中，物料4为电池4'，电池4'具有第一面41及第二面42。第一位置P1为电池盘5中一电池4'的上方或是经控制器21微调拿取头23易于拿取电池4'的地方，拿取头23在移动至第一位置P1后，执行拿取动作拿取该电池4'。

接着，控制器21致动移动结构22，使拿取头23移至翻转机构1的入料面121上方(即位置P3)后，使拿取头23进行释放动作，释放该电池4'，如图12B所示。

当该电池4'位在入料面121，因入料面121为倾斜状态，以及该电池4'的重力作用，该电池4'沿入料面121滑移，碰触翻转面112后翻转180度，如图12C所示。随后该电池4'移出翻转面112，沿出料面113滑移至落料座114上，该电池4'完成翻转180度，上表面由第一面41翻转为第二面42，如图12D所示。

接着，控制器21致动移动结构22使拿取头23移至落料座114，使拿取头23进行拿取动作，真空吸附以吸附该已翻转电池4'，如图12E所示。

控制器21致动移动结构22，使拿取头23移至第二位置P2，使拿取头23进行释放动作。在一些实施例中，第二位置P2为物料区域。在一些实施例中，为电路板3的一处。在此些实施例中，第二位置P2为电路板3上的电池座31，拿取头23解除真空吸附，释放该电池4'，使该电池4'位于电池座31上，如图12F及图12G所示。

请再参阅图11及图12C，在一些实施例中，翻转系统100还包含光学检测器24，光学检测器24电连接控制器21。在一些实施例中，光学检测器24位于机械手臂2上，光学检测器24在落料座114上投射光点241，用以检测落料座114上是否有已翻转的物料4。当有物料4遮盖光点241时，即光学检测器24检测到落料座114上存在物料4，光学检测器24传送对应信号至控制器21，控制器21依据该对应信号致动移动结构22及拿取头23拿取落料座114上的物料4，如此，即不会出现机械手臂2错误抓取以及避免已翻转物料4堆叠在落料座114的问题。在一些实施例中，光学检测器24固定于生产线的一位置上，光学检测器24投射光点241于落料座114上，当有物料4遮盖光点241时，拿取头23即拿取落料座114上经翻转的物料4，避免已翻转物料4堆叠在落料座114上。在一些实施例中，从电池盘5拿取电池4'以及从翻转机构1落料座114上拿取已翻转电池4'的拿取头23可为相同或不相同的拿取头23。换言之，机械手臂2或拿取头23可为一个或多个，本发明并无限制。

此外，请再参阅图12D至图12G，在一些实施例中，电池座31内具有固定弹片311，与电池座31的底面具有一倾斜角，在一些实施例中，所述倾斜角约为22度，此倾斜角与翻转机构1出料面113与底面111的夹角β实质相同，因此拿取头23真空吸附已翻转的电池4'时，该电池4'呈现倾斜状态，适配组装于电池座31内。然而，本发明并无此限制，在一些实施例中，电池4'受拿取头23拿取的状态亦可呈现为“扁平”的状态。

依据一些实施例，翻转机构利用物料的重力而将其翻转，无需其他动力机构，节省维修费用。此翻转机构无需加装额外机构，可节省物料翻转流程的设备成本。依据一些实施例，翻转机构使物料翻转速度快且翻转成功率高，提升整体制程的效率。依据一些实施例，翻转机构包含落料座，物料经翻转后顺利的移动至落料座，便于后续制程使用。在一些实施例中，翻转机构的导引壁的间距渐缩，使已翻转物料沿出料面滑移过程中逐渐被定位，以利于快速的进入后续的制程。在一些实施例中，翻转机构为一体式，方便使用者加工、组装于产线上。

翻转系统包含翻转机构，依据一些实施例，翻转系统在制程上可以节省维修费用。在一些实施例中，翻转系统可节省物料翻转流程的设备成本。在一些实施例中，翻转系统可提升整体制程的效率。在一些实施例中，翻转机构包含落料座，翻转系统包含光学检测器，因此可避免机械手臂错误抓取及避免已翻转物料堆叠在落料座的问题。

Claims (20)

1.一种翻转机构，该翻转机构包括：

一座体，该座体具有一底面及一翻转面；以及

一导引元件，该导引元件包括一入料面，该入料面与该底面具有一入料夹角，该入料夹角大于等于20度且小于等于90度，该入料面朝向该翻转面，该翻转面的一开口方向朝向该入料面，该导引元件与该翻转面间具有一翻转间距。

2.如权利要求1所述的翻转机构，其中，该座体包括一出料面及一落料座，该出料面连接该翻转面，该落料座连接于该出料面且该落料座低于该出料面。

3.如权利要求2所述的翻转机构，其中该导引元件包括两侧壁，该两侧壁位于该入料面的相对两侧。

4.如权利要求3所述的翻转机构，其中，该座体包括两导引壁，该两导引壁位于该出料面的相对两侧及该落料座的相对两侧，该两导引壁连接该翻转面。

5.如权利要求4所述的翻转机构，其中，该两导引壁的一间距自该翻转面至该落料座为渐缩。

6.如权利要求4所述的翻转机构，其中，位于该落料座的该两导引壁的一间距小于或等于位于该出料面的该两导引壁的一间距。

7.如权利要求4所述的翻转机构，其中，该两侧壁的一间距大于一物料的外径，位于该出料面的该两导引壁的一间距大于该物料的该外径，位于该落料座的该两导引壁的一间距实质等于该物料的该外径。

8.如权利要求3所述的翻转机构，其中，该两侧壁的一间距大于或等于该翻转间距。

9.如权利要求1所述的翻转机构，其中，该导引元件还包括一入料弧面，该入料弧面连接于该入料面朝向该翻转面的一端，该翻转面的一翻转半径比该入料弧面的一入料半径大10毫米。

10.如权利要求9所述的翻转机构，其中，该座体包括：

一出料面，该出料面连接该翻转面；

一落料座，该落料座连接于该出料面且低于该出料面；以及

两导引壁，该两导引壁位于该出料面的相对两侧及该落料座的相对两侧，该两导引壁连接该翻转面；

其中，该导引元件还包括两侧壁，该两侧壁位于该入料面的相对两侧；

其中，该两导引壁的一间距自该翻转面至该落料座为渐缩，且位于该落料座的该两导引壁的一间距小于或等于位于该出料面的该两导引壁的一间距；

其中，该两侧壁的一间距大于一物料的外径，位于该出料面的该两导引壁的该间距大于该物料的该外径，位于该落料座的该两导引壁的该间距实质等于该物料的该外径；

其中，该两侧壁的该间距大于或等于该翻转间距；以及

其中，该翻转半径为20毫米，该入料半径为6毫米。

11.一种翻转系统，该翻转系统包括：

一翻转机构，该翻转机构包括：

一座体，该座体具有一底面及一翻转面；以及

一导引元件，该导引元件包括一入料面，该入料面与该底面具有一入料夹角，该入料夹角大于等于20度且小于等于90度，该入料面朝向该翻转面，该翻转面的一开口方向朝向该入料面，该导引元件与该翻转面间具有一翻转间距；以及

一机械手臂，该机械手臂包括一控制器、一拿取头以及一移动结构，该移动结构连接于该拿取头，该控制器用以：

致动该移动结构使该拿取头移至一第一位置后，使该拿取头执行一拿取动作；

致动该移动结构使该拿取头移至该入料面上方后，使该拿取头进行一释放动作；

致动该移动结构使该拿取头移至一落料座后，使该拿取头进行该拿取动作；以及

致动该移动结构使该拿取头移至一第二位置，使该拿取头进行该释放动作。

12.如权利要求11所述的翻转系统，其中，该座体包括一出料面及该落料座，该出料面连接该翻转面，该落料座连接于该出料面且该落料座低于该出料面。

13.如权利要求12所述的翻转系统，其中该导引元件包括两侧壁，该两侧壁位于该入料面的相对两侧。

14.如权利要求13所述的翻转系统，其中，该座体包括两导引壁，该两导引壁位于该出料面的相对两侧及该落料座的相对两侧，该两导引壁连接该翻转面。

15.如权利要求14所述的翻转系统，其中，该两导引壁的一间距自该翻转面至该落料座为渐缩。

16.如权利要求14所述的翻转系统，其中，位于该落料座的该两导引壁的一间距小于或等于位于该出料面的该两导引壁的一间距。

17.如权利要求14所述的翻转系统，其中，该两侧壁的一间距大于一物料的外径，位于该出料面的该两导引壁的一间距大于该物料的该外径，位于该落料座的该两导引壁的一间距实质等于该物料的该外径。

18.如权利要求13所述的翻转系统，其中，该两侧壁的一间距大于或等于该翻转间距。

19.如权利要求11所述的翻转系统，其中，该导引元件还包括一入料弧面，该入料弧面连接于该入料面朝向该翻转面的一端，该翻转面的一翻转半径比该入料弧面的一入料半径大10毫米。

20.如权利要求19所述的翻转系统，其中，该座体包括：

一出料面，该出料面连接该翻转面；

一落料座，该落料座连接于该出料面且低于该出料面；以及

两导引壁，该两导引壁位于该出料面的相对两侧及该落料座的相对两侧，该两导引壁连接该翻转面；

其中，该导引元件还包括两侧壁，该两侧壁位于该入料面的相对两侧；

其中，该两导引壁的一间距自该翻转面至该落料座为渐缩，且位于该落料座的该两导引壁的一间距小于或等于位于该出料面的该两导引壁的一间距；

其中，该两侧壁的一间距大于一物料的外径，位于该出料面的该两导引壁的该间距大于该物料的该外径，位于该落料座的该两导引壁的该间距实质等于该物料的该外径；

其中，该两侧壁的该间距大于或等于该翻转间距；以及

其中，该翻转半径为20毫米，该入料半径为6毫米。

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