JPS61290127A - マスタスレ−ブ制御方法 - Google Patents
マスタスレ−ブ制御方法Info
- Publication number
- JPS61290127A JPS61290127A JP13269385A JP13269385A JPS61290127A JP S61290127 A JPS61290127 A JP S61290127A JP 13269385 A JP13269385 A JP 13269385A JP 13269385 A JP13269385 A JP 13269385A JP S61290127 A JPS61290127 A JP S61290127A
- Authority
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- angles
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- gamman
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- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
- E02F9/2008—Control mechanisms in the form of the machine in the reduced scale model
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マニプレータ式パワーシ、ベル等に適用され
るマスタスレーブ制御方法に関する。
るマスタスレーブ制御方法に関する。
第４図は、パワーショベルの作業機１０たるプーム１１
．アーム１２おヨヒノ肴ケッ）１３ｔ−スレーブとし、
この作業機１０と相似な形状を有する操縦レバー２０金
マスタとするマニプレータ式のパワーショベルを示して
いる。
．アーム１２おヨヒノ肴ケッ）１３ｔ−スレーブとし、
この作業機１０と相似な形状を有する操縦レバー２０金
マスタとするマニプレータ式のパワーショベルを示して
いる。
上記作業機１０ｔ−構成するプーム１１．アーム１２お
よびパケット１３の各回動支点には、それら回動角（回
動位置）を検出するポテンショメータ１４ｔ１５および
１６が付設され、また操縦レバー２０を構成するプーム
２１．アーム２２およびパケット２３の各回動支点にも
それらの回動角を検出するポテンショメータ２４．２５
および２６が各々付設されている。
よびパケット１３の各回動支点には、それら回動角（回
動位置）を検出するポテンショメータ１４ｔ１５および
１６が付設され、また操縦レバー２０を構成するプーム
２１．アーム２２およびパケット２３の各回動支点にも
それらの回動角を検出するポテンショメータ２４．２５
および２６が各々付設されている。
いま、オイレータによって操縦レバー２０が操作される
と、ポテンショメータ１４，２４の各出力の偏差、ポテ
ンショメータ１５．２５の各出力の偏差およびポテンシ
ョメータ１６．２６の各出力の偏差が各々減算器３１．
３２および３３より出力され為これらの減算器の出力は
作業機１０のプームクリング１フ、アームシリンダ１８
およびパケットシリンダ１９を駆動する図示されていな
いプーゲ系に加えられる。この結果、作業機１０は操縦
レバー２０に追従する態様で作動される・〔発明が解決
しようとする問題点〕 ところで、スレーブ几る作業機１０には、該作業機の慣
性や油圧シリン／１７〜１９の能力（定格速度、力、ト
ルク）に基因した応答遅れがある。
と、ポテンショメータ１４，２４の各出力の偏差、ポテ
ンショメータ１５．２５の各出力の偏差およびポテンシ
ョメータ１６．２６の各出力の偏差が各々減算器３１．
３２および３３より出力され為これらの減算器の出力は
作業機１０のプームクリング１フ、アームシリンダ１８
およびパケットシリンダ１９を駆動する図示されていな
いプーゲ系に加えられる。この結果、作業機１０は操縦
レバー２０に追従する態様で作動される・〔発明が解決
しようとする問題点〕 ところで、スレーブ几る作業機１０には、該作業機の慣
性や油圧シリン／１７〜１９の能力（定格速度、力、ト
ルク）に基因した応答遅れがある。
これに対し、オペレータが操作する操縦レノ々−２０は
、作業機１０の速度に比較して非常に高速に動かすこと
が可能である。この之め、従来、レバー２０が高速で操
作されたさいに作業機１０が該パー２０の動作経路通シ
に作動しないで、まっ九く異なる経路全通ってレバー２
０で指示された最終位置に近づくという不都合を生じて
いた。
、作業機１０の速度に比較して非常に高速に動かすこと
が可能である。この之め、従来、レバー２０が高速で操
作されたさいに作業機１０が該パー２０の動作経路通シ
に作動しないで、まっ九く異なる経路全通ってレバー２
０で指示された最終位置に近づくという不都合を生じて
いた。
すなわち、例えば第５図に示すように、作業機１０のノ
々ケット１３先端を直線ｔ、に沿って移動てせるべくレ
バー２０を操作した場合に、マスタたる該レノ々−の操
作が早いと途中でプームが上かっ【下がるという指令が
省略されてアームのみがマスターに従がって動くため、
ノクケット先端が円弧状の軌跡ｔ２ｖｌ−画きながら最
終位置に到達するという不都合を生じていた。
々ケット１３先端を直線ｔ、に沿って移動てせるべくレ
バー２０を操作した場合に、マスタたる該レノ々−の操
作が早いと途中でプームが上かっ【下がるという指令が
省略されてアームのみがマスターに従がって動くため、
ノクケット先端が円弧状の軌跡ｔ２ｖｌ−画きながら最
終位置に到達するという不都合を生じていた。
〔問題点を解決する几めの手段および作用〕本発明は、
かかる従来の問題点に鑑み、マスタの移動経路全記憶手
段に格納し、上記スレーブの現在位置からの上記移動経
路上における＃動可能範囲を求め、上記マスタによって
現在指示されているスレーブの位置が上記移動可能範ｕ
内にあれば上記指示されているスレーブの位ｆ金、また
上記範囲外にあれば該範囲の最大値を各々上記スレーブ
の移動目標位置とするようにしている。
かかる従来の問題点に鑑み、マスタの移動経路全記憶手
段に格納し、上記スレーブの現在位置からの上記移動経
路上における＃動可能範囲を求め、上記マスタによって
現在指示されているスレーブの位置が上記移動可能範ｕ
内にあれば上記指示されているスレーブの位ｆ金、また
上記範囲外にあれば該範囲の最大値を各々上記スレーブ
の移動目標位置とするようにしている。
以下、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第１図は、第２図に示すマニプレータ弐ノヤワーシ、ベ
ルに適用した本発明に係るマスタスレーブ制御方法の一
実施例を示している。
ルに適用した本発明に係るマスタスレーブ制御方法の一
実施例を示している。
ｉ２図において、スレーまたるパワーショベルの作業機
１０（以下、スレーブという）は・、７°°−ム１１．
アーム１２およびパケット１３からなシ、それらの回動
角Ａ、Ｂ、ｒは各々の回動支点に設けられ几ポテンシ、
メータ１４，１５および１６で検出される。またマスタ
几る操縦レバー２０（以下、マスタという）は、作業機
１０と相似な形状を有し、そのアーム２１．プーム２２
およびパケット２３の各回動支点にはそれらの回動角α
、βおよびｒ２検出するボテン７Ｎメータ２４゜２５お
よび２６がそれぞれ設けられている。
１０（以下、スレーブという）は・、７°°−ム１１．
アーム１２およびパケット１３からなシ、それらの回動
角Ａ、Ｂ、ｒは各々の回動支点に設けられ几ポテンシ、
メータ１４，１５および１６で検出される。またマスタ
几る操縦レバー２０（以下、マスタという）は、作業機
１０と相似な形状を有し、そのアーム２１．プーム２２
およびパケット２３の各回動支点にはそれらの回動角α
、βおよびｒ２検出するボテン７Ｎメータ２４゜２５お
よび２６がそれぞれ設けられている。
上記ボテンシ、メータ１４，１５，１６および２４．２
５，２６の各出力は、制御部３０に設けられたＡ／Ｄ変
換器３１，３２．３３および３４゜３５．３６に入力さ
れ、ここで対応する角度データに変換されたのちＣＰＵ
３７に入力される０第１図は、第２図に示したＣＰＵ
３７の処理手順を示し、この手順は、妻４噛禾称考肴
ＣＰＵ ３７によって７時間（例えばｌ０ｍ５）毎に繰
シ返される。
５，２６の各出力は、制御部３０に設けられたＡ／Ｄ変
換器３１，３２．３３および３４゜３５．３６に入力さ
れ、ここで対応する角度データに変換されたのちＣＰＵ
３７に入力される０第１図は、第２図に示したＣＰＵ
３７の処理手順を示し、この手順は、妻４噛禾称考肴
ＣＰＵ ３７によって７時間（例えばｌ０ｍ５）毎に繰
シ返される。
この手順では、まずマスタ２０の現在位置を示す角度α
３．βｎ、γ０およびスレーブ１ｏの現在位置を示す角
度Ａｎ、 Ｂｎ・ｒｏが取シ込まれ（ステップ１００）
、角度α。、／ｎ、γ。はメモリ３８に、ま九角度Ａｆ
！、 Ｂ、 、 ｒｎはＣＰｏ ３８内のレジスタに各
各格納される（ステップ１０１）。
３．βｎ、γ０およびスレーブ１ｏの現在位置を示す角
度Ａｎ、 Ｂｎ・ｒｏが取シ込まれ（ステップ１００）
、角度α。、／ｎ、γ。はメモリ３８に、ま九角度Ａｆ
！、 Ｂ、 、 ｒｎはＣＰｏ ３８内のレジスタに各
各格納される（ステップ１０１）。
ついで、本発明に係る経路制御を行なうか否かの判断が
モード選択スイッチ３９の出力に基づいて実行され（ス
テップ１０２ ）、この判断結果がＹＥＳの場合には４
１時間（之とえば０．１ａｅｃ）後においてスレーブ１
０のプーム１１．アーム１２およびパケット１３が取り
得る可能回動角範囲が演算される（ステップ１０３）。
モード選択スイッチ３９の出力に基づいて実行され（ス
テップ１０２ ）、この判断結果がＹＥＳの場合には４
１時間（之とえば０．１ａｅｃ）後においてスレーブ１
０のプーム１１．アーム１２およびパケット１３が取り
得る可能回動角範囲が演算される（ステップ１０３）。
すなわち、まず現時点でのスレーブ１０についての角度
Ａ、ｌｌ、Ｂｎ、ｒｒｌと１時間前の同スレーブ１０の
角度Ａｎ −＋ ｐ ３ｎ−１＠ ｒｎ−＋とに基づい
て、現時点における該スレーブのプーム１１．アーム１
２、パケット１３の角速度Ａ 、Ｂ 、ｒが下式１
式％ ■によっ℃求められるり そして、下式■に基づいて上記４７時間後にとりうるス
レーブ１０についての角度Ａ、Ｂ、ｒ’の範囲が演算さ
れる（ステップ１０３）。
Ａ、ｌｌ、Ｂｎ、ｒｒｌと１時間前の同スレーブ１０の
角度Ａｎ −＋ ｐ ３ｎ−１＠ ｒｎ−＋とに基づい
て、現時点における該スレーブのプーム１１．アーム１
２、パケット１３の角速度Ａ 、Ｂ 、ｒが下式１
式％ ■によっ℃求められるり そして、下式■に基づいて上記４７時間後にとりうるス
レーブ１０についての角度Ａ、Ｂ、ｒ’の範囲が演算さ
れる（ステップ１０３）。
ただし、Δｊ；ΔＴ後における角速度Ａの予設定最大増
分値 ΔＢ；ΔＴ後における角速度Ｂ の予設定最大増分値 いま、７時間毎にサンプリングされたマスタ几るレバー
２０についての角度（α４．β１ｗｒ、）ｓ（α２．β
２ｐｒ２）＊・・・・・・・・・（α。、βｎ ＋ ｒ
ｎ）が第３図（ａ）に示すようにメモリ３８の先頭番地
よシ順次格納されているとすると、このメモリの内容は
上記マスタ２０の移動経路上の位置を示している。
分値 ΔＢ；ΔＴ後における角速度Ｂ の予設定最大増分値 いま、７時間毎にサンプリングされたマスタ几るレバー
２０についての角度（α４．β１ｗｒ、）ｓ（α２．β
２ｐｒ２）＊・・・・・・・・・（α。、βｎ ＋ ｒ
ｎ）が第３図（ａ）に示すようにメモリ３８の先頭番地
よシ順次格納されているとすると、このメモリの内容は
上記マスタ２０の移動経路上の位置を示している。
次にステップ１０４においては、以下のようにしてスレ
ーブの目標位置が決定される。すなわち、メモリ３８内
にストアされている角度α１．β１および１１ （１＝
１ ＊ ２ ｍ・・・）が■式に示し之Ａ、Ｂおよびｒ
についての角度範囲外になるか否か會該メモリの先頭番
地より順次サーチし、たとえば第３図（鳳）に示す角度
〜ｊ ７’ｍ ＃ ｒｍのうちのいずれかが上記範囲外
の値を最初に示したことが判断された場合には、この角
度αｍ’β。、ｒｒｎまではスレーブが追従できるとみ
なして、これらの角度α。、九およびｒｍヲスレーグ１
０のプーム１１゜アーム１２およびパケット１３に対す
る目標回動角Ａ、 ｔ ＥＩＩｔおよびｒ、として設定
する。
ーブの目標位置が決定される。すなわち、メモリ３８内
にストアされている角度α１．β１および１１ （１＝
１ ＊ ２ ｍ・・・）が■式に示し之Ａ、Ｂおよびｒ
についての角度範囲外になるか否か會該メモリの先頭番
地より順次サーチし、たとえば第３図（鳳）に示す角度
〜ｊ ７’ｍ ＃ ｒｍのうちのいずれかが上記範囲外
の値を最初に示したことが判断された場合には、この角
度αｍ’β。、ｒｒｎまではスレーブが追従できるとみ
なして、これらの角度α。、九およびｒｍヲスレーグ１
０のプーム１１゜アーム１２およびパケット１３に対す
る目標回動角Ａ、 ｔ ＥＩＩｔおよびｒ、として設定
する。
一方、メモリ３８の先頭番地からｎ番地までをサーチし
た結果、■式に示し九角度範囲外の角度α２．β１．γ
、が存在しないと判断された場合には、ｎ番地にストア
されている角度αゎ、β、およびγ。
た結果、■式に示し九角度範囲外の角度α２．β１．γ
、が存在しないと判断された場合には、ｎ番地にストア
されている角度αゎ、β、およびγ。
をスレーブ１０のプーム、アームおよびパケットに対す
る目標回動角Ａ、 、 Ｂ、およびｒ、として設定する
。
る目標回動角Ａ、 、 Ｂ、およびｒ、として設定する
。
以上のようにしてスレーブに対する目標回動角が設定さ
れると、つぎにメモリ３８内のデータの更新処理が以下
のようにして実行される（ステラ７’１０５）。すなわ
ち、第３図（、）に示すα。、β。。
れると、つぎにメモリ３８内のデータの更新処理が以下
のようにして実行される（ステラ７’１０５）。すなわ
ち、第３図（、）に示すα。、β。。
ｒ が目標回動角に設定され几場合には、同図（ｂ）に
示すようにこの目標回動角がメモリ３８の先頭番地に格
納されるようにデータのシフトが実行され、一方、α。
示すようにこの目標回動角がメモリ３８の先頭番地に格
納されるようにデータのシフトが実行され、一方、α。
、β。、γ。が目標回動角に設定された場合には、この
目標回動角がメモリの先頭番地に格納される。
目標回動角がメモリの先頭番地に格納される。
ついでＣＰＵ ３７では、上記スレー１１０に対する目
標回動角Ａ、、 Ｅ、およびｒＩｌと該スレーブ１０の
現在の回動角Ａｎ、Ｂｎおよびｒｆｌとの偏差が各々演
算され、かつこれらの偏差を示唆する信号が出力される
（ステラ７’１０６）。
標回動角Ａ、、 Ｅ、およびｒＩｌと該スレーブ１０の
現在の回動角Ａｎ、Ｂｎおよびｒｆｌとの偏差が各々演
算され、かつこれらの偏差を示唆する信号が出力される
（ステラ７’１０６）。
しかして、これらの偏差信号はテーゲアング４１．４２
および４３を介してスレーブ１０のシリンダ１７．１８
および１９ｉ５１に動する図示されていない制御弁に加
えられ、これによってプーム１１、アーム１２およびパ
ケット１３が前記目標回動角Ａ、 、 Ｅ、 、 ｒ、
に近ずくように作動される。
および４３を介してスレーブ１０のシリンダ１７．１８
および１９ｉ５１に動する図示されていない制御弁に加
えられ、これによってプーム１１、アーム１２およびパ
ケット１３が前記目標回動角Ａ、 、 Ｅ、 、 ｒ、
に近ずくように作動される。
上記ステラ７”ｌＯＯ〜１０６に示し九手順は前述し友
ように７時間毎に実行されるので、上記各目標回動角は
この１時間の周期で設定されることになる。
ように７時間毎に実行されるので、上記各目標回動角は
この１時間の周期で設定されることになる。
上述するように、この実施例では、■式に示すスレーブ
１０のプーム１１．アーム１２．バケツト１３について
の現在位置、現在速度およびそれらの加速能力Δｊ、Δ
Ａ、Δ戸とに基づき０式に示したΔτ後におけるそれら
の各可能回動角範囲、つまりΔＴ後にそれらがとり得る
位置の範囲が求められる。そしてメモリ３８内にストア
されたマスタの経路データαＩ、β１−ｒ、がそれぞれ
上記各範囲外の値を示しているか否かが該メモリの先頭
番地のデータから順次チェックされ１、α１．βｌ”ｆ
のいずれかが上記範囲外の値を示している番地が現われ
た場合に、その番地にストアされているデータα。、β
ｒｎ、γ。がスレーブ１０に対する目標回動角（目標位
置）として使用される。
１０のプーム１１．アーム１２．バケツト１３について
の現在位置、現在速度およびそれらの加速能力Δｊ、Δ
Ａ、Δ戸とに基づき０式に示したΔτ後におけるそれら
の各可能回動角範囲、つまりΔＴ後にそれらがとり得る
位置の範囲が求められる。そしてメモリ３８内にストア
されたマスタの経路データαＩ、β１−ｒ、がそれぞれ
上記各範囲外の値を示しているか否かが該メモリの先頭
番地のデータから順次チェックされ１、α１．βｌ”ｆ
のいずれかが上記範囲外の値を示している番地が現われ
た場合に、その番地にストアされているデータα。、β
ｒｎ、γ。がスレーブ１０に対する目標回動角（目標位
置）として使用される。
またメモリ３８内に上記範囲外の値を示すデータが存在
しない場合には、マスタの現在位置を示す角度ｒ−タ町
、β１ｔ７”Ｉがスレーブ１０の目標回動角（目標位［
）として使用される。
しない場合には、マスタの現在位置を示す角度ｒ−タ町
、β１ｔ７”Ｉがスレーブ１０の目標回動角（目標位［
）として使用される。
しかして上記目標回動角は、７時間毎につまシマスタの
回動角α、β、ｒが丈ンプリングされる毎に設定される
ので、結局スレーブ１０は個々の時点でとりうる最大速
度でマスタ２０で指示された経路上を移動することにな
る。
回動角α、β、ｒが丈ンプリングされる毎に設定される
ので、結局スレーブ１０は個々の時点でとりうる最大速
度でマスタ２０で指示された経路上を移動することにな
る。
なお、マスタ２０が停止している場合には、メモリ３８
内のデータが０式に示した範囲内の値を常にとることに
なるので、７時間毎にマスタ２０の現在位置についての
角度データがスレーブ２０に対する目標回動角（目標位
置）として与えられ、これによってスレーブ２０も停止
状態上保持することになる。
内のデータが０式に示した範囲内の値を常にとることに
なるので、７時間毎にマスタ２０の現在位置についての
角度データがスレーブ２０に対する目標回動角（目標位
置）として与えられ、これによってスレーブ２０も停止
状態上保持することになる。
つぎにステップ１０１の判断結果がＮＯの場合、つまり
モード選択スイッチ３９によって従来制御全行なうモー
ドが選択された場合について説明する。この場合には、
前記メモリ３８がクリアされ（ステップ１０７）、つい
で該メモリ３８の先頭番地にマスタ２０の現在位置につ
いての角度データα１．β１ｅＪがスレーツＩＯＫ対す
る目標回動角としてストアされる。そして、前記ステッ
プ１０６に示した処理が実行され、この処理によって求
められた偏差がなくなるようにスレーブ１０が作動され
る。
モード選択スイッチ３９によって従来制御全行なうモー
ドが選択された場合について説明する。この場合には、
前記メモリ３８がクリアされ（ステップ１０７）、つい
で該メモリ３８の先頭番地にマスタ２０の現在位置につ
いての角度データα１．β１ｅＪがスレーツＩＯＫ対す
る目標回動角としてストアされる。そして、前記ステッ
プ１０６に示した処理が実行され、この処理によって求
められた偏差がなくなるようにスレーブ１０が作動され
る。
この従来制御では、７時間毎にスレーブ２０の各回動体
に対する目標回動角が設定されることになるが、マスタ
２０の操作速度が速い場合、目標回動角とスレーブの現
在位置についての回動角との偏差がきわめて大きくなる
状態が発生するので、マスタの移動経路通りにスレー１
が追従できなくなるＯつまシ第５図に示したような現象
金主じる。
に対する目標回動角が設定されることになるが、マスタ
２０の操作速度が速い場合、目標回動角とスレーブの現
在位置についての回動角との偏差がきわめて大きくなる
状態が発生するので、マスタの移動経路通りにスレー１
が追従できなくなるＯつまシ第５図に示したような現象
金主じる。
上記実施例ではマスタレータ式のパワーショベルに本発
明を適用しているが、本発明はアクチュエータとして油
圧モータ、油圧シリンダ、フーケモータ等を用いた他の
多関節タイ！または三軸直交タイプのマニプレータにも
有効に適用しうる。
明を適用しているが、本発明はアクチュエータとして油
圧モータ、油圧シリンダ、フーケモータ等を用いた他の
多関節タイ！または三軸直交タイプのマニプレータにも
有効に適用しうる。
本発明においては、マスタの移動経路を記憶手段に格納
し、上記スレーブの現在位置からの上記移動経路上にお
ける移動可能範囲を求め、上記マスタによって現在指示
されているスレー！の位置が上記移動可能範囲内にあれ
ば上記指示されているスレーブの位ｉｔ、また上記範囲
外にあれば該範囲の最大値を各々上記スレーブの移動目
標位置としている・ したがって、マスタがスレー１の応答速度よシも早い速
度で操作され九としても、該スレーブをマスタの移動軌
跡に沿って高速追従させることができるという効果が得
られる。
し、上記スレーブの現在位置からの上記移動経路上にお
ける移動可能範囲を求め、上記マスタによって現在指示
されているスレー！の位置が上記移動可能範囲内にあれ
ば上記指示されているスレーブの位ｉｔ、また上記範囲
外にあれば該範囲の最大値を各々上記スレーブの移動目
標位置としている・ したがって、マスタがスレー１の応答速度よシも早い速
度で操作され九としても、該スレーブをマスタの移動軌
跡に沿って高速追従させることができるという効果が得
られる。
第１図は本発明に係る方法の一実施例を示し念フローチ
ャート、第２図は本発明が適用されるマニグレータ式パ
ワーシ、ベルの構成を示した概念図、第３図は第２図に
示すメモリの記憶の態様を例示し九概念図、第４図は従
来のマニグレータ弐ノ譬ワーショベルの構成全示す概念
図、第５図は第４図に示した／４′ワーシ璽ベルの作用
を示す概念図である。 １０・・・作業ｍ、１１・・・ブーム、１２・・・アー
ム、１３・・・パケット、１７〜１９・・・シリンダ、
２０・・・操縦レバー、２１・・・ブーム、２２・・・
アーム、２３・・・パケット、３７・・・ＣＰＵ、３８
・・・メモリ、３９・・・モード選択スイッチ。 （０）デ“−夕格糸内内容 （ｂ）テ
パ一夕艷航借地 ＠
力第３図
ャート、第２図は本発明が適用されるマニグレータ式パ
ワーシ、ベルの構成を示した概念図、第３図は第２図に
示すメモリの記憶の態様を例示し九概念図、第４図は従
来のマニグレータ弐ノ譬ワーショベルの構成全示す概念
図、第５図は第４図に示した／４′ワーシ璽ベルの作用
を示す概念図である。 １０・・・作業ｍ、１１・・・ブーム、１２・・・アー
ム、１３・・・パケット、１７〜１９・・・シリンダ、
２０・・・操縦レバー、２１・・・ブーム、２２・・・
アーム、２３・・・パケット、３７・・・ＣＰＵ、３８
・・・メモリ、３９・・・モード選択スイッチ。 （０）デ“−夕格糸内内容 （ｂ）テ
パ一夕艷航借地 ＠
力第３図
Claims (2)
- （１）マスタの位置変化に追従するようにスレーブを制
御する方法において、上記マスタの移動経路を記憶手段
に格納し、上記スレーブの現在位置からの上記移動経路
上における移動可能範囲を求め、上記記憶手段の記憶内
容に基づき上記マスタによって現在指示されているスレ
ーブの位置が上記移動可能範囲内にあるか否かを判断し
、該範囲内にあれば上記指示されているスレーブの位置
を、また上記範囲外にあれば該範囲の最大値を各々上記
スレーブの移動目標位置とすることを特徴とするマスタ
スレーブ方法 - （２）上記移動可能範囲は、上記スレーブの現在位置、
現在速度および該スレーブの速度の所定時間後における
最大増分値とに基づいて求められる特許請求の範囲第（
１）項記載のマスタスレーブ制御方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13269385A JPS61290127A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | マスタスレ−ブ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13269385A JPS61290127A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | マスタスレ−ブ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61290127A true JPS61290127A (ja) | 1986-12-20 |
Family
ID=15087331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13269385A Pending JPS61290127A (ja) | 1985-06-18 | 1985-06-18 | マスタスレ−ブ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61290127A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01171784A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | リモートコントロール装置 |
| JPH03136776A (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-11 | Meidensha Corp | マスタ・スレーブ型マニプレータの制御方法 |
| JPH05210698A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-20 | Toshiba Corp | 機械翻訳システム |
| JPH0577343U (ja) * | 1992-03-27 | 1993-10-22 | 前田建設工業株式会社 | 掘削装置 |
| EP1081295A1 (en) * | 1999-09-06 | 2001-03-07 | Kabushiki Kaisha F.F.C. | Working equipment and a control system therefor |
-
1985
- 1985-06-18 JP JP13269385A patent/JPS61290127A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01171784A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | リモートコントロール装置 |
| JPH03136776A (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-11 | Meidensha Corp | マスタ・スレーブ型マニプレータの制御方法 |
| JPH05210698A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-20 | Toshiba Corp | 機械翻訳システム |
| JPH0577343U (ja) * | 1992-03-27 | 1993-10-22 | 前田建設工業株式会社 | 掘削装置 |
| EP1081295A1 (en) * | 1999-09-06 | 2001-03-07 | Kabushiki Kaisha F.F.C. | Working equipment and a control system therefor |
| US6378411B1 (en) | 1999-09-06 | 2002-04-30 | Kabushiki Kaisha F.F.C. | Working equipment and a control system therefor |
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