JPS61284347A

JPS61284347A - 自動工具交換装置

Info

Publication number: JPS61284347A
Application number: JP12693385A
Authority: JP
Inventors: Saneji Sato; 佐藤　実治; Masaru Adachi; 賢足立; Izumi Kimura; 泉木村; Shigeo Sugiyama; 杉山　茂雄
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1985-06-11
Filing date: 1985-06-11
Publication date: 1986-12-15
Also published as: JPH0466663B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は工作機械に用いられる自動工具交換装置に関す
る。

（発明の技術的背景とその問題点〕工具が収納される工具ポットを多数備えた工具貯蔵用マ
ガジン（以下「工具マガジン」と称する）を、その工具
ポットの軸線を工作機械の主軸と直交する方向に向けて
工作機械のコラムの一側部に配設した場合において、工
具マガジンと工作機械との間の工具交換は、工具どうし
の干渉を避けるため、工具交換用アームの他に中間アー
ムおよび−中間ポットを採用する方法（例えば特開昭５
５−１４４９４６号公報）、あるいは、工具交換位置に
割出された工具ポットを、その軸線が工作機械の主軸と
平行となる位置まで旋回させる方法などが採用されてい
る。

このような従来の工具交換方法は、中間アーム、中間ポ
ットなどを介在させているため、自動工具交換装置の構
造が複雑となシ、また工具交換動作が多く、工具交換時
間が長くなるという欠点がある。また、工具ポットを旋
回させる方法は、工具マガジンの構造が複雑になるとい
う問題がある。

〔発明の目的〕

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、
構造が簡単で工具交換時間を短縮することのできる自動
工具交換装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、工具が収納される工具ポットを多数備えた工
具マガジンと前記工具ポットの軸線と直交する方向に配
設されている工作機械の主軸との間で、工具を自動的に
交換する自動工具交換装置であって、先端に工具把持部
が形成されている交換用アームと、前記交換用アームを
回転および回転軸の方向に進退移動させるアーム駆ｌ１
機構を備えたアーム支持装置と、前記アーム支持装置を
旋回移動させるアーム支持装置旋回手段と、前記、アー
ム支持装置を旋回軸と直交する方向に往復移動させるア
ーム支持装置往復移動手段と、を具備していることを特
徴としている。

本発明によれば、アーム支持装置をほぼ９０゜旋回させ
ることにより、交換用アームの工具把持部を直接、工具
マガジンの工具交換位置に割出された工具に挿入して把
持し、工具の取出しを行うことができるとともに、交換
用アームの進退移動を利用して、使用済工具を、直接、
工具マガジンに収納することができる。

〔発明の実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について一説明す
る。

第１図および第２図は、本発明による自動工具交換装置
の一実施例を示す正面図および第１図■−ｎ線断面図で
ある。図において符号１１は、工作機械１０のベッドで
あシ、このベッド１１上にコラム１２が紙面に対し垂直
方向に移動可能に搭載されている。コラム１２の右側部
には、主軸１３を備えた主軸頭１４が、昇降自在に装着
されている。

コラム１２の左側部には、工具が収納される工具ボット
２１を多数備えた工具マガジン加が、工作機械１０とは
独立して床上に配設されている。工具ボット２１は搬送
チェーン乙に取付けられ、順次、工具交換位置に対し割
出し移送され得るようになっている（第５図参照）。ま
た、これらの工具ボット２１の軸線は、主軸１３の軸線
方向と直交する方向に配設されている。

コラム１２の前壁面（主軸１３の装着側）には、上下に
一対の水平ガイドレール３１が取付けられている。また
、工具マガジン加の前面側壁面にも、前記ガイドレール
３１と所定の隙間を有して連続するように、上下一対の
水平ガイドレール３２が取付けられている。これらのガ
イドレール３１　、３２は、主軸１３の近傍位置から、
工具ボット２１が装着されて。

いる工具マガジン加の左側端位置まで延びている。

符号３３はキャリッジであシ、キャリッジ３３の背面は
、ガイドレール３１　、３２に対し移動可能に装着され
ている。また、符号４ｏは、先端に工具把持部が形成さ
れている工具交換用アーム４１を回転および回転軸の方
向に進退移動可能に支持するアーム支持装置である。ア
ーム支持装置４ｏは、その端部が旋回軸あを介してキャ
リッジ３３に旋回可能に取付けられている。また、アー
ム支持装置４ｏの背面には、第３図に示すように、ガイ
トレー＃３１　、３２の長手方向と直交する方向に向い
たピン４２が、上下一対のガイドレール３２のほぼ中間
付近まで突出して固着されている。このピン４２は、そ
の切欠部を主軸１３方向に向けて配設されたフック３５
に係合可能とされている。フック３５は、工具マガジン
加に対し、ピン３６を介して水平方向に揺動可能に取付
けられた油圧シリンダ４３７のピストンロッド羽の一先
端に固着されている。

旋回軸あけ、その上下端をキャリッジ３３に対し回転可
能に支持されている。また旋回軸３４は、第。

２図に示すように、工具交換位置に割出された工具マガ
ジン加の工具ボット２１の軸線の延長線り上に配設され
ている。

第４図はアーム支持装置４０の構造を示す縦断面図であ
る。アーム支持装置４０の本体ケーシング４３内には、
固定軸４４が一端を突出させた状態で固着され、この固
定軸４４に対し、中空状の回転軸４５が、回転および進
退移動可能に嵌着されている。そしてこの中空状の回転
軸４５に対し交換用アーム４１が嵌合固定されている。

中空状の回転軸４５と固定軸４４との間には、中空状の
回転軸４５にピストン運動を生じさせるため２つの密封
空間４６ａ、４６ｂが形成され、それぞれの空間４６ａ
、４６ｂに対し、固定軸４４に穿設された２つの油圧通
路４７ａ、４７ｂの一端が開口している。また、中空状
の回転軸４５の後端部には、平歯車４８が中空状の回転
軸４５と同軸に形成されている。

本体ケーシング４３内には、さらに、中空状の回転軸４
５を旋回駆動する機構が設けられている。すなわち、中
空状の回転軸４５が前進した位置（第４゜図では左方向
移動した位置）にある場合の平歯車４８ａと噛合うラッ
ク４９が、紙面に対して垂直方向に移動可能に配設され
ている。このラック４９の移動は、例えば油圧駆動装置
５１にょシ行われ、側部がピニオンガイド５２に設けら
れたガイドキー５３によシガイドされるようになってい
る。ピニオンガイド５２は、中空状の回転軸４５が前進
した際、平歯車４８ａをラック４９と正確に係合させる
ために設けられており、本体ケーシング４３に対し固定
されている。また、中空状の回転軸４５が後退した位置
にある場合の平歯車４８と噛合う揺動ラック５４が、ピ
ニオンガイド５２に対して皿ばね（図示せず）を用いて
、紙面垂直方向に微小移動可能に取付けられている。

第１図および第２図において、符号５５は、キャリッジ
３３を往復移動させる油圧シリンダであり、ピストンロ
ッド５６をガイドレール３１　、３２と平行に；主軸１
３方向に向けて、工具マガジン加に取付は固定されてい
る。ピストンロッド５６の先端は、キャリッジ３３の下
端部に連結されている。

次に第２図および第６図を参照して本実施例の作用につ
いて説明する。

まず、第２図および第６図（ｉ）に示す状態において、
主軸１３に装着されている使用済工具Ｔ１を抜き出し、
工具マガジン頷に貯蔵されている新工具Ｔ２を主軸１３
に装着する作用を説明する。なお、ここで工具とは、主
軸および工具マガジンに装着されるテーバシャンク部を
有する工具ホルダに保持されている工具を意味する。し
たがって工具を交換するとは、工具ホルダを把持して、
工具ホルダごと交換することを意味する。

工具交換指令に基づき、工具マガジン加内の工具ポット
のうち、所定の工具Ｔ２が収納されている工具ポット２
１が、工具交換位置に割出される。

この工具交換位置に割出された工具ポット２１の軸心は
、第１図に示すように主軸１３と同一水平面内にある。

次に、油圧シリンダ３７が作動し、ピストンロッド羽を
押出す。この作動によシ、アーム支持装置４０の背面に
設けられたピン４２が、フック莫によシ。

押され、アーム支持装置４０が旋回軸具を中心に工具マ
ガジン加の方向に旋回する（第６図（ｉｉｌ　）。伸圧
シリンダ３７は、ピン３６を介して水平方向に揺動可能
に取付けられているので、アーム支持装置４０を旋回さ
せるためのピストンロッド３８の押出し動作はスムーズ
に行われる。

アーム支持装置４０は、工具マガジン加の方向へ９０°
旋回さｎ、交換用アーム４１の先端の工具把持部が、第
５図に示すように、工具交換位置に割出されている工具
ポット２１に収納された工具Ｔ２に、横方向から直接挿
入係合する（この状態の交換用アームを符号４１ａで示
す）０この場合、中空状の回転軸４５に形成された平歯
車４８が揺動ラックシと噛合うことによシ、交換用アー
ム４１に微小な揺動運動が与えられ、工具把持部と工具
Ｔ２との係合動作がスムーズに行われる（第４図参照）
。

工具Ｔ２が交換用アーム４１によシ把持されると一中空
状の回転軸４５内の密封空間４６ａに油圧通路４７ａを
通して圧力油が供給され、中空状の回転軸４５が固定軸
４４に沿って押出され、交換用アーム４１゜が回転軸の
方向に前進する（第６図（ｉｉｉ）　）。この交換用ア
ーム４１の前進動作によシ、工具ポット２１′ｐ）ら工
具Ｔ２が抜き出される。（符号４ｉｂで示−ｆ）。

続いて、油圧シリンダ３７がピストンロッドあを引込む
動作を行うと、ピン４２がフック３５に引張られ、アー
ム支持装置４０が、第６図ＧＶＩに示すように旋回軸あ
を中心に再び逆方向に９０°旋回する（符号４１ｃで示
す）。

中空状の回転軸４５の密封空間４６ｂに、油圧通路４７
ｂを通して圧力油を供給し、中空状の回転軸４５および
交換用アーム４１を後退移動させる（第６図（■））。

次に、油圧シリンダ５５を作動し、ピストンロツお、こ
のキャリッジ３３の移動を可能とするため。

コラム１２はガイドレール３１が工具マガジンに側の゛
ガイドレール３２と連続する位置まで、ペッド１１上を
移動していることが必要である。）。キャリッジ３３が
移動し主軸１３の近傍位置まで来ると（符号。

３３ａで示す）、交換用アーム４１ｄの他端側（工具Ｔ
２を把持していない側）が、主軸１３に装着されている
工具Ｔ１に横方向から挿入係合される（第６図（ｖｉｌ
　）。

この状態で交換用アームを前進させると、主軸−１３に
装着されていた工具Ｔ１は引抜かれて交換用アームの他
端側に把持される（第６図（ｖｉＤ　）。

次に、油圧駆動装置５１を作動してラック４９を紙面に
対し垂直方向に移動させると、ラック４９に噛合ってい
る中空状の回転軸４５の平歯車４８ａが回転させられ、
交換用アーム４１ｅが固定軸４４を中心として１８０°
回転する（第６図（ｖｉｉｉ）　）。

そして再び交換用アームを後退移動させると。

交換用アーム４１ｅの先端に把持されている新工具Ｔ２
のテーバ部が主軸１３内に挿入され１例えばプルスタッ
ドをクランプすることにより主軸１３内に固定される（
第６図（ｉｘ））。

続いて油圧シリンダ５５を作動させてピストンロッド５
６　ａを引込めると、キャリッジ３３が工具マガジン加
側に移動するとともに、新工具Ｔ２と交換。

用アーム４１との保合が解放され、新工具Ｔ２の主軸１
３への装着動作が終了する（第６図（×））。

キャリッジ３３が工具マガジン加側に移動して、ガイド
レール３２上に完全に移った後は、ラム１２および主軸
頭１４を所定の位置に移動させて、新工具Ｔ２によるワ
ークの加工を開始できる。

キャリッジおが工具マガジン加の所定端位置まで移動す
ると、アーム支持装置４０の背面に設けられたピン４２
が横方向からフックあに係合する。

続いて次の動作によυ、使用済工具Ｔ１の工具マガジン
加への収納作業がなされる。

まず、中空状の回転軸４５を作動させて交換用アーム４
１を前進させる（第６図（ｘｉ）　）。続いて油圧シリ
ンダ３７を作動して、アーム支持装置４０を、旋回軸あ
を中心に工具マガジン加側へ９０°旋回する（第６図（
ｘｉｉ）　）。続いて交換用アーム４１を後退させると
、交換用アームの先端に把持されている工具Ｔ１のテー
バ部が、工具ポットに挿入され、適宜な方法によりクラ
ンプされる（第６図（ｘｉｉｉ））。

そして、油圧シリンダ３７を再び作動してピストン。

ロッドあを引込めると、アーム支持装置４０が旋回し、
第２図に示す位置に復帰する（第６図（ｘｉｖ））。

この際、交換用アーム４１と工具Ｔ１との係合が解放さ
れ、使用済工具Ｔ１の工具マガジン加への収納動作が終
了する。′ これらの一連の動作は、一般のシーケンス技術を用いて
制御される。

なお、アーム支持装置４０を旋回させるアーム旋回駆動
機構としては、例えば、旋回軸具にピニオンを嵌着し、
これに噛合うラックを油圧シリンダで駆動して旋回軸あ
を直接回動させる機構とすることもできる。また、キャ
リッジ３３の移動方法としては、油圧シリンダ５５によ
る直動方式の他に、例えば歯車の噛合いを用いた走行方
式、チェーン駆動方式等を用いることもできる。さらに
、主軸頭１４が、例えば第１図、第２図においてコラム
１２の左側部にあるような場合には、工作機械側のガイ
ドレール３１を省略することも可能である。

また、本実施例では、キャリッジが移動するガイドレー
ルを、工具マガジンの前壁面および工作。

機械のコラムの前壁面に配設し、アーム支持装置の９０
°旋回を利用して工具ポットに工具を挿入Ｊる例を示し
たが、この逆に、ガイドレールを、例えば工具マガジン
の側壁面あるいはコラムの側壁面に配設し、キャリッジ
およびアーム支持装置を主軸と平行にコラム前壁面位置
まで移動させ、アーム支持装置の９０°旋回を利用して
主軸に工具を挿入するようにしても良い。この変形例は
、主軸が工具マガジン側に位置している場合、あるいは
コラムを２本有する門型工作機械の場合などにおいて有
効である。

第７図および第８図は、本発明の第２の実施例を示す図
である。本実施例は、前述した実施例と異なり、主軸が
工具マガジンに近接した位置に配設されており、アーム
支持装置の往復直線移動距離が短い場合に適用されるも
のである。図において符号７０は、先端に半径方向に開
口した工具把−持部が形成されている工具交換用アーム
７１を、回転および回転軸の方向に進退移動可能に支持
するアーム支持装置である。このアーム支持装置７０の
内部に設けられている、工具交換用アーム７１の回転型
ｉｌＪ］機構および進退移動可能は、前述した実施例に
おけるアーム支持装置４０と同様やあるので説明を省略
する。

アーム支持装置７０は、サポート部材７２に対し往復直
線移動可能に装着保持され、このサポート部材７２は、
その−角部が、工具マガジン８０に対し、このアーム支
持装置７０の往復直線移動方向を直交する方向に設けら
れた旋回軸７３により、９０°の範囲旋回可能に取付け
られている。

サポート部材７２の一端辺には、一対のガイドレ−ルア
４が平行に固着され、このガイドレール７４にアーム支
持装置７０が直線方向に摺動可能に装着されている。ま
た、一対のガイドレール７４の間には、往復直線移動用
の油圧シリンダ７５が配設され、そのピストンロッド（
図示せず）がアーム支持装置７０に接続されている。

サポート部材７２の下端部にはピン７６が取付けられ、
このピン７６に対し、９０゛旋回用の油圧シリンダ７７
のピストンロッド７８の先端が遊嵌Ｍ結されている。油
圧シリンダ７７は工具マガドン８０に対し水平方向に揺
動可能に取付けられている。第８図において符号７９は
、後述するアーム支持装置７０の待機位Ｕ検知用スイッ
チである。

次に第９図を用いて、本実施例の作用について説明する
。

第９図（ｉ）〜（ｉｉｉ）は、新工具選択指令に基づい
て新工具を選択把持し、これを中間位置（待機位置）ま
で移送して待機している状態までの工程（工具選択工程
）を示している。まず第９図（ｉ）において新工具Ｔ２
の選択指令が発せられると、工具マガジン８０が所定の
割出し移動を行い、交換位置に新工具Ｔ２を割出す。続
いてアーム支持装置７０がサポート部材７２に沿って矢
印方向に移動し、交換用アーム７１の先端の工具把持部
が新工具Ｔ２に挿入係合される（第９図（ｉｉ））。交
換用アーム７１は回転軸の方向に前進し、工具マガジン
８０の工具ボット８１から新工具Ｔ２が抜き出される。

　　　。

続いて、油圧シリンダ７７のピストンロッド７８が前進
移動し、サポート部材７２が旋回軸７３を中心に４５゛
旋回移動する　（第９図（ｉｉｉ）　）。交換用アーム
７１が回転軸方向に後退移動し、第９図（ｉｉｉ）に示
した状態で新工具Ｔ２を把持して待機する。

使用済工具（旧工具）ＴＩの交換指令が発せられると、
油圧シリンダ７７が作動してピストンロッドア８を前進
させ、サポート部材７２を待機位置からざらに４５゛旋
回移動させる（第９図（ｉｖ）　＞。

一ム支持装置１２７０を、サポート部材７２のガイドレ
ール７４に沿って主軸頭９０の方向に直線移動させる。

このアーム支持装置７０の移動により、主軸９１に装着
されている旧工具Ｔ１に対し、交換用アーム７１の先端
工具把持部が横方向から挿入係合される（第９図（Ｖ）
）。

この状態で交換用アーム７１を前進させると、主軸９１
に装着されている旧工具Ｔ１が引抜かれる。このように
して交換用アーム７１の両端に新工具Ｔ２、旧工具Ｔ１
を把持した後、交換用アーム７１を１８０°回転する（
第９ｅ（ｉｖ））　、　ソＣて再び交換用アーム７１を
後退移動させて、新工具Ｔ２を主軸９１内に挿入し、主
軸頭９ｏ内のクランプ装置で新工具Ｔ２をクランプした
後、アーム支持装＠７０をサポート部材７２に沿って主
軸頭９０から離れる方向に直線移動させる（第９因（ｖ
ｉｉ）　）。

続いて油圧シリンダ７７を作動させて、サポート部材７
２を４５゛旋回移動させるとともに、交換用アーム７１
を前進移動させる　　（第９図（ｖｉｉｉ））。この段
階で主軸９１への新工具Ｔ２の装着を完了し、工作機械
は新工具Ｔ２による加工を開始する。

交換用アーム７１ａの一端に把持されている旧工具Ｔ１
は、サポート部材７２をさらに４５゛旋回移動させ、旧
工具Ｔ１の軸線を、工具マガジン８０の収納ボット８１
の軸線と一致させた後、交換用アーム７１ａを後退移動
することにより、工具マガジン８０の収納ボット８１に
挿入される（第９図（ｉＸ）　）。続いてアーム支持装
置７０をサポート部材７２に沿って工具マガジン８０か
ら離れる方向に直線移動させ、交換用アーム７１の先端
を、旧工具　Ｔ１の係合状態から解放する。。

これらの一連の工程により、本実施例による工具交換動
作を終了する。

本実施例によれば、アーム支持装置７ｏが旋回移動する
サポート部材に対して往復直線移動するように装着され
ているので、前述した実施例のようなガイドレール３１
．３２を必要としない。

近しでいる場合に、特に有効に適用することができる。

なお、本実施例の説明においては、工具の選択（呼び出
し）方式として、ツールポットアドレス方式（固定番地
方式）を採用した例を示したが、この工具選択方式とし
てソフトランダムセレクト方式（変動番地方式）を採用
した場合には、本実施例の作用において説明したような
、交換用アーム７１の待機位置（第９図（ｉｉｉ）　、
第９図（ｖｉｉｉ））〔発明の効果〕以上説明したように、本発明によれば、工具マガジンが
、工具を収納する工具ポットの軸線を、工作機械の主軸
と直交する方向に向けて配設されている場合において、
従来のように、中間アーム、中間ポットを介在させたり
、工具ポットを９０゜旋回させる機構を設けたりしなく
ても、交換用アームを旋回させるのみで、直接工具の把
持動作を行うことができる。したがって自動工具交換装
置の構造が簡単となるとともに、工具交換時間の短縮化
を図ることができる。さらに交換動作が比較的単純であ
るため、交換動作の制御が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動工具交換装置の第１の実施例
を示す正面図、第２図は第１図■−■轢断面図、第３図
は第２図■−■線方向に見た部分断面図、第４図は第２
図ＴＶ−ｒＶａ断面図、第５図は第１図矢印Ｖ方向から
見た図、第６図（ｉ）乃至（ｘ　ｉｖ）は本発明の第１
の実施例の作用を示す説明図、第７図は本発明の第２の
実施例の要部を示す平面図、第８図は第７図矢印■方自
から見た部分断面を含む正面図、第９図（＋）乃至（Ｘ
）は本発明の第２の実施例の作用を示す説明図である。１０・・・工作機械、１２・・・コラム、１３．９１・
・・主軸、２０．８０・・・工具マガジン、２１．ｓｉ
・・・−工具ポット、３１．３２・・・ガイドレール、
３３・・・キャリッジ、３４・・・旋回軸、３５・・・
フック、３７・・・油圧シリンダ、４０．７０・・・ア
ーム支持装置、４１．７１・・・交換用アーム、４２・
・・ピン、５５・・・油圧シリンダ、７２・・・サポー
ト部材、Ｔ１・・・旧工具、Ｔ２・・・新工具。出願人代理人　　猪　　股　　　　清第５図第６図ゝ＼、第９図手続　ネｆＨ正　書　（方式）％式％１、小作の表示昭和６０年　特許願　第１２６９３３号２、発明の名称自動工具交換装置３、浦■を１６者小作との関係　　特訂出願人（３４５）東芝機械株式会社４、代理人（郵便番号１００）

Claims

【特許請求の範囲】１、工具が収納される工具ポットを多数備えた工具マガ
ジンと前記工具ポットの軸線と直交する方向に配設され
ている工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、先端に工具把持部が形成
されている交換用アームと；前記交換用アームを回転お
よび回転軸の方向に進退移動させるアーム駆動機構を備
えたアーム支持装置と；前記アーム支持装置を旋回移動
させるアーム支持装置旋回手段と；前記アーム支持装置
を旋回軸と直交する方向に往復移動させるアーム支持装
置往復移動手段と；を具備していることを特徴とする自
動工具交換装置。２、工具が収納される工具ポットを多数備えた工具マガ
ジンと前記工具ポットの軸線と直交する方向に配設され
ている工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、先端に工具把持部が形成
されている交換用アームと；前記交換用アームを回転お
よび回転軸の方向に進退移動させるアーム駆動機構を備
えたアーム支持装置と；前記アーム支持装置を旋回可能
に保持するとともに、工具マガジンと工作機械の主軸と
の間を移動するキャリッジと；アーム支持装置を旋回駆
動するアーム旋回駆動機構と；を具備していることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動工具交換装置
。３、アーム支持装置の旋回中心は、工具マガジンの工具
交換位置における工具ポットの軸線の延長上に配設され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の自
動工具交換装置。４、キャリッジは、工具マガジンの前壁面および工作機
械のコラムの前壁面にそれぞれ互いに連続する関係で設
けられたガイドレールに沿って移動することを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載の自動工具交換装置。５、アーム旋回駆動機構は、アーム支持装置の背面に設
けられたピンと、工具マガジンに取付けられピストンロ
ッドの先端に前記ピンと係合するフックが設けられてい
る油圧シリンダとを備えていることを特徴とする特許請
求の範囲第２項記載の自動工具交換装置。６、工具が収納される工具ポットを多数備えた工具マガ
ジンと前記工具ポットの軸線と直交する方向に配設され
ている工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、先端に工具把持部が形成
されている交換用アームと；前記交換用アームを回転お
よび回転軸の方向に進退移動させるアーム駆動機構を備
えたアーム支持装置と；前記アーム支持装置を往復直線
移動可能に保持するとともに、９０°旋回移動するサポ
ート部材と；前記サポート部材を旋回駆動するサポート
部材旋回駆動機構と；を具備していることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の自動工具交換装置。７、アーム支持装置は、サポート部材に、サポート部材
の旋回中心軸に対し直交する方向に設けられたガイドレ
ールに沿つて移動することを特徴とする特許請求の範囲
第６項記載の自動工具交換装置。