JPS61282902A - 動力サ−ボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は動力伝達装置に関し、より特定的には、動力サ
ーボ制御装置、例えば電気的空気的な、及び／又は電気
的油圧的なサーボ制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

電気的油圧サーボ制御装置の技術において、制御される
機構において所望とされる位置、速度、加速度或いは圧
力を示すコマンド信号を供給するということは従来がら
実行されている。

また、各々に対応する変換器を用いて、制御される機構
の実際の位置、速度及び加速度を測定すること、及びコ
マンド信号と測定された動作の変数との間の差を示すエ
ラー信号によって、油圧アクチュエータを駆動すること
も、従来から実施されている事項である。しかし制御さ
れる機構に対して設けられた、或いはこれに対して何等
かの形で応答するような変換器を三つ備えるということ
は、サーボ装置（システム）全体の費用をかなり増加せ
しめるし、また一方では同時に、全体の信頼性を低下せ
しめることになる。これらの欠点は、費用、単純さ及び
信頼性についての関心が増加してきている工業ロボット
の分野において、特に著しい。

米国特許第４，５０２．１０９号は、三つの動的状態変
数、即ち位置、速度及び加速度を有する電気的油圧サー
ボ制御装置を開示している。制御装置は、負荷の位置を
測定するために油圧アクチュエータに結合されたセンサ
ーと、測定された位置に応答して速度及び加速度を見積
もるデジタル観察器とを含んでいる。測定された及び／
又は見積もられた状態変数を示す信号は、入力状態コマ
ンド信号と比較されて、アクチュエータを駆動する差即
ちエラー信号が得られる。観察器に用いられる電子機器
には、線形方程式の解として状態変数を見積もるよう、
適当にプログラムされたデジタルマイクロプロセッサを
含んでいる。アクチュエータ及び被駆動質量の特性の関
数である、幾つかの方程式の定数が、操作者によって調
節可能な多重の抵抗器を介して入力される。米国特許第
４．５８１，６９９号は、その親出願の開示を修正した
ものであり、幾つかの方程式の定数が、遠隔の装置から
観察器蓄積レジスタへとロードされるようになっている
。

〔発明の解決しようとする問題点〕

上記の特許に開示された技術は、この分野の技術におけ
る重要な前進を示すものではあるが、改良を行うことが
望まれるような数多くの問題が残っている。例えば、入
力サンプリング間隔毎に、幾つかの方程式に対する解で
ある幾つかの状態変数を計算することが必要となるが、
これは非常に時間を食うものであり、作動の速度及び行
うことができる数多くの仕事に対して制約を課すること
になる。さらにまた、装置の定数が観察器にロードされ
ねばならないという要求は、条件の変化に対する、例え
ば摩耗又は油圧液体の圧力変化に対する順応性を制限す
ることになる。

従って本発明の一般的な目的は、作動において自己順応
性を有する、即ち変化する条件に適応するように幾つか
の、或いは総ての装置定数を周期的に新しくするサーボ
制御装置であって、改良された計算速度を得られるよう
に構成されたものを提供することである。

本発明の他の目的は、上記の目的を達成し、且つ経済的
で信頼性をもって実施できるようなサーボ制御装置を提
供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、サンプリングされたデータ（サンプルデータ
）の帰還制御装置を開示している。

そこにおいては、不連続の周期的な間隔をもって種々の
制御及びエラー信号をサンプリングすることによって制
御が得られるようになっている。このような種類のサン
プルデータ制御装置は、連続的なアナログ制御装置から
区別されるべきである。開示並びに説明の目的からして
、本発明のサンプルデータ帰還制御装置の構成及び作動
を、所謂サンプルデータ又はＺ変換領域において考察す
ることが便利であろう。ここでの主題である種類の装置
は、サンプリングの間隔の間に大きく変化することのな
い定数を有する線形差分方程式によって説明でき、装置
の伝達関数のＺ変換は、変数ｒＺＪの合理的な多項の割
合を生ずる。この変数は複素数であり、良く知られてい
るラプラス変換の変数「Ｓ」に対して次式のような関連
を有する。

Ｚ＝６？３　　　　　　　　　　　　　　　（１）ここ
でＴはサンプリングの間隔である。実際のところ、２変
換理論においては、伝達関数、写像定理、結合定理及び
反転・のような概念が、連続的な装置に対するラプラス
変換の関係と多くの点で比較できるような様式をもって
、サンプルデータのシステムに関連している。サンプル
データ制御システム及びＺ変換理論についてのより完全
な議論は、ラガズイー二及びフランクリンの「サンプル
データ制御システム」　（マグロ−ヒル社、１９５８年
）において提供されている。

ここに開示された本発明の実施例によれば、サンプルデ
ータ制御装置は、油圧アクチュエータ及び負荷の望まし
い動作友び実際の動作を示す入力信号を受信し、且つサ
ンプリングする。

そして所望の動作を達成するために必要な制御信号をア
クチュエータへと供給する。このサンプルデータ制御装
置は、油圧装置の運転関数に対して調整された、直列補
償及び帰還補償を有するデジタル処理回路を含んでおり
、サンプルデータ或いはＺ変換領域で作動する完全な閉
ループ制御装置を形成する。直列補償及び帰還補償回路
の差分方程式の定数は、各々のサンプリング間隔毎に再
計算される。本発明の一実施例においては、そのような
定数は装置の運転の関数として再計算され、かくして装
置の制御が作動条件又は負荷に応じて自動的に変化する
。本発明の他の実施例においては、装置の定数は、操作
者が変えることのできる（或いは遠隔装置の）単一の入
力に基づいて計算される。このことは計算時間を減少さ
せると同時に、操作者により装置の運転を素早く追跡す
ることに適応する。

〔実施例〕

本発明は、その付加的な目的、特徴及び利点と共に、以
下の説明及び添付の図面により最も良く理解されるであ
ろう。

第１図は、弁アクチュエータ装置部ち機構１２からなっ
ている従来の位置コマンド電気的油圧サーボ制御装置１
０を示しており、弁アクチユエータ装置１２はアクチュ
エータにより負荷へと結合された電気的油圧弁を含んで
いる。負荷を含めて、このアクチュエータ装置は、内部
質量及びバネ弾性により特徴付けられる。アクチュエー
タ及び負荷には位置センサー即ち変換器１４が適当に機
械的に結合されており、アクチュエータ及び負荷の実際
の位置の関数としての電気的出力信号たるセンサー信号
Ｙをもたらしている。

例えば操作者の操作稈１５から発せられる基準信号即ち
位置コマンド信号Ｒは、加算器１６に供給され、該加算
器はコマンド信号Ｒと実際の位置を示すセンサー信号Ｙ
との差の関数としてのエラー信号Ｅをもたらす。利得１
８を有する適当な増幅器を解して供給されるエラー信号
Ｅは、アクチュエータ１２の作動を制御する。加算器１
６と利得１８の増幅器とは、典型的には組み合わせられ
て単一の増幅器となることが理解されるであろう。アク
チュエータ１２及びセンサー１４は適当であればどのよ
うな種類のものであっても良く、実際のところ、単一の
組立体内に包含され得る。

第２図は、本発明に従うサンプルデータデジタル制御装
置２２を具体化した電気的油圧サーボ制御装置２０を示
している。制御装置２２内において、第一のサンプルア
ンドホールド回路２４が操作稈１５からコマンド信号Ｒ
を受信しサンプリングする。そしてサンプルデータ領域
に対し、これに対応するＺ変換出力信号Ｒ（Ｚ）をもた
らす。

第二のサンプルアンドホールド回路２６は、センサー１
４から位置信号たるセンサー信号Ｙを受信しサンプリン
グする。そしてサンプルデータ領域に対し、これに対応
するＺ変換出力信号’ｌ　（Ｚ）をもたらすようになっ
ている。帰還補償装置２８は、回路２６の出力Ｙ　（Ｚ
）を受信して、加算器３０の一つの入力に対して補償信
号Ｑ　（Ｚ）を供給するものである。加算器３０は第二
の入力として回路２４からＲ（Ｚ）を受信し、直列補償
装置３２に対し差分即ちエラー信号Ｅ　（Ｚ）をもたら
す。直列補償装置３２は、ゼロ次保持回路３３を介して
、アクチュエータ装置１２に対してコマンド信号たる駆
動信号Ｕ　（Ｚ）を供給する。

油圧弁、アクチュエータ及びバネを含む電気的油圧装置
１２について、この装置１２のサンプルデータ領域の伝
達関数は次式： ％式％ α２及びα、は装置のパラメータ及びサンプリング時間
の一定の関数である。ゼロ減衰であるとすると、式（２
）は次のように書ける：Ｚ３−ｃｒＺ”　十αＺ　−１ Ｂ１、Ｂ２及びαは以下の方程式で与えられる：α＝　
２ｃｏｓａ＋Ｔ　＋　１　　　　　　　　　（４１ここ
でに、は利得定数であり、Ｔはサンプリング周期であり
、ωは前記アクチュエータ装置１２の中立安定共振周波
数である。これらの定数は総て、以下に議論される本発
明の好ましい側面に従って、測定可能であるか又は見積
可能である。

この装置即ちアクチュエータ装置１２の伝達関数は、か
（して装置の特性の関数として予め定められる。

補償装置２８及び３２のＺ領域伝達関数の次数は、所望
とするステップ応答及び計算時間を得るように選択され
る。本発明の好ましい実施例によれば、帰還補償装置２
８の伝達関数は次式：％式％（ であり、直列補償装置３２の伝達関数は次式：である。

ここでＧ＋、Ｇｔ、Ｇ、１、（、＋、Ｃｚ及びＣ８は定
数であり、Ｐ　（Ｚ）はＺの多項式であり、以下で議論
される本発明の好ましい実施例によれば、単位に対して
等しく置かれる。直列補償装置３２の伝達関数として、
−次及び二次の多項式もまた考慮される。従って一般的
に、アクチュエータ装置１２の伝達関数がＺ領域におけ
るＮ次のものであり、Ｎが１より大きな整数である場合
、帰還補償装置２８の伝達関数はＮ−１であり、直列補
償装置３２の伝達関数はＮ又はこれより小さい（即ちＮ
より大きくない）ものとなる。

ところで、アクチュエータ装置１２及び制御装置２２を
含む装置の全体が安定となるためには、総ての極がＺ平
面の単位円内になければならない。ラガズイ一二及びフ
ランクリンの前掲文献第４章を参照のこと。式（３）、
（７）及び（８）の個々の関数を具体化した閉ループ伝
達関数の全体は、Ｚにおける６次の方程式である。従っ
て、６つの極が必要とされる。Ｚ平面の単位円内の−ａ
の位置でこれら６つの極の総てを選択することは　次の
ことを意味する （Ｚ　−ｅ−１丁）’　＝　Ｚ’　−６ｅ−”Ｚ’　＋
　１５ｅ−”’Ｚ’　−２０ｅ−ツーテ２３＋　１５ｅ
−”’Ｚ冨−５ｅ−１ａ？ｚ＋　ｅ−６ａｆ式（２）、
（６）及び（７）を組み合わせ、これらの係数を方程式
（８）の対応する係数と等しくすることにより、次の関
係が明らかになる： ＣＩ８α−５ｅ−ａｔ 式（４）〜（６）について、ある所定の極位置−ａ１定
数Ｂ、、Ｂ、及びαの値が与えられると、方程式（１０
）は定数Ｇ＋、Ｇｚ、Ｇｓ、Ｃ＋、Ｃｚ及びＣ１につい
て解ける。

第３図は修正された制御装置３４を示しており、そこで
は定数α＋８＋及びＢ２は連続的に見積もられ、装置の
動作に基づいて新しくされる。そして、内部の伝達関数
の定数Ｃ＋、Ｃｔ、Ｃｓ及びＧＩ＋Ｇ！＋Ｇ３も同様に
、所望の作動を達成するために新しくされる。第３図に
おいては識別装置３６が、回路２６のＺ変換位置出力Ｙ
（Ｚ）　（第２図）と、直列補償装置３２からの２領域
コマンド信号Ｕ　（Ｚ）とを受信する。識別装置３６は
、以下に述べるようにして定数Ｂ、及びＢ、を見積もり
、これらの見積もった定数を回路ブロック３１１）に供
給する０回路ブロック３８においては、方程式〇〇によ
り、定数ＣＩ＋Ｃ！、Ｃ，及びＧ１．Ｇ１．Ｇ３が計算
される。これらの計算された定数は、次いで関連する補
償装置３２と２８へと供給される。

簡単に述べたように、識別装置３６は、装置の次数に応
じた数の先行する間隔において、コマンド信号Ｕ　（Ｚ
）及び装置からの応答信号’ｔ　（Ｚ）の関数として、
定数α＋ＢＩ及びＢ、を周期的に見積もる。より詳しく
云うと、サンプル時間（ＫＴ−２Ｔ）において、装置１
２の離散式は： であり、時間（ＫＴ−Ｔ）においては：であり、時間（
ＫＴ）においては： である。方程式（Ｕ）から（１３）は組み合わせられて
次のように再整理されるであろう：’ｔ　（Ｚ）及び［
１（Ｚ）の値は、必要とされる数の間隔、即ち三次の装
置について云えば６の間隔に渡って、物理的にサンプリ
ングされ蓄積される。そして定数αＪｌ及びＢ２は、式
（１４）に従って見積もられる。

定数α＋Ｂｌ及びＢ、を式（１４）に従って見積もるこ
とは、リアルタイム制御への適用にとっては、所望とす
るよりも時間を消費するということが判明した。式（４
）〜（６）から、Ｂ、及びＢ２は共通の因子ωに基づい
て決定されうるということが注目されるであろう。以下
に議論される修正例によれば、識別装置３６（第３図）
はまず最初にαを見積もり、次いでαからＢ、及びＢ２
を見積もる。

しかしながら、式（４）〜（６）に基づいたそのような
計算は、三角関数を含んでおり、非常に時間を消費する
。そこで、式（４）〜（６）を、まずティラー級数展開
を用いて書き直して、次のようにして高゛次の項を無視
するようにする： （ωＴ）２をＹと定義し、式（１５）をＹについて解く
と、 Ｙ＝６±２（３α）■　　　　　　　　　　　　　（１
８）となる。正符号の場合に生ずる解は取るに足らない
ものであり、無視される。結局： となる。かくして定数αは弐（１４）によって決定され
、定数Ｂ、及びＢ２は式（１８）〜（２０）によって決
定される。やや驚くべきことに、第７図の特定の実施例
（後述）を用いることにより、式（１８）〜（２０）に
より定数Ｂ、及びＢｔを見積もることが、式（１４）を
α、Ｂｌ及びＢ２について解くことよりも速いだけでな
く、より正確であることが見出された。

第４図は、第３図の修正を示している。そこにおいては
、一部変更された識別装置４０が、調節可能な抵抗器４
２から定数αを示す単一の入力を受信する。定数Ｂ、及
びＢｇは、式（１８）〜（２０）によって計算される。

この変更例はかくして半自動的である。すなわち総ての
装置定数が、操作者が調節可能な単一の入力から導き出
されるからである。αを示している識別装置４０への入
力は、遠隔に位置する制御装置などからも供給され得る
ということが認められるであろう。第４図の変更例は、
マトリック・ス方程式（１４）から解を得るという時間
の消費を除去できるという利点を有している。

第４図の実施例は、第５図の変更例によって自己順応性
にされうる。そこにおいては、一部変更された識別装置
４４が、直列補償装置３２から入力Ｕ　＜Ｚ＞を付加的
に受信する。第６図においてはグラフ４６が、最適に調
整された装置についての、補償されたコマンド信号Ｕに
対するセンサー信号Ｙの位置（時間軸において）を示し
ている。エラー信号Ｅの関数であるコマンド信号Ｕは、
実質的に振動を免れていることが判る。第６図のグラフ
４８は、好適には調整されていない装置、即ち抵抗器４
２（第５図）による調節が適当でない装置の応答を示し
ている。一部変更された識別装置４４は抵抗器４２から
の入力を調整して、修正された定数α″と、定数Ｂ、及
びＢ２とを計算装置たる回路ブロック３８に提供する。

このことは、本発明の一つの実施例によれば、入力信号
Ｕのピークを当初の作動の際に勘定し、そのようなピー
クを最小限にするように入力αを修正することによって
達成される。他の実施例においては、当初の作動の際に
Ｕ信号の曲線の長さを時間積分法によって測定し、入力
αを内部的に修正してそのような長さを最小限にするよ
うにする。これらの実施例の総てにおいて、変更された
識別装置４４は、当初の作動及び後の作動において、自
己順応性である。

第７図は、マイクロプロセッサを基にした電気的制御装
置の、現在のところ好ましい実施例の電気的な概略図で
ある。入力Ｒ（Ｚ）、Ｕ　（Ｚ）及びαは、マルチプレ
クサ回路５０を介して、マイクロプロセッサ５２の直列
入力ボートに結合されている。内部的なプログラムメモ
リを有しているマイクロプロセッサ５２は、ラッチ５４
及びデコーダ５６を介して、一対の４にメモリモジュー
ル５８及び６０に接続されている。マイクロプロセッサ
５２の出力ボートはアンプ６２を介して、装置１２の弁
アクチユエータコイル６４に結合されている。第４図及
び第５図に機能的に示された識別装置４０（第４図）又
は４４（第５図）、補償装置２８及び３２、定数計算装
置たる回路ブロック３８及びゼロ次保持回路３３は、総
て、プログラムされたマイクロプロセッサ５２及びこれ
に組み合わせられたメモリ内に含まれていることが理解
されるであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術による基本的な電気的油圧サーボ制御
装置の機能的ブロック図、第２図は本発明による基本的
な油圧制御装置の機能的ブロック図、第３図は本発明の
一実施例に従う第２図のサンプルデータデジタル制御装
置のより詳細な機能的ブロック図、第４図は本発明の他
の実施例に従う第２図のサンプルデータデジタル制御装
置の詳細な機能的ブロック図、第５図は本発明のさらな
る実施例を示している部分的なブロック図、第６図は本
発明のさらなる実施例の作動を示すグラフ、第７図は本
発明の現在好ましい実施例による電気的制御装置の電気
的な概略図である。 １２・・・アクチュエータ装置 １４・・・センサー装置　　１５・・・操作稈１６・・
・加算器　　１８・・・利得 ２０・・・電気的油圧サーボ制御装置 ２２・・・サンプルデータサーボ制御装置２４．２６・
・・サンプルアンドホールド回路２８・・・帰還補償装
置　　３０・・・加算器３２・・・直列補償装置　　３
３・・・ゼロ次保持回路３４・・・修正された制御装置 ３６．４０．４４・・・識別装置　　３８・・・回路ブ
ロック４２・・・抵抗器　　４６．４８・・・グラフ５
０・・・マルチプレクサ回路 ５２・・・マイクロプロセッサ　　５４・・・ラッチ５
６・・・デコーダ　　５８．６０・・・メモリモジュー
ル６４・・・弁アクチユエータコイル α＋ＢＩ＋８！・・・第一定数　　Ｇ＋、Ｇｚ、ｈ・・
・第二定数Ｃｔ、Ｃｚ、Ｃｓ・・・第三定数　　Ｒ・・
・コマンド信号Ｅ　、　Ｂ　（Ｚ）・・・エラー信号　
　ＩＪ　（Ｚ）・・・駆動信号Ｑ（Ｚ）・・・補償信号
　　Ｙ・・・センサー信号Ｒ（Ｚ）　、　’ｌ　（Ｚ）
・・・出力信号出願人代理人　　　古　谷　　　態 量　　　溝部孝彦 同　　　古谷　聡 ＦＩＧ、４ Ｆ　Ｉ　Ｇ、６ ＦＩＧ、５ ＦＩＧ、７ ＦＩＧ、７（襖逢）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　負荷を可変的に作動させるアクチュエータ装置（１
   ２）と、該アクチュエータ装置（１２）が該アクチュエ
   ータ装置の動的作動特性に関連したサンプルデータ領域
   にある複数の第一定数（α、Ｂ＿１、Ｂ＿２）を有する
   所定の第一の多項式伝達関数を有することと、コマンド
   信号（Ｒ）を受信する手段（２４）を含むサンプルデー
   タサーボ制御装置（２２）と、前記アクチュエータ装置
   に応答して前記アクチュエータの作動の関数であるセン
   サー信号（Ｙ）をもたらすセンサー装置（１４）と、前
   記コマンド信号（Ｒ）及び前記センサー信号（Ｙ）を組
   み合わせた関数として前記アクチュエータ装置を制御す
   るエラー信号をもたらして前記アクチュエータ装置の所
   定の応答特性を得る装置（３４）とからなる動力サーボ
   装置であって、前記エラー信号をもたらす装置が、 前記センサー信号を周期的にサンプリングしてサンプル
   センサー信号（Ｙ（Ｚ））をもたらす装置（２６）と、 前記サンプルセンサー信号（Ｙ（Ｚ））を受信し且つ前
   記所定の応答特性を得るために前記第一の伝達関数と統
   合される所定の第二の伝達関数を有する帰還補償装置（
   ２８）と、前記サンプルデータ領域にある該第二の伝達
   関数は前記第一定数（α、Ｂ＿１、Ｂ＿２）の関数とし
   て変化する幾つかの第二定数（Ｇ＿１、Ｇ＿２、Ｇ＿３
   ）を有する多項式であることと、前記第一定数を見積も
   る第一の装置（３６、４０又は４４）と、 前記第一の装置（３６、４０又は４４）に応答し前記帰
   還補償装置（２８）に結合されていて、見積もられた第
   一定数の関数として前記第二定数（Ｇ＿１、Ｇ＿２、Ｇ
   ＿３）を計算する第二の装置（３８）と、前記帰還補償
   装置（２８）及び前記コマンド信号（Ｒ）に応答して前
   記エラー信号（Ｅ（Ｚ））をもたらす装置（２４、３０
   ）とからなることを特徴とする、前記装置。 ２　さらに前記エラー信号（Ｅ（Ｚ））に応答して前記
   アクチュエータ装置に駆動信号（Ｕ（Ｚ））をもたらす
   直列補償装置（３２）と、該直列補償装置（３２）は前
   記第一定数（α、Ｂ＿１、Ｂ＿２）の関数として変化す
   る幾つかの第三定数（Ｃ＿１、Ｃ＿２、Ｃ＿３）を有す
   る多項式である前記サンプルデータ領域の第三の伝達関
   数を有することと、 前記第一の装置（３６、４０又は４４）に結合されてい
   て、前記見積もられた第一定数の関数として前記第三定
   数（Ｃ＿１、Ｃ＿２、Ｃ＿３）を計算する第三の装置（
   ３８）とを含む、特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３　前記第一の伝達関数は前記サンプルデータ領域のＮ
   次の多項式であり、前記第二の伝達関数は前記サンプル
   データ領域のＮ−１次の多項式であり、前記第三の伝達
   関数は前記サンプルデータ領域のＮ次より多くない多項
   式であり、Ｎは１より大きい整数である、特許請求の範
   囲第２項記載の装置。 ４　前記第一の装置（３６、４０又は４４）は、前記ア
   クチュエータ装置（１２）に対する駆動信号（Ｕ（Ｚ）
   ）及び前記サンプルセンサー信号（Ｙ（Ｚ））に対して
   多数のサンプル間隔をもって応答し且つ前記アクチュエ
   ータ装置の作動の継続関数として前記第二定数（Ｇ＿１
   、Ｇ＿２、Ｇ＿３）又は前記第二及び第三定数（Ｇ＿１
   、Ｇ＿２、Ｇ＿３及びＣ＿１、Ｃ＿２、Ｃ＿３）をもた
   らす装置（３６又は４４）を含んでいる、特許請求の範
   囲第１項から第３項のいずれかに記載の装置。 ５　前記第一の装置（３６、４０又は４４）は、前記第
   一定数の一つを示す入力信号（α）を受信する装置と、
   前記駆動信号（Ｕ（Ｚ））と前記第一定数の一つとの結
   合関数として前記第一定数の残りの部分（Ｂ＿１、Ｂ＿
   ２）を見積もる装置とを含む、特許請求の範囲第４項記
   載の装置。 ６　前記第一の装置（３６、４０又は４４）は、前記第
   一定数の一つを示す入力信号（α）を受信する装置（４
   ０又は４４）と、前記第一定数の残りの部分（Ｂ＿１、
   Ｂ＿２）を見積もるため前記入力信号（α）に応答する
   装置とを含む、特許請求の範囲第１項から第３項のいず
   れかに記載の装置。 ７　前記装置（４０又は４４）は、前記アクチュエータ
   装置（１２）への駆動信号（Ｕ（Ｚ））と前記入力信号
   （α）との結合関数として前記第一定数の残りの部分（
   Ｂ＿１、Ｂ＿２）を見積もる装置（４４）を含む、特許
   請求の範囲第６項記載の装置。 ８　前記装置（４４）は、前記第一定数の一つ（α＾１
   ）を見積もるため前記入力信号（α）に応答する装置と
   、前記駆動信号（Ｕ（Ｚ））に応答し前記アクチュエー
   タ装置（１２）の作動の関数として前記見積もられた第
   一定数の一つ（α＾１）を修正する装置を含む、特許請
   求の範囲第７項記載の装置。 ９　前記アクチュエータ装置が電気的油圧アクチュエー
   タであり、前記サンプルデータ領域の前記第一の伝達関
   数が次式： （Ｂ＿１Ｚ＾２＋Ｂ＿２Ｚ＋Ｂ＿１）／（Ｚ＾３−αＺ
   ＾２＋αＺ−１）で与えられ、Ｂ＿１、Ｂ＿２及びαは
   次の等式で与えられる装置のパラメータの一定の関数で
   あり：α＝２ｃｏｓωＴ＋１ Ｂ＿１＝Ｋ＿５［Ｔ−（ｓｉｎωＴ／ω）］Ｂ＿２＝２
   Ｋ＿５［（ｓｉｎωＴ／ω）−ＴｃｏｓωＴ］Ｋ＿５は
   利得定数であり、Ｔはサンプリング周期であり、ωは前
   記アクチュエータ装置の中立安定共振周波数であり、及
   びＺはサンプルデータ領域の伝達変数である、特許請求
   の範囲第１項から第８項のいずれかに記載の装置。 １０　前記第二の伝達関数は次式： Ｇ＿１Ｚ＾２＋Ｇ＿２Ｚ＋Ｇ＿３ で与えられ、前記第三の伝達関数は次式： １／（Ｚ＾３＋Ｃ＿１Ｚ＾２＋Ｃ＿２Ｚ＋Ｃ＿３）で与
   えられ、Ｇ＿１、Ｇ＿２、Ｇ＿３、Ｃ＿１、Ｃ＿２、Ｃ
   ＿３は前記定数α、Ｂ＿１及びＢ＿２に対して次の数式
   ： Ｃ＿１＝α−６ｅ＾−＾ａ−＾Ｔ ▲数式、化学式、表等があります▼ により関連した定数である、特許請求の範囲第９項記載
   の装置。 １１　さらに前記定数αを示す入力信号を受信する装置
   と、次式： Ｂ＿１＝（ＴＹ／６）［１−（Ｙ／２０）］Ｂ＿２＝（
   ２ＴＹ／３）［１−（Ｙ／１０）］により前記入力信号
   から前記定数Ｂ＿１及びＢ＿２を見積もる装置とを含み
   、Ｙ＝６＋２（３α）＾１＾／＾２である、特許請求の
   範囲第１０項記載の装置。