JPS61279904A - 適応制御時の保護回路 - Google Patents
適応制御時の保護回路Info
- Publication number
- JPS61279904A JPS61279904A JP12172985A JP12172985A JPS61279904A JP S61279904 A JPS61279904 A JP S61279904A JP 12172985 A JP12172985 A JP 12172985A JP 12172985 A JP12172985 A JP 12172985A JP S61279904 A JPS61279904 A JP S61279904A
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- Japan
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- adaptive control
- control device
- output
- adder
- changeover switch
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は従来の適応制御系にＰＩＤ調節器の制御系を加
えて制御性能の限界を向上きせるために適応制御装置に
適用ブれる適応制御時の保護回路に関するものである。
えて制御性能の限界を向上きせるために適応制御装置に
適用ブれる適応制御時の保護回路に関するものである。
従来の適用制御装置の一例を第２図に示す。
＃１．２図に示すように適応制御装置０７を初期に作動
でせるときは適応制御装置０７の出力をカットし、手動
設定器０３ｔ−用いて手動にて操作量を決め＊ Ｓ Ｔ
Ｒ（５ｅｌｆ Ｔｕｎｉｎｇ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）
が正常な操作量を出力できる段階になって自動側に接続
させる必要があるので１手動の間の制御対象０２の運転
が大変である。また、適応制御装置０７が異常になった
ときの対応も問題となる。
でせるときは適応制御装置０７の出力をカットし、手動
設定器０３ｔ−用いて手動にて操作量を決め＊ Ｓ Ｔ
Ｒ（５ｅｌｆ Ｔｕｎｉｎｇ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）
が正常な操作量を出力できる段階になって自動側に接続
させる必要があるので１手動の間の制御対象０２の運転
が大変である。また、適応制御装置０７が異常になった
ときの対応も問題となる。
上記従来の技術で述べたように、従来の適応制御装置０
７は初期の段階では正常な出力が得られないので、制御
系統からはずして初期の調整が終った段階で適応制御装
置０７をｌ！Ｉｌｊ御系統と接続しなければならないば
かりでなく、′また。
７は初期の段階では正常な出力が得られないので、制御
系統からはずして初期の調整が終った段階で適応制御装
置０７をｌ！Ｉｌｊ御系統と接続しなければならないば
かりでなく、′また。
適応制御装置０７が故障した時もこれを制御系統からは
ずして手動運転を余儀なくされるという問題点がある。
ずして手動運転を余儀なくされるという問題点がある。
本発明は上記従来の問題点を解消するために提案された
もので、常時安定な適応制御装置の運転を続行すること
ができるとともに適応制御装置の切離し後の再投入の際
にも不要な外乱の発生を防止できる適応制御時の保護回
路を提供することを目的とするものである。
もので、常時安定な適応制御装置の運転を続行すること
ができるとともに適応制御装置の切離し後の再投入の際
にも不要な外乱の発生を防止できる適応制御時の保護回
路を提供することを目的とするものである。
本発明による適応制御時の保護回路は％ＰＩＤ調節器で
制御対象を制御するフィードバック系において、前記Ｐ
ＩＤ９１節器の出力側と前記制御対象の入力側の間に設
けられた第１加算器と。
制御対象を制御するフィードバック系において、前記Ｐ
ＩＤ９１節器の出力側と前記制御対象の入力側の間に設
けられた第１加算器と。
前記制御対象からの制御偏差で前記制御対象を制御する
適応制御装置と、この適応制御装置と前記第１加算器の
間に設けられた第２加算器と、前記適応制御装置が正常
作動時には前記第２加算器に、初期調整中あるいは故障
時には前記適応制御装置にノイズを入力芒せるためのノ
イズ発生器と、前記適応制御装置の出力を切換えてその
出力を正常作動時には前記第２加算器へ接続し、初期調
整中あるいは故障時には前記第２加算器との接続を開と
する第１の切換スイッチと、この第１の切換スイッチに
連動し、前記適応制御装置が初期調整中あるいは故障時
には前記ノイズ発生器の出力を前記適応制御装置に接続
し、正常作動時には数式モデルの同定のため前記第２加
算器からの出力を前記適応制御装置に接続する第２の切
換スイッチとを具備してなることを特徴とするものであ
る。即ち、ＰＩＤ調節器を制御対象に接続し、従来の閉
ループ系を構成しておき、Ｐ Ｉ Ｄ！Ｊ節器と制御対
象の間に加算器を置いて、適応制御装置の出力を加算器
に入力して、適応制御装置の出力が正常でない場合には
加算器への入力をカットし、カットした場合でも従来の
ＰＩＤＡ節器による閉ループ系が残るように構成した。
適応制御装置と、この適応制御装置と前記第１加算器の
間に設けられた第２加算器と、前記適応制御装置が正常
作動時には前記第２加算器に、初期調整中あるいは故障
時には前記適応制御装置にノイズを入力芒せるためのノ
イズ発生器と、前記適応制御装置の出力を切換えてその
出力を正常作動時には前記第２加算器へ接続し、初期調
整中あるいは故障時には前記第２加算器との接続を開と
する第１の切換スイッチと、この第１の切換スイッチに
連動し、前記適応制御装置が初期調整中あるいは故障時
には前記ノイズ発生器の出力を前記適応制御装置に接続
し、正常作動時には数式モデルの同定のため前記第２加
算器からの出力を前記適応制御装置に接続する第２の切
換スイッチとを具備してなることを特徴とするものであ
る。即ち、ＰＩＤ調節器を制御対象に接続し、従来の閉
ループ系を構成しておき、Ｐ Ｉ Ｄ！Ｊ節器と制御対
象の間に加算器を置いて、適応制御装置の出力を加算器
に入力して、適応制御装置の出力が正常でない場合には
加算器への入力をカットし、カットした場合でも従来の
ＰＩＤＡ節器による閉ループ系が残るように構成した。
また、適応制御装置が加算器と接続されていない場合に
も適応制御装置の数式モデルの同定ができるようにノイ
ズ発生器を置き制御対象と適応制御装置に加えた。でら
に適応制御装置の出力か制御対象に接続されていなくて
も制御装置内部で同定のための演算を行うようになされ
ている。
も適応制御装置の数式モデルの同定ができるようにノイ
ズ発生器を置き制御対象と適応制御装置に加えた。でら
に適応制御装置の出力か制御対象に接続されていなくて
も制御装置内部で同定のための演算を行うようになされ
ている。
本発明によれば適応制御装置か自己診断機能により異常
を検知した場合、あるいは初期調整中には、適応制御装
置の出力で制御対象を制御しないようにカットし、カッ
ト嘔れた状態ではノイズ発生器の出力を加算器を介して
操作量に加えるとともに適応制御装置に加え、故障が復
帰しｆｃ後の初期′ｇ４ｇｌに利用すると＼もに、同様
に初期調整中にもノイズ発生器の出力を利用するように
して、前記従来の問題点を解消し得るようにしたもので
ある。
を検知した場合、あるいは初期調整中には、適応制御装
置の出力で制御対象を制御しないようにカットし、カッ
ト嘔れた状態ではノイズ発生器の出力を加算器を介して
操作量に加えるとともに適応制御装置に加え、故障が復
帰しｆｃ後の初期′ｇ４ｇｌに利用すると＼もに、同様
に初期調整中にもノイズ発生器の出力を利用するように
して、前記従来の問題点を解消し得るようにしたもので
ある。
本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図であり、ｌは
ＰＩＤ調節器、２は制御対象、３は第１加算器、４は第
２加算器、５はノイズ発生器、６は第１の切換スイッチ
、７は適応制御装置、８は減算器、９は制御偏差、１０
は第２の切換スイッチである。
ＰＩＤ調節器、２は制御対象、３は第１加算器、４は第
２加算器、５はノイズ発生器、６は第１の切換スイッチ
、７は適応制御装置、８は減算器、９は制御偏差、１０
は第２の切換スイッチである。
上記本発明の一実施例の作用について説明する０
第１図に示すようＫＰＩＤ調節器ｌを制御対象２に接続
し、従来、の閉ループ系を構成しておき％Ｌ”ＩＤ調節
器ｌと制御対象２の間に第１加算器３を置いて、Ｆ’Ｉ
Ｄ調節器１の出力と第２加算器４の出力を加算して操作
量とする。つぎ罠、第２加算器４はホワイトノイズ即ち
すべての周波数を含み、各周波数の・卆ワース４クトル
（強さ）が等しいノイズに近い特性を持つノイズを発生
することができるノイズ発生器５の出力と第１の切換ス
イッチ６がａ ’＝ ｃ間で接のとき適応制御装置７の
出力とを加算する。また。
し、従来、の閉ループ系を構成しておき％Ｌ”ＩＤ調節
器ｌと制御対象２の間に第１加算器３を置いて、Ｆ’Ｉ
Ｄ調節器１の出力と第２加算器４の出力を加算して操作
量とする。つぎ罠、第２加算器４はホワイトノイズ即ち
すべての周波数を含み、各周波数の・卆ワース４クトル
（強さ）が等しいノイズに近い特性を持つノイズを発生
することができるノイズ発生器５の出力と第１の切換ス
イッチ６がａ ’＝ ｃ間で接のとき適応制御装置７の
出力とを加算する。また。
第２の切換スイッチｌσは連動しており、ａ〜Ｃ間で接
のときは第２加算器４の出力がそして。
のときは第２加算器４の出力がそして。
ｂ −ｃ間で接のときはノイズ発生器５の出力が適応制
御装置７に入力され、減算器８の出力。
御装置７に入力され、減算器８の出力。
すなわち制御偏差９とともに適応制御装置７内で制御対
象２の数式モデルの同定に使用感れる。
象２の数式モデルの同定に使用感れる。
以上により、適応制御装置７が自己診断機能により異常
を検知した時および初期調整中には第１の切換スイッチ
６ ｆ ｂ −ｃ間で接にして適応制御装置７の出力を
ラインからカットし、制御対象２が危険な状態に陥いら
ないようにする。
を検知した時および初期調整中には第１の切換スイッチ
６ ｆ ｂ −ｃ間で接にして適応制御装置７の出力を
ラインからカットし、制御対象２が危険な状態に陥いら
ないようにする。
そして、ラインからカットされた状態でもノイズ発生器
５の出力を第２の切換スイッチｔｏｆ介して適応制御装
置７に取込み、故障の復帰後あるいは初期ｇ＃整時の数
式モデルの同定に利用する。
５の出力を第２の切換スイッチｔｏｆ介して適応制御装
置７に取込み、故障の復帰後あるいは初期ｇ＃整時の数
式モデルの同定に利用する。
以上の如く本発明によれば、ＰＩＤ調節器で構成でれｆ
（フィードバック系のＰＩＤ調節器の出力側に適応制御
装置の出力を加算する方法をとっているので、適応制御
装置が正常でないときには切離しても、ＰＩＤ調節器に
よるフィードバック系が残るので安定な運転が続行でき
る。
（フィードバック系のＰＩＤ調節器の出力側に適応制御
装置の出力を加算する方法をとっているので、適応制御
装置が正常でないときには切離しても、ＰＩＤ調節器に
よるフィードバック系が残るので安定な運転が続行でき
る。
そして、切離後もノイズ発生器により制御対象に加える
ノイズと同じものが適応制御装置に入力され数式モデル
の同定に使用てれるため、再投入の際には適応制御装置
の数式モデルの同定を終えた段階で接続でれるため不要
な外乱がなくなる等の優れた効果が奏せられるものであ
る。
ノイズと同じものが適応制御装置に入力され数式モデル
の同定に使用てれるため、再投入の際には適応制御装置
の数式モデルの同定を終えた段階で接続でれるため不要
な外乱がなくなる等の優れた効果が奏せられるものであ
る。
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図、第２図は従
来例を示す図である。 ｌ・・・ＰＩＤｉ％ｊ！１節器、２・・・制御対象％
３・・・第１加算器、４・・・第２加算器、５・・・ノ
イズ発生器。 ６・・・第１の切換スイッチ％７・・・適応制御装置。 ＩＯ・・・第２の切換スイッチ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図
来例を示す図である。 ｌ・・・ＰＩＤｉ％ｊ！１節器、２・・・制御対象％
３・・・第１加算器、４・・・第２加算器、５・・・ノ
イズ発生器。 ６・・・第１の切換スイッチ％７・・・適応制御装置。 ＩＯ・・・第２の切換スイッチ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図
Claims (1)
- ＰＩＤ調節器で制御対象を制御するフィードバック系に
おいて、前記ＰＩＤ調節器の出力側と前記制御対象の入
力側の間に設けられた第１加算器と、前記制御対象から
の制御偏差で前記制御対象を制御する適応制御装置と、
この適応制御装置と前記第１加算器の間に設けられた第
２加算器と、前記適応制御装置が正常作動時には前記第
２加算器に、初期調整中あるいは故障時には前記適応制
御装置にノイズを入力させるためのノイズ発生器と、前
記適応制御装置の出力を切換えてその出力を正常作動時
には前記第２加算器へ接続し、初期調整中あるいは故障
時には前記第２加算器との接続を開とする第１の切換ス
イッチと、この第１の切換スイッチに連動し、前記適応
制御装置が初期調整中あるいは故障時には前記ノイズ発
生器の出力を前記適応制御装置に接続し、正常作動時に
は数式モデルの同定のため前記第２加算器からの出力を
前記適応制御装置に接続する第２の切換スイッチとを具
備してなることを特徴とする適応制御時の保護回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60121729A JPH0740201B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 適応制御時の保護回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60121729A JPH0740201B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 適応制御時の保護回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279904A true JPS61279904A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0740201B2 JPH0740201B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=14818434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60121729A Expired - Lifetime JPH0740201B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 適応制御時の保護回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740201B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006037850A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Univ Of Ryukyus | 風力発電機のピッチ角制御装置 |
| JP2007032488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Univ Of Ryukyus | ウインドファームにおける発電電力平準化装置および方法 |
| CN102929146A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-02-13 | 江苏大学 | 联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58203508A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-28 | Toshiba Corp | プロセス適応制御装置 |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP60121729A patent/JPH0740201B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58203508A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-28 | Toshiba Corp | プロセス適応制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006037850A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Univ Of Ryukyus | 風力発電機のピッチ角制御装置 |
| JP2007032488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Univ Of Ryukyus | ウインドファームにおける発電電力平準化装置および方法 |
| JP4631054B2 (ja) * | 2005-07-28 | 2011-02-16 | 国立大学法人 琉球大学 | ウインドファームにおける発電電力平準化装置および方法 |
| CN102929146A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-02-13 | 江苏大学 | 联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置及方法 |
| CN102929146B (zh) * | 2012-10-24 | 2015-06-10 | 江苏大学 | 联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0740201B2 (ja) | 1995-05-01 |
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