JPS61262198A - 小型ｘ−ｙプロツタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は小型Ｘ−Ｙプロッタに関するものである。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

Ｘ−Ｙプロッタは、周知のようにペンをＸ軸方向とＹ軸
方向に移動させて図形や文字等を描くもので、このＸ−
Ｙプロッタとしては、１来、ガイドレールで案内されて
ベルト駆動等によりＹ軸方向に移動される移動フレーム
に、この移動フレームの移動方向と直交するＸ軸方向に
移動するペン支持体を支持させ、このペン支持体を、移
動フレームに設けたペン支持体移動機構（ベルト駆動機
構等）によって移動させるようにしたものがある。

しかしながら、上記従来のＸ−Ｙプロッタは、前記移動
フレームをＹ軸方向に移動させる駆動系と、ペン支持体
をＸ軸方向に移動させる駆動系とが別になっているため
に、大きな図形等を作製する大型プロッタの場合はよい
が、レタリングマシン等のような文字等を描（小型プロ
ッタにおいては、移動フレームの移動機構とペン支、持
体の移動機構との２つの駆動機構を限られたスペースに
配置しなければならないから、その構造が非常に複雑に
なるという問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記のような実情にかんがみてなされたもの
であって、その目的とするところは、Ｙ軸方向に移動す
る移動フレームとＸ軸方向に移動するペン支持体とを共
通の駆動系で移動させるようにして構造を大巾に簡易化
させた、新規な小型Ｘ−Ｙプロッタを提供することにあ
る。

〔発明の概要〕

すなわち、この発明は、基台と、この基台にＹ軸方向に
移動可能に支持された移動フレームと、この移動フレー
ムにその移動方向と直交するＸ軸方向に移動可能に支持
されたペン支持体とを備え、前記移動フレームには二辺
が前記Ｙ軸と平行でかつ他の二辺が前記Ｘ軸と平行な平
行四辺形の各頂点にそれぞれ位置させて４個のプーリを
設け、前記基台には前記平行四辺形の中点を通るＹ軸方
向線上に位置させて別々のモータにより正逆回転駆動さ
れる一対の回転ドラムを間隔をおいて配置し、さらに前
記ペン支持体には前記平行四辺形の中点を通るＸ軸方向
線上に位置させて１つのプーリと駆動索固定部を設ける
とともに、前記移動フレームの４個のプーリと前記一対
の回転ドラムと前記ペン支持体のプーリとに１本の駆動
索を緊張状態に巻き掛けて、この駆動索の両端を前記ペ
ン支持体の駆動索固定部に固定したものである。

つまり、この発明は、前記回転ドラムの回転により駆動
索を送り駆動し、この駆動索の引張り力で前記プーリを
介して移動フレームやペン支持体を移動させるようにし
たものであり、前記一対の回転ドラムを、その一方だけ
を回転させたり、両方を同方向に回転させたり、あるい
は両方を互いに逆方向に回転させたりすれば、駆動索の
引張り力の方向を変化させることができるから、Ｙ軸方
向に移動する移動フレームとＸ軸方向に移動するペン支
持体とを共通の駆動系で移動させることができる。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図〜第４図において、１はＸ−Ｙブ０−／りの基台
である。この基台１は水平板からなっており、この基台
１上にはペンを移動させるための一対のパルスモータユ
ニット２．２が設けられている。３は前記基台１の下に
水平に配置された金属板からなる移動フレームであり、
この移動フレーム３は、基台１の両側部に水平に設けた
２本のＹ軸方向ガイド軸４．４に両側部を支持されて、
このガイド軸４．４で案内されてＹ軸方向に移動するよ
うになっている。また、５は前記移動フレーム３の下に
設けられた合成樹脂製のペン支持体であり、このペン支
持体５は、前記移動フレーム３の移動方向に沿うアーム
部５ａと、このアーム部５ａの基端側からその一側に水
平に張出す張出板部５ｂと、この張出板部５ｂの先端か
らペン支持体基端方向に前記アーム部５ａと平行に延出
する軸支部５Ｃとからなっている。そして、このペン支
持体５は、そのアーム部５ａの基端と前記軸支部５Ｃの
中央部とを、前記移動フレーム３に水平に設けた１本の
Ｘ軸方向ガイド軸６に支持させて移動フレーム３下に設
けられており、このＸ軸方向ガイド軸６で案内されて移
動フレーム３の移動方向と直交するＸ軸方向に移動する
とともに、前記Ｘ軸方向ガイド軸６を支点として上下回
動するようになっている。また、このペン支持体５のア
ーム部５ａの先端には、ペンホルダ７が設けられている
。このペンホルダ７は、アーム部５ａの先端にその上下
に突出させて形成された一対のペン受７ａ、７ａと、前
記アーム部５ａの先端に固定ねじ８．８によって締付け
られるペン押え７ｂとからなっており、ペン９はこのペ
ン押え７ｂの■字形面と前記一対のペン受７ａ、７ａと
の間に挟持されている。

一方、１０．１０は前記移動フレーム３の下面側に設け
られた４個のプーリであり、この４個のプーリｉｏ、ｉ
ｏは、二辺がＹ軸（移動フレーム３の移動方向）と平行
でかつ他の二辺がＸ軸（ペン支持体５の移動方向）と平
行な平行、四辺形の各頂点にそれぞれ位置させて移動フ
レーム３に軸支されている。

また、１１．１１は前記基台１上に設けた２台のパルス
モータ１２．１２によってそれぞれ正逆回転駆動される
一対の回転ドラムであり、この回転ドラム１１．１１は
、移動フレーム３に設けた４個のプーリ１０．１０の位
置を頂点とする前記平行四辺形の中点を通るＹ軸方向線
上に位置させて、所定の間隔で配置されている。なお、
この実施例では、回転ドラム１１．１１の間隔を、前記
平行四辺形のＹ軸方向長さより十分大きくとってこの回
転ドラム１１．１１を前記平行四辺形の外側に位置させ
ている。第９図は前記パルスモータユニット２を示した
もので、２ａは下面が開放するケースであり、パルスモ
ータユニット２は、このケース２ａを基台１にビス止め
して基台１上に取付けられている。そして、前記パルス
モータ１２は、その回転軸をケース２ａ内に挿入した状
態でケース２ａの外部に固定されており、その回転軸に
は駆動ギヤ１３が固定されている。また、ユニットケー
ス２ａ内には垂直軸１４が固定されており、この垂直軸
１４には、前記駆動ギヤ１３と噛合する減速ギヤ１５ａ
を一体に形成した回転筒１５が回転可能に支承されてい
る。この回転筒１５は、前記移動フレーム３の下側に突
出する長さとされており、前記回転ドラム１１は、この
回転筒１５の下端に、前記プーリ１０．１０と同じ高さ
にくるように設けられている。なお、前記移動フレーム
３には、一方の回転ドラム１１の回転１１１１５に対し
て逃げとなる長孔状開口３ａが形成されており、またこ
の移動フレーム３の基端側縁部には、他方の回転ドラム
１１の回転筒１５に対して逃げとなる切欠部３ｂが形成
されている。

さらに、前記ペン支持体５には、そのアーム部５ａの基
端部の上側に、１個のプリー１６がアーム部５ａに軸支
させて設けられており、またペン支持体５の基端側には
、このペン支持体５に対してＸ軸方向に移動可能に駆動
索固定部材１７が設けられている。この駆動索固定部材
１７は、その一端に駆動索固定部１７ａを突設し、他端
に軸受は部１７ｂを突設したもので、この駆動索固定部
材１７は、その駆動索固定部１７ａと軸受は部１７ｂと
において前記Ｘ軸方向ガイド軸６に摺動可能に支持され
ている。また、ペン支持体５の張出板部５ｂの基端側縁
部には、その中央部に、前記Ｘ軸方向ガイド軸６を上下
から抱える口字形のストッパ１８が一体に設けられてお
り、前記駆動索固定部材１７は、その駆動索固定部１７
ａに連結固定された駆動索１９の緊張力により駆動索緊
張用テンションばね２０を介して前記ストッパ１８に押
圧されて、ペン支持体５とともにＸ軸方向に移動するよ
うになっている。

すなわち、前記駆動索緊張用テンションばね２０は、第
５図に示すように駆動索固定部材１７の駆動索固定部１
７ａとペン支持体５のストッパ１８との間に、Ｘ軸方向
ガイド軸６に嵌装させて設けられており、このテンショ
ンばね２０の一端側は前記駆動索固定部１７ａに受止め
られ、このテンションばね２０の他端側は、Ｘ軸方向ガ
イド軸６に遊嵌したバネ受リング２１を介して前記スト
ッパ１８に受止められている。また、このテンションば
ね２０は、駆動索固定部１７ａとストッパ１８とを互い
に離間させる方向に押圧するように圧縮させた状態で設
けられており、これにより駆動索固定部１７ａに連結固
定された駆動索１９が緊張されるとともに、この駆動索
１９の緊張力により駆動索固定部１７ａがテンションば
ね２０を介して前記ストッパ１８に押圧されて駆動索固
定部材１７がペン支持体５とともにＸ軸方向に移動する
。

また、ペン支持フレーム５に設けた前記プーリ１６と前
記駆動索固定部１７ａは、移動フレーム３側の４ｍのプ
ーリ１０．１０の位置を頂点とする前記平行四辺形の中
点を通るＸ軸方向線上に位置させて、所定の間隔で配置
されている。なお、この実施例では、前記プーリ１６と
駆動索固定部１７ａの間隔を、前記平行四辺形のＸ軸方
向長さより十分大きくとってこのプーリ１６と駆動索固
、　　　　足部１７ａを前記平行四辺形の外側に位置さ
せている。また、このプーリ１６と、駆動索固定部１７
Ｈの駆動索固定位置（この実施例で、は上面）は、移動
フレーム３側のプーリ１０．１０および前記回転ドラム
１１．１１と同じ高さに位置している。

前記駆動索１９は、パルスモータ１２．１２によって回
転駆動される前記一対の回転ドラム１１゜１１の回転に
より送り駆動されて移動フレーム３とペン支持体５をＹ
軸方向とＸ軸方向に移動させるもので、この駆動索１９
は１本のワイヤ（または耐伸縮性の高いｔｌＡＨ索）か
らなってｔ））。この駆動索１９は、移動フレーム３の
４ｍのプーリ１０．１０と、前記一対の回転ドラム１１
．１１と、ペン支持体５のプーリ１６とに第１図および
第４図に示すように巻き掛けられており、この駆動索１
９の両端は、前記駆動索固定部１７ａに連結固定されて
いる。すなわち、この駆動索１９は、その中間部におい
てペン支持体５のプーリ１６に巻き掛けられており、こ
の駆動索１９の一側は、移動フレーム３の４個のプーリ
１０．１０のうちの図上右側の一方（ペン支持体５のプ
ーリ１６に近い側）のプーリ１０を介して右側の回転ド
ラム１１に巻付けられ、さらに移動フレーム３の右側の
他方のプーリを介して駆動索固定部１７ａに連結されて
いる。また、ペン支持体５のプーリ１６に巻き掛けられ
た駆動索１９の他側は、移動フレーム３の左側の一方（
ペン支持体５のプーリ１６に近い側）のプーリ１０を介
して左側の回転ドラム１１に巻付けられ、さらに移動フ
レーム３の左側の他方のプーリを介して駆動索固定部１
７ａに連結されている。なお、この駆動索１９の両端は
、駆動索固定部１７ａにビス止めされる駆動索固定固定
板２２によって駆動索固定部１７ａの上面に固定されて
おり、駆動索固定部１７ａを押圧する前記テンションば
ね２０によって緊張されている。

また、前記駆動索１９は、回転ドラムｉｉ、ｉ１に対し
ては滑りを生じないようにして巻付けられている。

なお、この実施例では、駆動索１９をテンションばね２
０で緊張させるために前記駆動索固定部材１７をペン支
持体５に対して移動可能に設けたが、駆動索１９は、他
の手段たとえば回転ドラム１１．１１をバネ力で外方に
押圧する等の手段で緊張させてもよく、その場合は駆動
索固定部材１７をペン支持体５に一体に設けてもよい。

一方、第２図および第３図において、２３は前記ペン支
持体５を上下回動させてそのアーム部先端のペンホルダ
７に保持させたペン９をプリント面に接離させるペン昇
降用カム軸であり、このカム軸２３は、基台１の先端部
下側にＸ軸方向に沿わせて水平に設けられている。この
カム軸２３は、第７図および第８図に示すように、丸軸
の一側面を全長にわたって平坦に切欠したもので、この
カム軸２３は、その中心からり矢面とは反対側に偏心さ
せて設けた軸孔に挿通した支軸２４に回転可能に支持さ
れており、この支軸２４の両端を基台１に形成した軸受
板１ａ、１ｂに固定して基台１の下側に設置されている
。また、２５は前記カム軸２３を正逆回転させるペン昇
降用モータ（非パルスモータ）であり、このモータ２３
は基台１の先端側上面に設置されており、その回転軸は
基台１下に突出させである。２６はこのモータ２５の回
転軸に固定されたカム軸駆動ギヤであり、この駆動ギヤ
２６は、前記支軸２４に回転および摺動可能に嵌合した
減速ギヤ２７と噛合させである。

また、２８は前記カム軸２３の端部に固定された円形ク
ラッチ板であり、減速ギヤ２７はフェルト等の摩擦板２
９を介して円形クラッチ板２８に押付は接触されている
。３０は減速ギヤ２７を円形クラッチ板２８に押付ける
押しばねである。すなわち、前記カム軸２３は、ペン昇
降用モータ２５により摩擦クラッチ機構を介して回転さ
れるもので、このカム軸２３は、その切欠面が上にくる
姿勢から、切欠面が下にくる姿勢までほぼ１８０度回転
されるようになっている。３１は基台１の下部に設けら
れて前記カム軸２３の回転角を規制するストッパであり
、クラッチ板２８には、カム軸２３がほぼ１８０度回転
したときに前記ストッパ３１に当る一対のストッパ受３
２．３２が設けられている。なお、この実施例において
、前記カム軸２３を摩擦クラッチ機構を介して回転させ
るようにしているのは、前記ストッパ受３２がストッパ
３１に当ってカム軸２３の回転が瞬間的に停止されたと
きにベン昇降用モータ２５に過度の負荷がかかるのを防
ぐためであり、このようにしておけば、ペン昇降用モー
タ２５の回転速５度をカム軸２３の回転末期に減速させ
る必要はないし、またカム軸２３の回転停止と同時にモ
ータ２５の回転を停止させなくても摩擦クラッチ機構の
滑り作用によってモータ２５の回転を吸収することがで
きるから、ペン昇降用モータ２５の駆動制御を簡単にす
ることができる。

一方、３３および３４は、ベン支持体５の軸支部５Ｃか
らＹ軸方向に沿って前記カム軸２３側に延出するように
設けられた上下２本の金属棒であり、上側の金属棒３３
は比較的太い剛性棒とされ、下側の金属棒３４は細いば
ね棒とされている。そして、剛性棒３３はその基端側の
２箇所において前記軸支部５Ｃの上面側に固定され、ば
ね棒３４はその基端部だけにおいて軸支部５ｃの下面側
に固定されており、またこの剛性棒３３とばね棒３４の
先端側は、前記カム軸２３を上下から挟持するようにし
て第６図および第７図に示すようにカム軸２３に接触さ
せられている。なお、前記カム軸２３は、ペン支持体５
がＸ軸方向に移動しても剛性棒３３およびばね棒３４が
カム軸２３から外れないように十分な長さとされている
。

次に、この実施例の小型Ｘ−Ｙプロッタの動作を説明す
る。この小型Ｘ−Ｙプロッタは、ペン昇降用モータ２５
によりベン昇降用カム軸２３を回転させることによりペ
ン支持体５を下方または上方に回動させてペン支持体５
のベンホルダに保持させたベン９をプリント面に接離さ
せるとともに、ベン９をプリント面に接触させた状態で
２台のパルスモータ１２．１２により一対の回転ドラム
１１．１１を回転駆動することにより、この回転ドラム
１１．１１の回転により駆動索１９を送り駆動して移動
フレーム３およびペン支持体５を移動させてベン９に文
字等を描かせるもので、プリント面に対するベン９の接
離は次のようにして行われる。

すなわち、ペン昇降用カム軸２３が、その切欠面（カム
軸２３の回転中心である支軸２４から遠い側のカム軸面
）が上にくる状態に回転しているときは、前記剛性棒３
３がカム軸２３で押上げられており、したがってこのと
きはペン支持体５がＺ軸方向ガイド軸６を支点として上
方に回動されているから、ベン９は第６図に実線で示す
ようにプリント面Ｐから離れている。

そして、プリントを開始する場合は、ペン昇降用モータ
２５を駆動してペン昇降用カム軸２３をその切欠面が下
にくる状態に回転させてやればよく、この状態にカム軸
２３を回転させると、カム軸２３による剛性棒３３の押
上げが開放されるとともに、カム軸２３でばね棒３４が
押下げられる。

したがってこのときは、ペン支持体５がＺ軸方向ガイド
軸６を支点として下方に回動し、これによってベン９が
第６図に鎖線で示すようにプリント面Ｐに接触する。ま
たこの場合、ベン９はカム軸２３が、１８０度回転する
前にプリント面に接触するようになっており、したがっ
てばね棒３４はベン９がプリント面に接触した後もカム
軸２３の回転によりさらに押下げられて、第６図に鎖線
で示すように撓み変形する。つまり、ペン支持体５はベ
ン９がプリント面に接触した時点でそれ以上下方には回
動しなくなるから、この後はばね棒３４だけがカム軸２
３で押されて撓み変形し、また剛性棒３３はカム軸２３
から離れた状態になる。そして、上記のようにばね棒３
４が撓み変形すると、このばね棒３４がその復元力でカ
ム軸２３を上方に押圧するようになり、その反力がペン
支持体５にこれを下方に回動させるように作用するから
、ばね棒３４のばね力（復元力）でベン９がプリント面
Ｐに適度な押付は力で押付けられる。このベン９の押付
は力は、ベン９を移動させてプリント面Ｐに文字等を描
いている間中維持される。なお、プリント終了後にベン
９をプリント面から離゛す場合は、ペン昇降用モータ２
５を駆動してペン昇降用カム軸２３をその切欠面が上に
くる状態に回転させてやればよ（、この状態にカム軸２
３を回転させると、カム軸２３により剛性棒３３が押上
げられてベン支持体が上方に回動され、ベン９がプリン
ト面Ｐから離される。

そして、この小型Ｘ−Ｙプ０ツタにおいては、ベン９を
プリント面Ｐに接触させる際に、カム軸２３の回転によ
りばね棒３４を介してペン支持体５を下方に回動させる
ようにしているから、ベン９はカム軸２３の回転にとも
ないその下降速度を規制されながら下降することになる
。したがってカム軸２３を高速で回転させてベン９を瞬
間的にプリント面Ｐに接触させるようにしても、ベン９
は瞬間的な闇にも急激には下降されることなくカム軸２
３で下降をＭ７１ｔｌｌＪされながら緩やかに下降され
るし、また、ベン９がプリント面Ｐに接触すると同時に
ばね棒３４が撓んでベン９がプリント面Ｐに接触した瞬
間の衝撃を吸収するから、ベン９がプリント面Ｐに接触
するときに衝撃を小さくしてペン先の損傷を防ぐことが
できる。しかも、ベン９をプリント面Ｐから離す動作は
、カム軸２３の回転により剛性棒３３をカム軸２３で押
上げてペン支持体５を上方に回動させることで行われる
が、この場合ベン支持体５はばね棒３４による抵抗を受
けずに回動するから、ペン支持体５を回動させる力は小
さくてよい。したがってカム軸２３を回転させるベン昇
降用モータ２５の駆動電力は少なくすむから、ベン９の
上昇に要する電力を節減することができる。

次に、ベン９をプリント面Ｐに接触させた状態でベン９
に文字等を描かせる動作を説明すると、第１０図〜第１
３図はベン９をホームポジションから種々の方向に移動
させる動作を示したもので、第１０図のように一対の回
転ドラム１１．１１を矢印で示すように同方向に回転さ
せると、図上上側の移動フレーム側プーリｉｏ、ｉｏが
駆動索１９の引張力を受け、これにより移動フレーム３
が図上上側つまりプロッタの前方に移動されてベン９が
前方に移動する。また、第１１図のよう、に図上上側の
回転ドラム１１を停止させておいて下側の回転ドラム１
１だけを矢印方向に回転させると、このときは図上上側
の移動フレーム側プーリ１０．１０が駆動索１９の引張
力を受けるとともにベン支持体側プーリ１６も駆動索１
９の引張力を受け、これにより移動フレーム３が図上上
側つまりプロッタの前方に移動されるとともにペン支持
体５が左側に移動されてベン９が斜め左前方に移動する
。さらに、第１２図のように一対の回転ドラム１１．１
１を矢印で示すように互いに逆方向に回転させると、こ
のときはペン支持体５の駆動索固定部１７ａが駆動索１
９の引張力を受けてペン支持体５が右側に移動されベン
９が右側に移動する。また、第１３図のように図上下側
の回転ドラム１１を停止させておいて上側の回転ドラム
１１だけを矢印方向に回転させると、図上上側の移動フ
レーム側プーリ１０，１０が駆動索１９の引張力を受け
るとともにペン支持体５の駆動索固定部１７ａも駆動索
１９の引張力を受け、これにより移動フレーム３が図上
上側つまりプロッタの前方に移動されるとともにペン支
持体５が右側に移動されてベン９が斜め右前方に移動す
る。

これは、回転ドラム１１．１１を矢印方向と逆方向に回
転させた場合も同様であり、その場合はベン９が逆方向
に移動する。なお、この実施例では、パルスモータ１２
．１２により一対の回転ドラム１１．１１を回転駆動す
るようにしているから、回転ドラム１１．１１の回転量
の制御を容易にかつ精度よく行なうことができ、したが
ってベン９の移動量を高精度に制御することができるか
ら、ベン９に文字等を正確に描かせることができる。

上記小型Ｘ−Ｙプロッタは、たとえば第１４図に示すよ
うな自走型文字書きロボットの文字書き装置として使用
されるもので、この自走型文字書きロボットは、プリン
ト面上を走行する自走ロボット本体４０内に、上記小型
Ｘ−Ｙプロッタをそのベン保持部分をロボット本体４０
外に突出させて搭載したものである。なお、この自走型
文字書きロボットは、文字を描く位置に移動してこの位
置で停止した状態でプロッタに文字書きを行なわせ、そ
の後次の文字を描き位置に移動する動作を繰返してプリ
ント面に所定の間隔で文字等を書いて行くもので、この
自走型文字書きロボットは、プロッタのペン移動動作を
停止させておいて所定のパターンに基づいて移動し、こ
の移動パターンに対応する図形等をペン９に描かせる機
構ももっている。

しかして、上記小型Ｘ−Ｙプロッタでは、上記のように
、移動フレーム３に二辺がＹ軸と平行でかつ他の二辺が
Ｘ軸と平行な平行四辺形の各頂点にそれぞれ位置させて
４個のプーリ１０．１０を設け、基台１には前記平行四
辺形の中点を通るＹ軸方向線上に位置させて別々のモー
タ１２．１２により正逆回転駆動される一対の回転ドラ
ム１１゜１１を間隔をおいて配置し、さらにペン支持体
５には前記平行四辺形の中点を通るＸ軸方向線上に位置
させて１つのプーリ１６と駆動索固定部１７ａを設ける
とともに、前記移動フレーム３の４１１のプーリ１０．
１０と前記一対の回転ドラム１１゜１１と前記ペン支持
体５のプーリ１６とに１本の駆動索１９を緊張状態に巻
き掛けてこの駆動索１９の両端を前記ペン支持体５の駆
動索固定部１７ａに固定することにより、回転ドラム１
１゜１１を回転させて駆動索１９を送り駆動し、この駆
動索１９の引張り力で前記プーリ１０．１０および１６
を介して移動フレーム３やペン支持体５を移動させるよ
うにしたものであるから、前記一対の回転ドラム１１．
１１を、その一方だけを回転させたり、両方を同方向に
回転させたり、あるいは両方を互いに逆方向に回転させ
たりすることで駆動索１６の引張り力の方向を変化させ
ることができ、したがってＹ軸方向に移動する移動フレ
ーム３とＸ軸方向に移動するペン支持体５とを共通の駆
動系で移動させることができる。

なお、上記実施例では、回転ドラム１１．１１と、ペン
支持体５側のプーリ１６および駆動索固定部１７ａを、
移動フレーム３側の４個のプーリ１０．１０の位置を各
頂点とする平行四辺形の外側に位置させているが、これ
らは前記平行四辺形の内側に位置させてもよい。

〔発明の効果〕

この発明は、基台と、この基台にＹ軸方向に移動可能に
支持された移動フレームと、この移動フレームにその移
動方向と直交するＸ軸方向に移動可能に支持されたペン
支持体とを備え、前記移動フレームには二辺が前記Ｙ軸
と平行でかつ他の二辺が前記Ｘ軸と平行な平行四辺形の
各頂点にそれぞれ位置させて４個のプーリを設け、前記
基台には前記平行四辺形の中点を通るＹ軸方向線上に位
置させて別々のモータにより正逆回転駆動される一対の
回転ドラムを間隔をおいて配置し、さらに前記ペン支持
体には前記平行四辺形の中点を通るＸ軸方向線上に位置
させて１つのプーリと駆動索固定部を設けるとともに、
前記移動フレームの４個のプーリと前記一対の回転ドラ
ムと前記ペン支持体のプーリとに１本の駆動索を緊張状
態に巻き掛けて、この駆動索の両端を前記ペン支持体の
駆動索固定部に固定したものであるから、Ｙ軸方向に移
動する移動フレームとＸ軸方向に移動するペン支持体と
を共通の駆動系で移動させることができ、し、たがって
構造を大巾に簡易化させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示したもので、第１図は小
型Ｘ−Ｙプロッタのペン移動機構部の斜視図、第２図お
よび第３図は小型Ｘ−Ｙプロッタ全体の組立て斜視図お
よび分解斜視図、第４図は小型Ｘ−Ｙプロッタの平面図
、第５図は第４図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第６図は第
５図のＢ−Ｂ線に沿う断面図、第７図は第６図のＣ−Ｃ
線に沿う断面図、第８図は第７図のＤ−Ｄ線沿う断面図
、第９図は基台上に設けられるパルスモータユニットの
断面図、第１０図〜第１３図は移動フレームおよびペン
支持体の移動動作を示す平面図、第１４図はこの発明の
小型Ｘ−ＹプＯツタを搭載した自走型文字書きロボット
の外観図である。 １・・・基台、２・・・パルスモータユニット、３・・
・移動フレーム、４・・・Ｙ軸方向ガイド軸、５・・・
ペン支持体、６・・・Ｘ軸方向ガイド軸、１０・・・移
動フレーム側のプーリ、１１・・・回転ドラム、１２・
・・パルスモータ、１６・・・ペン支持体側のプーリ、
１７ａ・・・駆動索固定部、１９・・・駆動索。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 １フ 第３図 第５図 第６図 第７図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台と、この基台にＹ軸方向に移動可能に支持された移
   動フレームと、この移動フレームにその移動方向と直交
   するＸ軸方向に移動可能に支持されたペン支持体とを備
   え、前記移動フレームには二辺が前記Ｙ軸と平行でかつ
   他の二辺が前記Ｘ軸と平行な平行四辺形の各頂点にそれ
   ぞれ位置させて４個のプーリを設け、前記基台には前記
   平行四辺形の中点を通るＹ軸方向線上に位置させて別々
   のモータにより正逆回転駆動される一対の回転ドラムを
   間隔をおいて配置し、さらに前記ペン支持体には前記平
   行四辺形の中点を通るＸ軸方向線上に位置させて１つの
   プーリと駆動索固定部を設けるとともに、前記移動フレ
   ームの４個のプーリと前記一対の回転ドラムと前記ペン
   支持体のプーリとに１本の駆動索を緊張状態に巻き掛け
   て、この駆動索の両端を前記ペン支持体の駆動索固定部
   に固定したことを特徴とする小型Ｘ−Ｙプロッタ。