JPS6125518B2 - - Google Patents
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- JPS6125518B2 JPS6125518B2 JP57163901A JP16390182A JPS6125518B2 JP S6125518 B2 JPS6125518 B2 JP S6125518B2 JP 57163901 A JP57163901 A JP 57163901A JP 16390182 A JP16390182 A JP 16390182A JP S6125518 B2 JPS6125518 B2 JP S6125518B2
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- JP
- Japan
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- arm
- joint
- wire
- joints
- manipulator
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、多関節マニピユレータに係り、特に
移動点検装置に取付けるのに好適な多関節マニピ
ユレータに関するものである。
移動点検装置に取付けるのに好適な多関節マニピ
ユレータに関するものである。
多関節マニピユレータとしては、特願昭56−
74264号（特開昭57−189796号、公開日昭和57年
11月22日）明細書に記載されたものが提案されて
いる。この方式は、中錐状コイルバネの先端に設
けられた４本のワイヤを操作することによつて先
端を三次元的に移動屈曲させる無節の柔軟機構で
ある。従つて、先端部以外の制御ができず、Ｓ字
状に屈曲させることができない。
74264号（特開昭57−189796号、公開日昭和57年
11月22日）明細書に記載されたものが提案されて
いる。この方式は、中錐状コイルバネの先端に設
けられた４本のワイヤを操作することによつて先
端を三次元的に移動屈曲させる無節の柔軟機構で
ある。従つて、先端部以外の制御ができず、Ｓ字
状に屈曲させることができない。
またこの種従来技術としては、実開昭56−
156581号公報に記載されたものがある。これは、
複数の接続具を積み重ね、接続具相互間を自在接
手を介して接続し、接続具間にはばねを設け、さ
らに前記接続具間には可撓性ひも状体を設けて、
該ひもを引張ることにより任意の方向に撓ませる
ように構成した可撓性アームが記載されている。
このような可撓性アームも先端部以外の制御がで
きず、例えばＳ字状に屈曲させることは困難であ
る。
156581号公報に記載されたものがある。これは、
複数の接続具を積み重ね、接続具相互間を自在接
手を介して接続し、接続具間にはばねを設け、さ
らに前記接続具間には可撓性ひも状体を設けて、
該ひもを引張ることにより任意の方向に撓ませる
ように構成した可撓性アームが記載されている。
このような可撓性アームも先端部以外の制御がで
きず、例えばＳ字状に屈曲させることは困難であ
る。
本発明の目的は、任意の腕を一平面内で任意量
旋回させることができ、かつ任意の関節を中心に
ある腕を旋回させたとき制御対象外の関節が動作
するという干渉現象の生じないワイヤ駆動方式に
よる多関節マニピユレータを得ることにある。
旋回させることができ、かつ任意の関節を中心に
ある腕を旋回させたとき制御対象外の関節が動作
するという干渉現象の生じないワイヤ駆動方式に
よる多関節マニピユレータを得ることにある。
本発明の特徴は、複数の腕が複数の関節により
連結された多関節機構を有し、隣接する関節軸は
互いに任意の角度ずれた位置に配置され、前記各
腕は該腕の基端側に設けられた関節軸を中心とし
て一定面内を旋回運動し、前記複数の腕のうちの
１つを駆動するためのワイヤが駆動すべき腕に対
し各々設けられており、前記各関節には複数のガ
イド孔が設けられ、このガイド孔に腕を旋回動作
させるために設けられている前記ワイヤを通して
該ワイヤをガイドし、さらに前記各ワイヤを駆動
するための駆動源を固定部（基端）側に有するこ
とにある。
連結された多関節機構を有し、隣接する関節軸は
互いに任意の角度ずれた位置に配置され、前記各
腕は該腕の基端側に設けられた関節軸を中心とし
て一定面内を旋回運動し、前記複数の腕のうちの
１つを駆動するためのワイヤが駆動すべき腕に対
し各々設けられており、前記各関節には複数のガ
イド孔が設けられ、このガイド孔に腕を旋回動作
させるために設けられている前記ワイヤを通して
該ワイヤをガイドし、さらに前記各ワイヤを駆動
するための駆動源を固定部（基端）側に有するこ
とにある。
本発明の多関節マニピユレータの一実施例を第
１図、第２図および第３図に基づいて説明する。
本実施例の多関節マニピユレータは、８個の円筒
状の腕１Ａ〜１Ｈが７個の関節２Ａ〜２Ｇにより
保持された７自由度の多関節機構を有し、固定部
５にボルト等により固定されている。すなわち、
腕１Ｈが固定部５に固定され、多関節マニピユレ
ータの先端に向つて腕１Ｇ，１Ｆ，１Ｅ，１Ｄ，
１Ｃ，１Ｂおよび１Ａの順に配置される。隣接す
る関節、例えば関節２Ａと関節２Ｂは互いに90゜
ずれた位置に配置される。すなわち、腕１Ａ〜１
Ｈの各々の一端に腕の側壁が延長されてなる１対
の突出部２０Ａおよび２０Ｂが設けられている。
関節２Ａ〜２Ｇの両端は、腕１Ｂ〜１Ｈの突出部
２０Ａおよび２０Ｂに取付けられる。腕１Ａ〜１
Ｇは、突出部が設けられていない一端で各々に隣
接した腕１Ｂ〜１Ｈに取付けられた関節２Ａ〜２
Ｇに回転自在にそれぞれ取付けられる。腕１Ａ〜
１Ｇは、隣接している腕の突出部２０Ａと２０Ｂ
の間に挿入されている。このため、腕１Ａ，１
Ｃ，１Ｅおよび１Ｇと腕１Ｂ，１Ｄ，１Ｆおよび
１Ｈの突出部の位置が90゜ずれ、それとともに関
節２Ａ，２Ｃ，２Ｅおよび２Ｇと関節２Ｂ，２Ｄ
および２Ｆも互いに90゜ずれる。これにより、第
１図において腕１Ａ，１Ｃ，１Ｅおよび１Ｇは上
下旋回し、腕１Ｂ，１Ｄ，１Ｆおよび１Ｈは左右
旋回する。
１図、第２図および第３図に基づいて説明する。
本実施例の多関節マニピユレータは、８個の円筒
状の腕１Ａ〜１Ｈが７個の関節２Ａ〜２Ｇにより
保持された７自由度の多関節機構を有し、固定部
５にボルト等により固定されている。すなわち、
腕１Ｈが固定部５に固定され、多関節マニピユレ
ータの先端に向つて腕１Ｇ，１Ｆ，１Ｅ，１Ｄ，
１Ｃ，１Ｂおよび１Ａの順に配置される。隣接す
る関節、例えば関節２Ａと関節２Ｂは互いに90゜
ずれた位置に配置される。すなわち、腕１Ａ〜１
Ｈの各々の一端に腕の側壁が延長されてなる１対
の突出部２０Ａおよび２０Ｂが設けられている。
関節２Ａ〜２Ｇの両端は、腕１Ｂ〜１Ｈの突出部
２０Ａおよび２０Ｂに取付けられる。腕１Ａ〜１
Ｇは、突出部が設けられていない一端で各々に隣
接した腕１Ｂ〜１Ｈに取付けられた関節２Ａ〜２
Ｇに回転自在にそれぞれ取付けられる。腕１Ａ〜
１Ｇは、隣接している腕の突出部２０Ａと２０Ｂ
の間に挿入されている。このため、腕１Ａ，１
Ｃ，１Ｅおよび１Ｇと腕１Ｂ，１Ｄ，１Ｆおよび
１Ｈの突出部の位置が90゜ずれ、それとともに関
節２Ａ，２Ｃ，２Ｅおよび２Ｇと関節２Ｂ，２Ｄ
および２Ｆも互いに90゜ずれる。これにより、第
１図において腕１Ａ，１Ｃ，１Ｅおよび１Ｇは上
下旋回し、腕１Ｂ，１Ｄ，１Ｆおよび１Ｈは左右
旋回する。
関節２Ａ〜２Ｇの詳細構造を第２図に示す。関
節２は、１対のロツド７Ａおよび７Ｂおよびリン
グ１０から構成される。１対のロツド７は、リン
グ１０の側壁に対向するように取付けられる。ロ
ツド７Ａおよび７Ｂには、腕の旋回動作を行うワ
イヤをガイドする複数のガイド孔８が設けられ
る。関節２は、リング１０を腕内に存在させ、
各々のロツド７Ａおよび７Ｂをその腕の側壁を貫
通させるようにして腕に取付ける。ロツド７Ａお
よび７Ｂの先端は、さらに隣接している腕の突出
部２０Ａおよび２０Ｂに取付けられる。
節２は、１対のロツド７Ａおよび７Ｂおよびリン
グ１０から構成される。１対のロツド７は、リン
グ１０の側壁に対向するように取付けられる。ロ
ツド７Ａおよび７Ｂには、腕の旋回動作を行うワ
イヤをガイドする複数のガイド孔８が設けられ
る。関節２は、リング１０を腕内に存在させ、
各々のロツド７Ａおよび７Ｂをその腕の側壁を貫
通させるようにして腕に取付ける。ロツド７Ａお
よび７Ｂの先端は、さらに隣接している腕の突出
部２０Ａおよび２０Ｂに取付けられる。
次に、各腕の旋回動作を行うワイヤの配置につ
いて第３図により説明する。第３図Ａは、第１図
のＡ−Ａ矢視図、第３図Ｂは第３図ＡのＢ−Ｂ矢
視図である。腕１Ｈを除いた７個の腕を旋回させ
るために７本のワイヤが使用される。各々のワイ
ヤは、固定部５に設置されたパルスモータのプー
リーに巻付けられ、その両端を所定の腕の一端
（突出部が存在しない一端）に取付けられる。腕
にワイヤを取付ける位置は、その腕の旋回中心で
ある関節に対して90゜ずれている。ワイヤの取付
けを、ワイヤ３Ｃを例に取つて第１図により説明
する。ワイヤ３Ｃは、パルスモータのプーリー４
Ｃに巻付けられ、その両端は腕１Ｃに取付けられ
る。プーリー４Ｃは、減速機（図示せず）を介し
てパルスモータに連結される。説明のためワイヤ
３Ｃは、プーリーの位置から一端までをワイヤ部
３C1、またプーリーの位置から他端までをワイ
ヤ部３C2と称する。後述するワイヤ３Ａ，３
Ｂ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆおよび３Ｇも、ワイヤ３Ｃ
と同様にプーリーを中心に一端側をワイヤ部３
A1，３B1，３D1，３E1，３F1および３G1と称
し、他端側をワイヤ部３A2，３B2，３D2，３
E2，３F2および３G2と称する。これらのワイヤ
は、すべて腕の内部に配置される。
いて第３図により説明する。第３図Ａは、第１図
のＡ−Ａ矢視図、第３図Ｂは第３図ＡのＢ−Ｂ矢
視図である。腕１Ｈを除いた７個の腕を旋回させ
るために７本のワイヤが使用される。各々のワイ
ヤは、固定部５に設置されたパルスモータのプー
リーに巻付けられ、その両端を所定の腕の一端
（突出部が存在しない一端）に取付けられる。腕
にワイヤを取付ける位置は、その腕の旋回中心で
ある関節に対して90゜ずれている。ワイヤの取付
けを、ワイヤ３Ｃを例に取つて第１図により説明
する。ワイヤ３Ｃは、パルスモータのプーリー４
Ｃに巻付けられ、その両端は腕１Ｃに取付けられ
る。プーリー４Ｃは、減速機（図示せず）を介し
てパルスモータに連結される。説明のためワイヤ
３Ｃは、プーリーの位置から一端までをワイヤ部
３C1、またプーリーの位置から他端までをワイ
ヤ部３C2と称する。後述するワイヤ３Ａ，３
Ｂ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆおよび３Ｇも、ワイヤ３Ｃ
と同様にプーリーを中心に一端側をワイヤ部３
A1，３B1，３D1，３E1，３F1および３G1と称
し、他端側をワイヤ部３A2，３B2，３D2，３
E2，３F2および３G2と称する。これらのワイヤ
は、すべて腕の内部に配置される。
ワイヤ部３C1は、関節２Ｇ，２Ｆ，２Ｅおよ
び２Ｄのロツド７Ａに設けられたガイド孔８を通
つて点６C1で腕１Ｃに固定される。ワイヤ部３
C2は、関節２Ｇ，２Ｆ，２Ｅおよび２Ｄのロツ
ド７Ｂに設けられたガイド孔８を通つて点６C2
で腕１Ｃに固定される。
び２Ｄのロツド７Ａに設けられたガイド孔８を通
つて点６C1で腕１Ｃに固定される。ワイヤ部３
C2は、関節２Ｇ，２Ｆ，２Ｅおよび２Ｄのロツ
ド７Ｂに設けられたガイド孔８を通つて点６C2
で腕１Ｃに固定される。
他のワイヤについては、第３図ＡおよびＢに基
づいて説明する。図示されないが、ワイヤ３Ａ，
３Ｂ，３Ｅ〜３Ｇも、固定部５に設けられたモー
タのプーリーに巻付けられている。
づいて説明する。図示されないが、ワイヤ３Ａ，
３Ｂ，３Ｅ〜３Ｇも、固定部５に設けられたモー
タのプーリーに巻付けられている。
ワイヤ部３A1は、関節２Ｇ，２Ｆ，………，
２Ｂの各ロツド７Ａのガイド孔８を通つて点６
A1で腕１Ａに固定される。ワイヤ部3A2は、関節
２Ｇ，２Ｆ，………，２Ｂの各ロツド７Ｂのガイ
ド孔８を通つて点６A2で腕１Ａに固定される。
ワイヤ部３B1は、関節２Ｇ，２Ｆ，………，２
Ｃの各ロツド７Ａのガイド孔８を通つて点６B1
で腕１Ｂに固定される。ワイヤ部３B2は、関節
２Ｇ，２Ｆ，………，２Ｃの各ロツド７Ｂのガイ
ド孔８を通つて点６B2で腕１Ｂに固定される。
ワイヤ部３D1は、関節２Ｇ，２Ｆ，２Ｅの各ロ
ツド７Ａのガイド孔８を通つて点６D1で腕１Ｄ
に固定される。ワイヤ部３D2は、関節２Ｇ，２
Ｆ，２Ｅの各ロツド７Ｂのガイド孔８を通つて点
６D2で腕１Ｄに固定される。ワイヤ部３E1は、
関節２Ｇ，２Ｆの各ロツド７Ａのガイド孔８を通
つて点６E1で腕１Ｅに固定される。ワイヤ部３
E2は、関節２Ｇ，２Ｆの各ロツド７Ｂのガイド
孔８を通つて点６E2で腕１Ｅに固定される。ワ
イヤ部３F1は、関節２Ｇのロツド７Ａのガイド
孔８を通つて腕１Ｆに点６F1で固定される。ワ
イヤ部３F2は、関節２Ｇのロツド７Ｂのガイド
孔８を通つて点６F2で腕１Ｆ固定される。ワイ
ヤ部３G1は、プーリーから、直接、腕１Ｇの点
６G1に固定される。ワイヤ部３G2は、プーリー
から直接腕１Ｇの点６G2に固定される。
２Ｂの各ロツド７Ａのガイド孔８を通つて点６
A1で腕１Ａに固定される。ワイヤ部3A2は、関節
２Ｇ，２Ｆ，………，２Ｂの各ロツド７Ｂのガイ
ド孔８を通つて点６A2で腕１Ａに固定される。
ワイヤ部３B1は、関節２Ｇ，２Ｆ，………，２
Ｃの各ロツド７Ａのガイド孔８を通つて点６B1
で腕１Ｂに固定される。ワイヤ部３B2は、関節
２Ｇ，２Ｆ，………，２Ｃの各ロツド７Ｂのガイ
ド孔８を通つて点６B2で腕１Ｂに固定される。
ワイヤ部３D1は、関節２Ｇ，２Ｆ，２Ｅの各ロ
ツド７Ａのガイド孔８を通つて点６D1で腕１Ｄ
に固定される。ワイヤ部３D2は、関節２Ｇ，２
Ｆ，２Ｅの各ロツド７Ｂのガイド孔８を通つて点
６D2で腕１Ｄに固定される。ワイヤ部３E1は、
関節２Ｇ，２Ｆの各ロツド７Ａのガイド孔８を通
つて点６E1で腕１Ｅに固定される。ワイヤ部３
E2は、関節２Ｇ，２Ｆの各ロツド７Ｂのガイド
孔８を通つて点６E2で腕１Ｅに固定される。ワ
イヤ部３F1は、関節２Ｇのロツド７Ａのガイド
孔８を通つて腕１Ｆに点６F1で固定される。ワ
イヤ部３F2は、関節２Ｇのロツド７Ｂのガイド
孔８を通つて点６F2で腕１Ｆ固定される。ワイ
ヤ部３G1は、プーリーから、直接、腕１Ｇの点
６G1に固定される。ワイヤ部３G2は、プーリー
から直接腕１Ｇの点６G2に固定される。
関節のロツドに設けられた１つのガイド孔８内
には２本以上のワイヤ部が通ることはなく、必ら
ず１本のワイヤ部から通る。このため、各関節の
ロツドに設けられるガイド孔８の個数が異なる。
ガイド孔８は、関節２Ｇのロツド７Ａおよび７Ｂ
に６個、関節２Ｆのロツド７Ａおよび７Ｂに５
個、関節２Ｅのロツド７Ａおよび７Ｂに４個、関
節２Ｄのロツド７Ａおよび７Ｂに３個、関節２Ｃ
のロツド７Ａおよび７Ｂに２個、関節２Ｂのロツ
ド７Ａおよび７Ｂには１個それぞれ設けられる。
関節２Ａのロツド７Ａおよび７Ｂにはガイド孔８
が存在しない。
には２本以上のワイヤ部が通ることはなく、必ら
ず１本のワイヤ部から通る。このため、各関節の
ロツドに設けられるガイド孔８の個数が異なる。
ガイド孔８は、関節２Ｇのロツド７Ａおよび７Ｂ
に６個、関節２Ｆのロツド７Ａおよび７Ｂに５
個、関節２Ｅのロツド７Ａおよび７Ｂに４個、関
節２Ｄのロツド７Ａおよび７Ｂに３個、関節２Ｃ
のロツド７Ａおよび７Ｂに２個、関節２Ｂのロツ
ド７Ａおよび７Ｂには１個それぞれ設けられる。
関節２Ａのロツド７Ａおよび７Ｂにはガイド孔８
が存在しない。
先端の腕を操作するワイヤ部程、リング１０か
ら最も離れたガイド孔を通り、固定される腕が近
くなる程、ワイヤ部は関節の中心側のガイド孔を
通る。同じ腕を操作する１対のワイヤ部は、リン
グ１０を中心として対称の位置にあるガイド孔８
を通過する。ワイヤ部が固定される腕が近くなる
程、ワイヤ部をリング１０に近いガイド孔８を通
す理由は、腕の旋回範囲を大きくするためであ
る。上下旋回用の関節と左右旋回用の関節との間
のワイヤ部の張り方は、並行に並んだ前述の２つ
の隣接している関節間に多数のワイヤ部を、先端
の腕の操作用程外側に、根本の腕の操作用程内側
になるように張り、隣接した関節を互いに90゜ず
れるようにねじつた姿になつている。
ら最も離れたガイド孔を通り、固定される腕が近
くなる程、ワイヤ部は関節の中心側のガイド孔を
通る。同じ腕を操作する１対のワイヤ部は、リン
グ１０を中心として対称の位置にあるガイド孔８
を通過する。ワイヤ部が固定される腕が近くなる
程、ワイヤ部をリング１０に近いガイド孔８を通
す理由は、腕の旋回範囲を大きくするためであ
る。上下旋回用の関節と左右旋回用の関節との間
のワイヤ部の張り方は、並行に並んだ前述の２つ
の隣接している関節間に多数のワイヤ部を、先端
の腕の操作用程外側に、根本の腕の操作用程内側
になるように張り、隣接した関節を互いに90゜ず
れるようにねじつた姿になつている。
次に腕の旋回操作について説明する。腕の旋回
は、固定部５に設けられているパルスモータの駆
動により行う。腕１Ｃの旋回動作について説明す
る。第１図でパルスモータのプーリー４Ｃを矢印
Ｑの方向に回転させる。これにより、ワイヤ部部
３C1は、第１図の左側へ引張られ、ワイヤ部３
C2は第１図の右側へ移動する。ワイヤ部３C1お
よび３C2の動きに伴つて腕１Ｃは、関節２Ｃを
中心に矢印Ｐの方向に旋回する。腕１Ｃを矢印Ｐ
の逆方向に旋回させる場合は、プーリー４Ｃを矢
印Ｑとは逆方向に回転させればよい。腕１Ｃの旋
回角は、パルスモータに連結された位置検出器
（図示せず）によつて検出される。他の腕の旋回
操作も、それぞれの腕に対応して設けられたパル
スモータを駆動してプーリーを腕の旋回方向と同
じ方向に回転させることによつて行われる。各々
の腕の旋回角は、各パルスモータに連結された位
置検出器にて検出される。これらの位置検出器に
て検出された旋回角が演算機に入力され、各関節
間の距離を考慮することによつて、多関節マニビ
ユレータの先端の位置を知ることができる。ま
た、各ワイヤのたるみを防止するために、テンシ
ヨンリールおよびテンシヨンロツドを用いてプー
リーおよびパルスモータを引張つている。
は、固定部５に設けられているパルスモータの駆
動により行う。腕１Ｃの旋回動作について説明す
る。第１図でパルスモータのプーリー４Ｃを矢印
Ｑの方向に回転させる。これにより、ワイヤ部部
３C1は、第１図の左側へ引張られ、ワイヤ部３
C2は第１図の右側へ移動する。ワイヤ部３C1お
よび３C2の動きに伴つて腕１Ｃは、関節２Ｃを
中心に矢印Ｐの方向に旋回する。腕１Ｃを矢印Ｐ
の逆方向に旋回させる場合は、プーリー４Ｃを矢
印Ｑとは逆方向に回転させればよい。腕１Ｃの旋
回角は、パルスモータに連結された位置検出器
（図示せず）によつて検出される。他の腕の旋回
操作も、それぞれの腕に対応して設けられたパル
スモータを駆動してプーリーを腕の旋回方向と同
じ方向に回転させることによつて行われる。各々
の腕の旋回角は、各パルスモータに連結された位
置検出器にて検出される。これらの位置検出器に
て検出された旋回角が演算機に入力され、各関節
間の距離を考慮することによつて、多関節マニビ
ユレータの先端の位置を知ることができる。ま
た、各ワイヤのたるみを防止するために、テンシ
ヨンリールおよびテンシヨンロツドを用いてプー
リーおよびパルスモータを引張つている。
本実施例の最大の特徴は、ある任意の関節を中
心に１つの腕を動しても、その関節とそれに隣接
する関節間のワイヤ部の長さは不変であることで
ある。例えば、第３図において、関節２Ｇを中心
に腕１Ｇを上下に旋回させても、関節２Ｇの１点
で腕１Ｇを折り曲げるので、任意の関節間のワイ
ヤ部の長さは不変である。すなわち、ある関節に
取付けられる腕を旋回させても、その影響によつ
て他の関節に取付けられる腕が旋回するという干
渉現象が生じない。特に、本実施例では、ガイド
孔８を関節のロツド７Ａおよび７Ｂに設けている
ので、上記の干渉現象が生じない。従つて、任意
の腕を旋回させた場合、多関節マニピユレータ先
端の位置を精度良く求めることができる。
心に１つの腕を動しても、その関節とそれに隣接
する関節間のワイヤ部の長さは不変であることで
ある。例えば、第３図において、関節２Ｇを中心
に腕１Ｇを上下に旋回させても、関節２Ｇの１点
で腕１Ｇを折り曲げるので、任意の関節間のワイ
ヤ部の長さは不変である。すなわち、ある関節に
取付けられる腕を旋回させても、その影響によつ
て他の関節に取付けられる腕が旋回するという干
渉現象が生じない。特に、本実施例では、ガイド
孔８を関節のロツド７Ａおよび７Ｂに設けている
ので、上記の干渉現象が生じない。従つて、任意
の腕を旋回させた場合、多関節マニピユレータ先
端の位置を精度良く求めることができる。
また、本実施例によれば、マニピユレータを三
次元的に任意に曲げることができる。
次元的に任意に曲げることができる。
このような多関節マニピユレータは、検査用お
よびハンドリング用など種々の用途に適用でき
る。多関節マニピユレータ先端の腕１Ａの先端に
ハンドリング部を取付け、このハンドリングの開
閉操作を行うワイヤ等の機構を各関節のリング１
０の孔を通して固定部５内に導くことによつて、
多関節マニピユレータにて物体を掴むことができ
る。
よびハンドリング用など種々の用途に適用でき
る。多関節マニピユレータ先端の腕１Ａの先端に
ハンドリング部を取付け、このハンドリングの開
閉操作を行うワイヤ等の機構を各関節のリング１
０の孔を通して固定部５内に導くことによつて、
多関節マニピユレータにて物体を掴むことができ
る。
多関節マニピユレータを原子炉格納容器内の移
動式目視監視装置に適用した実施例を、第４図、
第５図、第６図および第７図に基づいて説明す
る。
動式目視監視装置に適用した実施例を、第４図、
第５図、第６図および第７図に基づいて説明す
る。
第４図は、本実施例の移動式目視監視装置を模
式的に示したものである。第４図を用いて、シス
テムの概要を説明する。移動体２１は、ハンバー
２５によつて、下端にスリツトを切つた袋状の断
面を有するガイドレール２２に取付けられている
トロリーチエーン２９（第５図参照）に懸垂され
ており、ガイドレール２２を軌道として走行す
る。ガイドレール２２は、原子炉の格納容器内に
設置されている。トロリーチエーン２９は、チエ
ーン駆動機構３１のスプロケツト３２に噛合つて
ガイドレール２２内に配置されている。トロリー
チエーン２９は、ガイドレール２２と共にエンド
レス構造となつている。移動体２１は、チエーン
駆動機構３１によつて移動するトロリーチエーン
２９によつて、このエンドレス状のガイドレール
２２上を往復走行する。しかし、ケーブル２４を
けん引している構造上、ガイドレール２２を一周
した移動体２１は、逆方向に進んで出発点に戻る
必要があり、同一方向に何段も周回することはで
きない。トロリーチエーン２９には、同一方向に
突起が等間隔にガイドレール２２の下端のスリツ
トから突出しており、この各突起にケーブルクラ
ンプ２３がボルト等で固定してある。移動体２１
に接続されているケーブル２４は、移動体２１の
前進に伴なつてケーブルタンク３８から繰り出さ
れ、クランプ機構３３によつてトロリーチエーン
２９に固定されたケーブルクランプ２３に順次結
合されていくので、移動体２１と同速度で、同方
向に移動する。移動体２１が後退する際は、上記
と逆の過程でケーブル２４がケーブルクランプ２
３よりつぎつぎとはずれ、ケーブルタンク３８に
戻される。ケーブル２４のケーブルタンク３８内
から取出しおよびケーブルタンク３８内への戻り
操作は、モータ３５の駆動により行なう。モータ
３５が駆動すると、モータ３５に取付けられたプ
ーリー３６とそれに対応して設けられたプーリー
３７との間をケーブル２４が移動する。３４は、
ケーブル２４のガイドリールである。ケーブル２
４は、ケーブルタンク３８内からモニタテレビお
よび操作ボタンのある制御盤３９につながつてい
る。
式的に示したものである。第４図を用いて、シス
テムの概要を説明する。移動体２１は、ハンバー
２５によつて、下端にスリツトを切つた袋状の断
面を有するガイドレール２２に取付けられている
トロリーチエーン２９（第５図参照）に懸垂され
ており、ガイドレール２２を軌道として走行す
る。ガイドレール２２は、原子炉の格納容器内に
設置されている。トロリーチエーン２９は、チエ
ーン駆動機構３１のスプロケツト３２に噛合つて
ガイドレール２２内に配置されている。トロリー
チエーン２９は、ガイドレール２２と共にエンド
レス構造となつている。移動体２１は、チエーン
駆動機構３１によつて移動するトロリーチエーン
２９によつて、このエンドレス状のガイドレール
２２上を往復走行する。しかし、ケーブル２４を
けん引している構造上、ガイドレール２２を一周
した移動体２１は、逆方向に進んで出発点に戻る
必要があり、同一方向に何段も周回することはで
きない。トロリーチエーン２９には、同一方向に
突起が等間隔にガイドレール２２の下端のスリツ
トから突出しており、この各突起にケーブルクラ
ンプ２３がボルト等で固定してある。移動体２１
に接続されているケーブル２４は、移動体２１の
前進に伴なつてケーブルタンク３８から繰り出さ
れ、クランプ機構３３によつてトロリーチエーン
２９に固定されたケーブルクランプ２３に順次結
合されていくので、移動体２１と同速度で、同方
向に移動する。移動体２１が後退する際は、上記
と逆の過程でケーブル２４がケーブルクランプ２
３よりつぎつぎとはずれ、ケーブルタンク３８に
戻される。ケーブル２４のケーブルタンク３８内
から取出しおよびケーブルタンク３８内への戻り
操作は、モータ３５の駆動により行なう。モータ
３５が駆動すると、モータ３５に取付けられたプ
ーリー３６とそれに対応して設けられたプーリー
３７との間をケーブル２４が移動する。３４は、
ケーブル２４のガイドリールである。ケーブル２
４は、ケーブルタンク３８内からモニタテレビお
よび操作ボタンのある制御盤３９につながつてい
る。
移動体２１の前方には、テレビカメラ４０と第
１図に示す多関節マニピユレータ４１が設けられ
る。多関節マニピユレータ４１の構造を第６図お
よび第７図にて説明する。第１図の構造と同一構
造は同一符号で示す。移動台車２１内には、第６
図に示すように、関節の数に相当するパルスモー
タが設置されている。第６図には、関節２Ａ，２
Ｂ，２Ｃおよび２Ｄを操作するパルスモータ９
Ａ，９Ｂ，９Ｃおよび９Ｄが示されており、これ
らのパルスモータは移動台車２１内に設けられた
支持板１１に取付けられている。関節２Ｅ，２Ｆ
および２Ｇを操作するパルスモータは、図示され
ていないが、支持板１１に対向して移動台車２１
内に設けられる他の支持板に固定されている。パ
ルスモータ９Ａ，９Ｂ，９Ｃおよび９Ｄは、減速
機（図示せず）を介してプーリー４Ａ，４Ｂ，４
Ｃおよび４Ｄに連結される。図示されていない他
の３個のパルスモータにも、同様にそれぞれプー
リーが取付けられる。各々のプーリーには、第３
図ＡおよびＢに示すように各々の関節２Ａ〜２Ｇ
に両端部がそれぞれ固定される６本のワイヤ３Ａ
〜３Ｇがそれぞれ取付けられる。第６図にはその
うちのワイヤ３Ａ，３Ｂ，３Ｃおよび３Ｄが示さ
れている。第７図に示す多関節マニピユレータ４
１は、第１図に示す多関節マニピユレータと同じ
構造であり、第１図の構造を立体的に示したもの
である。多関節マニピユレータ４１内のワイヤの
配列および取付け状態は、第３図ＡおよびＢに示
すものと同じである。位置検出器、テンシヨンリ
ールおよびテンシヨンロツドも、第１図の実施例
と同様に本実施例の各々のパルスモータに取付け
られる。
１図に示す多関節マニピユレータ４１が設けられ
る。多関節マニピユレータ４１の構造を第６図お
よび第７図にて説明する。第１図の構造と同一構
造は同一符号で示す。移動台車２１内には、第６
図に示すように、関節の数に相当するパルスモー
タが設置されている。第６図には、関節２Ａ，２
Ｂ，２Ｃおよび２Ｄを操作するパルスモータ９
Ａ，９Ｂ，９Ｃおよび９Ｄが示されており、これ
らのパルスモータは移動台車２１内に設けられた
支持板１１に取付けられている。関節２Ｅ，２Ｆ
および２Ｇを操作するパルスモータは、図示され
ていないが、支持板１１に対向して移動台車２１
内に設けられる他の支持板に固定されている。パ
ルスモータ９Ａ，９Ｂ，９Ｃおよび９Ｄは、減速
機（図示せず）を介してプーリー４Ａ，４Ｂ，４
Ｃおよび４Ｄに連結される。図示されていない他
の３個のパルスモータにも、同様にそれぞれプー
リーが取付けられる。各々のプーリーには、第３
図ＡおよびＢに示すように各々の関節２Ａ〜２Ｇ
に両端部がそれぞれ固定される６本のワイヤ３Ａ
〜３Ｇがそれぞれ取付けられる。第６図にはその
うちのワイヤ３Ａ，３Ｂ，３Ｃおよび３Ｄが示さ
れている。第７図に示す多関節マニピユレータ４
１は、第１図に示す多関節マニピユレータと同じ
構造であり、第１図の構造を立体的に示したもの
である。多関節マニピユレータ４１内のワイヤの
配列および取付け状態は、第３図ＡおよびＢに示
すものと同じである。位置検出器、テンシヨンリ
ールおよびテンシヨンロツドも、第１図の実施例
と同様に本実施例の各々のパルスモータに取付け
られる。
多関節マニピユレータ４１の先端には、レンズ
１２が設けられる。レンズ１２に接続されるフア
イバスコープ１３は、関節２Ａ〜２Ｇのリング１
０内の孔を通つて移動台車２１内に導かれる。こ
のフアイバスコープ１３は、移動台車２１内に設
置されたテレビカメラ（図示せず）に接続され
る。このテレビカメラは、テレビカメラ４０とは
別のものである。テレビカメラ４０およびフアイ
バスコープ１３に接続されたテレビカメラによつ
て撮影されたこれらの映像信号は、ケーブル２４
を通して制御盤３９に伝えられ、制御盤３９の別
別のモニタテレビ１４に写出される。
１２が設けられる。レンズ１２に接続されるフア
イバスコープ１３は、関節２Ａ〜２Ｇのリング１
０内の孔を通つて移動台車２１内に導かれる。こ
のフアイバスコープ１３は、移動台車２１内に設
置されたテレビカメラ（図示せず）に接続され
る。このテレビカメラは、テレビカメラ４０とは
別のものである。テレビカメラ４０およびフアイ
バスコープ１３に接続されたテレビカメラによつ
て撮影されたこれらの映像信号は、ケーブル２４
を通して制御盤３９に伝えられ、制御盤３９の別
別のモニタテレビ１４に写出される。
制御盤３９からの操作によりチエーン駆動機構
３１が駆動される。その駆動によりトロリーチエ
ーン２９が移動され、移動体２１がガイドレール
２２に沿つて走行する。テレビカメラ４０は、移
動体２１の進行方向に存在する物体を撮影してい
る。この映像によつて運転員は、移動体２１が走
行している位置を判断できる。
３１が駆動される。その駆動によりトロリーチエ
ーン２９が移動され、移動体２１がガイドレール
２２に沿つて走行する。テレビカメラ４０は、移
動体２１の進行方向に存在する物体を撮影してい
る。この映像によつて運転員は、移動体２１が走
行している位置を判断できる。
多関節マニピユレータ４１の操作は、制御盤３
９からケーブル２４を通して移動体２１に伝えら
れる制御信号によつて行なわれる。すなわち、制
御盤３９にて回転させたい腕を操作するワイヤを
動かすパルスモータに対して駆動信号を出す。そ
の駆動信号を受けて移動体２１内の所定のパルス
モータが回転する。そのパルスモータの回転によ
りワイヤが移動し、所定の腕が関節を中心に回転
する。このような多関節マニピユレータ４１の各
腕の回転は、第１図に示す実施例と同様にして行
われる。多関節マニピユレータ４１の複数の腕を
回転させることにより、多関節マニピユレータ４
１の先端（レンズ１２の部分）を、テレビカメラ
４０では撮影できない配管および機器の裏面また
は配管、機器等の間に入れることができる。従つ
て、回転可能なテレビカメラ４０でも写出すこと
のできない部分を多関節マニピユレータ４１を用
いることによつて写出すことができる。レンズ１
２にてとらえた映像は、フアイバスコープ１３を
通して移動体２１内のテレビカメラに伝えられ
る。このため、配管等の裏側およびそれらの間の
監視が容易になつた。テレビカメラ４０は、多関
節マニピユレータ４１の動きを写出し、これを監
視する機能を有している。なお、図示されていな
いが、多関節マニピユレータ４１の先端には撮影
用の照明ランプが設けられている。
９からケーブル２４を通して移動体２１に伝えら
れる制御信号によつて行なわれる。すなわち、制
御盤３９にて回転させたい腕を操作するワイヤを
動かすパルスモータに対して駆動信号を出す。そ
の駆動信号を受けて移動体２１内の所定のパルス
モータが回転する。そのパルスモータの回転によ
りワイヤが移動し、所定の腕が関節を中心に回転
する。このような多関節マニピユレータ４１の各
腕の回転は、第１図に示す実施例と同様にして行
われる。多関節マニピユレータ４１の複数の腕を
回転させることにより、多関節マニピユレータ４
１の先端（レンズ１２の部分）を、テレビカメラ
４０では撮影できない配管および機器の裏面また
は配管、機器等の間に入れることができる。従つ
て、回転可能なテレビカメラ４０でも写出すこと
のできない部分を多関節マニピユレータ４１を用
いることによつて写出すことができる。レンズ１
２にてとらえた映像は、フアイバスコープ１３を
通して移動体２１内のテレビカメラに伝えられ
る。このため、配管等の裏側およびそれらの間の
監視が容易になつた。テレビカメラ４０は、多関
節マニピユレータ４１の動きを写出し、これを監
視する機能を有している。なお、図示されていな
いが、多関節マニピユレータ４１の先端には撮影
用の照明ランプが設けられている。
多関節マニピユレータ４１には、レンズ１２お
よびフアイバスコープ１３以外に、温度計、振動
計および放射線検出器等を設けることができる。
よびフアイバスコープ１３以外に、温度計、振動
計および放射線検出器等を設けることができる。
このような本実施例によれば、放射能レベルの
高い危険な雰囲気である格納容器内でテレビカメ
ラ４０にて直視できない配管および機器等の裏側
および狭い間隙内の点検が可能となり監視可能な
範囲が著しく増大する。それは、走行レール２２
を複雑に蛇行させることなく可能である。また、
前述したように、各関節のロツド７Ａおよび７Ｂ
にワイヤを通すガイド孔８を設けているので、あ
る任意の関節を中心に１つの腕を動してもその関
節とそれに隣接する関節間のワイヤ部の長さは不
変となる。すなわち、ある関節に取付けられる腕
を旋回させても、その影響によつて他の関節に取
付けられる腕が旋回するという干渉現象が生じな
い。従つて、任意の腕を旋回させても、多関節マ
ニピユレータ４１の先端の位置を精度良く求める
ことができる。これは、本実施例のように遠隔自
動監視装置にとつて点検している位置を精確に知
る上でひじように都合のよい特性である。もし、
配管等に異常が生じている場合にはその位置を精
確に知ることができ、保修が容易になる。
高い危険な雰囲気である格納容器内でテレビカメ
ラ４０にて直視できない配管および機器等の裏側
および狭い間隙内の点検が可能となり監視可能な
範囲が著しく増大する。それは、走行レール２２
を複雑に蛇行させることなく可能である。また、
前述したように、各関節のロツド７Ａおよび７Ｂ
にワイヤを通すガイド孔８を設けているので、あ
る任意の関節を中心に１つの腕を動してもその関
節とそれに隣接する関節間のワイヤ部の長さは不
変となる。すなわち、ある関節に取付けられる腕
を旋回させても、その影響によつて他の関節に取
付けられる腕が旋回するという干渉現象が生じな
い。従つて、任意の腕を旋回させても、多関節マ
ニピユレータ４１の先端の位置を精度良く求める
ことができる。これは、本実施例のように遠隔自
動監視装置にとつて点検している位置を精確に知
る上でひじように都合のよい特性である。もし、
配管等に異常が生じている場合にはその位置を精
確に知ることができ、保修が容易になる。
第８図は、多関節マニピユレータの関節の他の
実施例を示している。この関節１５は、複数のガ
イド孔８を有するリング１０に一対のロツド７Ｃ
および７Ｄを取付けたものである。ロツド７Ｃお
よび７Ｄには、第２図に示す関節のようにガイド
孔が設けられていない。多関節マニピユレータの
各ワイヤは、関節１５のガイド孔８内を１本ずつ
通る。関節１５を用いた多関節マニピユレータ
も、前述のマニピユレータと同様三次元的に容易
に曲げられる。しかし、任意の関節に取付けられ
た腕を回転させると、その腕に隣接する他の腕も
その他の腕が取付けられている関節を中心に少し
回転するという干渉現象が生じる。このため、多
関節マニピユレータの先端の位置決め精度が幾分
低下する。
実施例を示している。この関節１５は、複数のガ
イド孔８を有するリング１０に一対のロツド７Ｃ
および７Ｄを取付けたものである。ロツド７Ｃお
よび７Ｄには、第２図に示す関節のようにガイド
孔が設けられていない。多関節マニピユレータの
各ワイヤは、関節１５のガイド孔８内を１本ずつ
通る。関節１５を用いた多関節マニピユレータ
も、前述のマニピユレータと同様三次元的に容易
に曲げられる。しかし、任意の関節に取付けられ
た腕を回転させると、その腕に隣接する他の腕も
その他の腕が取付けられている関節を中心に少し
回転するという干渉現象が生じる。このため、多
関節マニピユレータの先端の位置決め精度が幾分
低下する。
本発明によれば以下の効果が得られる。
(1) 各腕ごとに設けられたワイヤを駆動すること
により、任意の腕を一平面内で任意量旋回させ
ることができる。したがつて、任意の複数の腕
を旋回させることにより、三次元的に任意に曲
げることができ、Ｓ字状に屈曲させることも可
能になる。
により、任意の腕を一平面内で任意量旋回させ
ることができる。したがつて、任意の複数の腕
を旋回させることにより、三次元的に任意に曲
げることができ、Ｓ字状に屈曲させることも可
能になる。
(2) ある任意の関節を中心に１つの腕を動して
も、その関節とそれに隣接する関接間のワイヤ
部の長さを不変にできることから、ある関節に
取付けられる腕を旋回させても、その影響によ
つて他の関節に取付けられる腕が旋回するとい
う干渉現象が生じない。従つて、任意の腕を旋
回させた場合、多関節マニピユレータ先端の位
置を精度良く求めることができ、またマニピユ
レータ先端の位置決めを容易に精度よく行うこ
とも可能となる。
も、その関節とそれに隣接する関接間のワイヤ
部の長さを不変にできることから、ある関節に
取付けられる腕を旋回させても、その影響によ
つて他の関節に取付けられる腕が旋回するとい
う干渉現象が生じない。従つて、任意の腕を旋
回させた場合、多関節マニピユレータ先端の位
置を精度良く求めることができ、またマニピユ
レータ先端の位置決めを容易に精度よく行うこ
とも可能となる。
第１図は本発明の好適な一実施例である多関節
マニピユレータの側面図、第２図は第１図の関節
の詳細図、第３図Ａは第１図のＡ−Ａ矢視図で多
関節マニピユレータのワイヤの取付け状態を示す
説明図、第４図は第１図に示す多関節マニピユレ
ータを適用した原子炉の格納容器内の移動式目視
監視装置の全体構造図、第５図は第４図のＶ部拡
大図、第６図および第７図は第４図に示す多関節
マニピユレータの斜視図、第８図は多関節マニピ
ユレータに用いられる関節の他の実施例の構造図
である。 １Ａ〜１Ｈ……腕、２Ａ〜２Ｇ……関節、３
A1〜３G1，３A2〜３G2……ワイヤ部、７Ａ，７
Ｂ……ロツド、８……ガイド孔、１２……レン
ズ、１３……フアイバスコープ、１４……モニタ
テレビ、２１……移動体、２２……走行レール、
２４……ケーブル、３９……制御盤、４０……テ
レビカメラ、４１……多関節マニピユレータ。
マニピユレータの側面図、第２図は第１図の関節
の詳細図、第３図Ａは第１図のＡ−Ａ矢視図で多
関節マニピユレータのワイヤの取付け状態を示す
説明図、第４図は第１図に示す多関節マニピユレ
ータを適用した原子炉の格納容器内の移動式目視
監視装置の全体構造図、第５図は第４図のＶ部拡
大図、第６図および第７図は第４図に示す多関節
マニピユレータの斜視図、第８図は多関節マニピ
ユレータに用いられる関節の他の実施例の構造図
である。 １Ａ〜１Ｈ……腕、２Ａ〜２Ｇ……関節、３
A1〜３G1，３A2〜３G2……ワイヤ部、７Ａ，７
Ｂ……ロツド、８……ガイド孔、１２……レン
ズ、１３……フアイバスコープ、１４……モニタ
テレビ、２１……移動体、２２……走行レール、
２４……ケーブル、３９……制御盤、４０……テ
レビカメラ、４１……多関節マニピユレータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の腕が複数の関節により連結された多関
節機構を有し、隣接する関節軸は互いに任意の角
度ずれた位置に配置され、前記各腕は該腕の基端
側に設けられた関節軸を中心として一定面内を旋
回運動し、前記複数の腕のうちの１つを駆動する
ためのワイヤが駆動すべき腕に対し各々設けられ
ており、前記各関節には複数のガイド孔が設けら
れ、このガイド孔に腕を旋回動作させるために設
けられている前記ワイヤを通して該ワイヤをガイ
ドし、さらに前記各ワイヤを駆動するための駆動
源を固定部（基端）側に有することを特徴とする
多関節マニピユレータ。 ２ 特許請求の範囲第１項において、各ワイヤの
各腕への取付位置は、該腕の旋回中心である関節
軸に対し約90゜ずれた方向の腕の部分における対
象位置にそのワイヤの両端部を固定し、該ワイヤ
の中間部付近を駆動源のプーリーに巻付けたこと
を特徴とする多関節マニピユレータ。 ３ 特許請求の範囲第１項において、ガイド孔は
各関節の関節軸に一列に設けたことを特徴とする
多関節マニピユレータ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163901A JPS5953188A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 多関節マニピユレ−タ |
| US06/534,078 US4566843A (en) | 1982-09-22 | 1983-09-20 | Multiarticulated manipulator |
| EP83109329A EP0104589B1 (en) | 1982-09-22 | 1983-09-20 | Multiarticulated manipulator |
| DE8383109329T DE3370457D1 (de) | 1982-09-22 | 1983-09-20 | Multiarticulated manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163901A JPS5953188A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 多関節マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953188A JPS5953188A (ja) | 1984-03-27 |
| JPS6125518B2 true JPS6125518B2 (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=15782971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57163901A Granted JPS5953188A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | 多関節マニピユレ−タ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4566843A (ja) |
| EP (1) | EP0104589B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5953188A (ja) |
| DE (1) | DE3370457D1 (ja) |
Families Citing this family (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2145691B (en) * | 1983-08-29 | 1987-06-03 | Toshiba Kk | Extendible and contractable arms |
| JPS60207795A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-19 | 工業技術院長 | 人間類似型上肢ロボツト |
| JPS6119591A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-28 | 工業技術院長 | 柔軟性可撓腕 |
| GB8504232D0 (en) * | 1985-02-19 | 1985-04-17 | Nat Nuclear Corp Ltd | Manipulable structures |
| DE3506146A1 (de) * | 1985-02-22 | 1986-08-28 | Noell GmbH, 8700 Würzburg | Manipulator |
| US4683773A (en) * | 1985-06-27 | 1987-08-04 | Gary Diamond | Robotic device |
| US4685349A (en) * | 1985-12-20 | 1987-08-11 | Agency Of Industrial Science And Technology | Flexibly foldable arm |
| US4822238A (en) * | 1986-06-19 | 1989-04-18 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm |
| US5065703A (en) * | 1987-03-18 | 1991-11-19 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance for steam generator secondary side sludge removal |
| US4805477A (en) * | 1987-10-22 | 1989-02-21 | Gmf Robotics Corporation | Multiple joint robot part |
| US5193963A (en) * | 1990-10-31 | 1993-03-16 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Force reflecting hand controller |
| US5297443A (en) * | 1992-07-07 | 1994-03-29 | Wentz John D | Flexible positioning appendage |
| DE4237207C1 (de) * | 1992-11-04 | 1993-11-25 | Kronseder Maschf Krones | Gefäßreinigungsmaschine mit Inspektionsvorrichtung |
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