JPS60207795A - 人間類似型上肢ロボツト - Google Patents
人間類似型上肢ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60207795A JPS60207795A JP6398184A JP6398184A JPS60207795A JP S60207795 A JPS60207795 A JP S60207795A JP 6398184 A JP6398184 A JP 6398184A JP 6398184 A JP6398184 A JP 6398184A JP S60207795 A JPS60207795 A JP S60207795A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connecting shaft
- human
- upper limb
- joint
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、人間類似型上肢ロボットに関するものであり
、特にその関節駆動機構の改良に関するものである。
、特にその関節駆動機構の改良に関するものである。
人間が行う各種作業の代替腕１手掌としての作業ロボッ
トは、多種多様な作業を行う人間の上肢と、機能、外観
等において共通性を有することが望ましい、しかしなが
ら、人間の上肢は手掌部に自由度が集中しているため、
それらの自由度位置にアクチュエータを配設して関節を
動作させる場合には、その手掌部の重量が著しく増大し
、現実的な使用に堪えないか、非常に頑丈で大型なもの
になる。
トは、多種多様な作業を行う人間の上肢と、機能、外観
等において共通性を有することが望ましい、しかしなが
ら、人間の上肢は手掌部に自由度が集中しているため、
それらの自由度位置にアクチュエータを配設して関節を
動作させる場合には、その手掌部の重量が著しく増大し
、現実的な使用に堪えないか、非常に頑丈で大型なもの
になる。
そこで：アクチュエータを各自由度位置に配設すること
なく、体幹側に配設し、その動力伝達系としてプーリ・
ワイヤ方式を採用することが考えられるが、この場合に
は、各自由度が受ける他の自由度の動作の影響をできる
だけ小さくする配慮が必要となる。
なく、体幹側に配設し、その動力伝達系としてプーリ・
ワイヤ方式を採用することが考えられるが、この場合に
は、各自由度が受ける他の自由度の動作の影響をできる
だけ小さくする配慮が必要となる。
即ち、例えば上肢における一つの関節をワイヤの引張に
よって屈曲させると、その関節の屈曲に伴ってその関節
より手先側の他の関節を屈曲させるためのワイヤが引張
または弛緩せしめられることかあり、それによって他の
関節が屈伸動作を行うことになる。従って、上記プーリ
・ワイヤ方式を採用するにあたっては、ある関節を駆動
したときにその影響が他の関節に及ぶのをできるだけ小
さくすることが必要になる。
よって屈曲させると、その関節の屈曲に伴ってその関節
より手先側の他の関節を屈曲させるためのワイヤが引張
または弛緩せしめられることかあり、それによって他の
関節が屈伸動作を行うことになる。従って、上記プーリ
・ワイヤ方式を採用するにあたっては、ある関節を駆動
したときにその影響が他の関節に及ぶのをできるだけ小
さくすることが必要になる。
本発明は、簡単な機構によってこのような問題を解決し
たワイヤ駆動方式の関節駆動機構を有する人間類似型上
肢ロボットを提供しようとするものである。
たワイヤ駆動方式の関節駆動機構を有する人間類似型上
肢ロボットを提供しようとするものである。
かかる目的を達成するため１本発明の人間類似型上肢ロ
ボットは、複数の枝骨を順次連結軸により回転自在に連
結し、各枝骨の基端側に設けたプーリに、体幹側に設け
たアクチュエータで引張弛緩せしめられるワイヤを巻掛
け、上記アクチュエータの駆動により各枝骨間の関節を
屈伸させるようにしたものにおいて、先端側の枝骨を屈
伸させるワイヤが通過する関節の連結軸に、それらのワ
イヤに連結軸の回転中心を通過させるためのガイドを設
けることによって構成される。
ボットは、複数の枝骨を順次連結軸により回転自在に連
結し、各枝骨の基端側に設けたプーリに、体幹側に設け
たアクチュエータで引張弛緩せしめられるワイヤを巻掛
け、上記アクチュエータの駆動により各枝骨間の関節を
屈伸させるようにしたものにおいて、先端側の枝骨を屈
伸させるワイヤが通過する関節の連結軸に、それらのワ
イヤに連結軸の回転中心を通過させるためのガイドを設
けることによって構成される。
このような本発明の上肢ロボットにおいては、重量が非
常に大きいアクチュエータを体幹側に配置することによ
り、上肢の重量を著しく軽量化し、肩部、肩部１手首部
等の慣性モーメントを十分に小さくすることができ、ま
たこのように慣性モーメントが小さく、しかもワイヤに
よって関節を屈伸させるようにしているので、外観を人
間の上肢に類似させることができ、また一つの関節の屈
伸時のその影響が他の関節に及ぶようなことがなく、制
御のアルゴリズムを単純化することができる。
常に大きいアクチュエータを体幹側に配置することによ
り、上肢の重量を著しく軽量化し、肩部、肩部１手首部
等の慣性モーメントを十分に小さくすることができ、ま
たこのように慣性モーメントが小さく、しかもワイヤに
よって関節を屈伸させるようにしているので、外観を人
間の上肢に類似させることができ、また一つの関節の屈
伸時のその影響が他の関節に及ぶようなことがなく、制
御のアルゴリズムを単純化することができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図及び第２図は、本発明に係る人間類似型上肢ロボ
ットの要部の一例として、その手掌部の構成を示すもの
で、基端の枝骨ｌに複数の枝骨２．３．４を順次連結軸
５，８．７により回転自在に連結している。
ットの要部の一例として、その手掌部の構成を示すもの
で、基端の枝骨ｌに複数の枝骨２．３．４を順次連結軸
５，８．７により回転自在に連結している。
上記枝骨２，３．４は、その基端側における連結軸５．
８．？上にそれらの枝骨に対して固定されたプーリ８．
Ｉｌｌ、１０を備え、連結軸５，８．７に対して回転す
るこれらのプーリ８，１１．１０に、対幹偏に設けた図
示しないアクチュエータで引張弛緩せしめられるワイヤ
１１，１２．１３を巻掛け、上記アクチュエータの駆動
により各枝骨間の関節を屈伸させるようにしている。１
２ａ 、 １３ａはそれぞれのプーリ８．ｌＯと肢管２
，３間に連結した復帰スプリングを示している。
８．？上にそれらの枝骨に対して固定されたプーリ８．
Ｉｌｌ、１０を備え、連結軸５，８．７に対して回転す
るこれらのプーリ８，１１．１０に、対幹偏に設けた図
示しないアクチュエータで引張弛緩せしめられるワイヤ
１１，１２．１３を巻掛け、上記アクチュエータの駆動
により各枝骨間の関節を屈伸させるようにしている。１
２ａ 、 １３ａはそれぞれのプーリ８．ｌＯと肢管２
，３間に連結した復帰スプリングを示している。
而して、先端側の枝骨を屈伸させるワイヤ＋２゜１３が
通過する関節の連結軸５．６に、それらのワイヤが連結
軸５，８の回転中心を通過するようにしたカイト１４．
１５を設けている。上記連結軸８に設けたガイド１５は
、枝骨２に固定された連結軸６における先端肢管４側の
略半分に切溝１６を設けると共に、残る半分に上記切溝
１６内に開口するワイヤ挿通孔１７を穿設し、且つその
挿通孔１７の開口縁にワイヤ１３が連結軸６の回転中心
を通る状態で当接する低摩擦接触ピン１８を固定するこ
とにより構成したものである。上記連結軸５上に設ける
ガイド１４についてもこのような構成を採用することが
できるが、これらのガイド１４，１５は、ワイヤが常に
連結軸の回転中心を通るようにした適宜構成とすること
ができる。また、例えば上記枝骨ｌと枝骨２を連結軸５
によって回転可能にすると同時に、その連結軸５と直交
する連結軸１８のまわりにおいても回転可能にする場合
には、ワイヤが常に両連結軸５，１８の回転中心を通る
ようにすることが必要である。
通過する関節の連結軸５．６に、それらのワイヤが連結
軸５，８の回転中心を通過するようにしたカイト１４．
１５を設けている。上記連結軸８に設けたガイド１５は
、枝骨２に固定された連結軸６における先端肢管４側の
略半分に切溝１６を設けると共に、残る半分に上記切溝
１６内に開口するワイヤ挿通孔１７を穿設し、且つその
挿通孔１７の開口縁にワイヤ１３が連結軸６の回転中心
を通る状態で当接する低摩擦接触ピン１８を固定するこ
とにより構成したものである。上記連結軸５上に設ける
ガイド１４についてもこのような構成を採用することが
できるが、これらのガイド１４，１５は、ワイヤが常に
連結軸の回転中心を通るようにした適宜構成とすること
ができる。また、例えば上記枝骨ｌと枝骨２を連結軸５
によって回転可能にすると同時に、その連結軸５と直交
する連結軸１８のまわりにおいても回転可能にする場合
には、ワイヤが常に両連結軸５，１８の回転中心を通る
ようにすることが必要である。
このような構成を有する人間類似型上肢ロボットによれ
ば、体幹側に設けたアクチュエータによってワイヤを引
張弛緩させることにより、所期の関節を屈伸させること
ができ、その屈伸の影響が他の関節に及ぶのを防止する
ことができる。
ば、体幹側に設けたアクチュエータによってワイヤを引
張弛緩させることにより、所期の関節を屈伸させること
ができ、その屈伸の影響が他の関節に及ぶのを防止する
ことができる。
第１図及び第２図は本発明の実施例の要部平面図及び同
側面図である。 １〜４・・枝骨、５〜？・Φ連結軸、 ８〜１０争・プーリ、１１〜１３−Φワイヤ、１４．１
５ 赤 ・ガイド。
側面図である。 １〜４・・枝骨、５〜？・Φ連結軸、 ８〜１０争・プーリ、１１〜１３−Φワイヤ、１４．１
５ 赤 ・ガイド。
Claims (1)
- ！、複数の肢骨を順次連結軸により回転自在に連結し、
各肢骨の基端側に設けたプーリに、体幹側に設けたアク
チュエータで引張弛緩せしめられるワイヤを巻掛け、上
記アクチュエータの駆動により各肢骨間の関節を屈伸さ
せるようにしたものにおいて、先端側の肢骨を屈伸させ
るワイヤが通過す墨関節の連結軸に、それらのワイヤに
連結軸の回転中心を通過させるためのガイドを設けたこ
とを特徴とする人間類似型上肢ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6398184A JPS60207795A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 人間類似型上肢ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6398184A JPS60207795A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 人間類似型上肢ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207795A true JPS60207795A (ja) | 1985-10-19 |
| JPS6213156B2 JPS6213156B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=13244967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6398184A Granted JPS60207795A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 人間類似型上肢ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207795A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6913627B2 (en) | 2000-12-06 | 2005-07-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
| US7222904B2 (en) | 2001-12-17 | 2007-05-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0475946U (ja) * | 1990-11-15 | 1992-07-02 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5928491U (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | 樋口 敦規 | ロボツト用挾手 |
| JPS5953188A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-27 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5928491B2 (ja) * | 1976-10-28 | 1984-07-13 | エヌ・テ−・エヌ東洋ベアリング株式会社 | 棒状物品の方向選別装置 |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6398184A patent/JPS60207795A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5928491U (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | 樋口 敦規 | ロボツト用挾手 |
| JPS5953188A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-27 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6913627B2 (en) | 2000-12-06 | 2005-07-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
| US7222904B2 (en) | 2001-12-17 | 2007-05-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6213156B2 (ja) | 1987-03-24 |
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| JPH0317627B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |