JPS61245964A - 自動注湯装置 - Google Patents
自動注湯装置Info
- Publication number
- JPS61245964A JPS61245964A JP8808785A JP8808785A JPS61245964A JP S61245964 A JPS61245964 A JP S61245964A JP 8808785 A JP8808785 A JP 8808785A JP 8808785 A JP8808785 A JP 8808785A JP S61245964 A JPS61245964 A JP S61245964A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ladle
- molten metal
- hot water
- point
- pouring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鋳造に用いられる自動注湯装置に関し、さら
に詳しくは、湯汲みの際のラドルの下降速度を制御する
ことにより、注湯サイクルの時間短縮化を可能にした自
動注湯装置に関する。
に詳しくは、湯汲みの際のラドルの下降速度を制御する
ことにより、注湯サイクルの時間短縮化を可能にした自
動注湯装置に関する。
従来より、自動注湯装置として、注湯すべき溶湯を、溶
湯炉より汲み上げるに当って、支持腕の先端に取り付け
られたラドル（容器）を電動により一定速度で下降させ
、炉内の溶湯中に入れ、湯を汲み上げる型式の自動注湯
装置は公知である。
湯炉より汲み上げるに当って、支持腕の先端に取り付け
られたラドル（容器）を電動により一定速度で下降させ
、炉内の溶湯中に入れ、湯を汲み上げる型式の自動注湯
装置は公知である。
この型式の自動注湯装置において、ラドルの下降速度を
上げれば、それだけ注湯サイクルタイムを短縮できるが
、ラドルの下降速度を上げた場合、ラドルが溶湯に入る
際の衝撃により、湯が飛散し危険であるばかりでなく、
空気の巻き込みにより溶湯の品質劣化等の不都合を招く
ことになる。このため、従来のこの型式の自動注湯装置
においては、その湯汲み時のラドル下降速度の上限は、
湯の飛散が起らない速度に定められてしまうことになる
。また、注湯を繰り返し、炉内の湯面が低下するにした
がって、湯汲みに要する時間が長くなり、注湯のサイク
ルタイムが長くなるという問題があった。
上げれば、それだけ注湯サイクルタイムを短縮できるが
、ラドルの下降速度を上げた場合、ラドルが溶湯に入る
際の衝撃により、湯が飛散し危険であるばかりでなく、
空気の巻き込みにより溶湯の品質劣化等の不都合を招く
ことになる。このため、従来のこの型式の自動注湯装置
においては、その湯汲み時のラドル下降速度の上限は、
湯の飛散が起らない速度に定められてしまうことになる
。また、注湯を繰り返し、炉内の湯面が低下するにした
がって、湯汲みに要する時間が長くなり、注湯のサイク
ルタイムが長くなるという問題があった。
本発明は、従来の自動注湯装置において問題となってい
た注湯サイクルの短縮化および湯汲み時における湯の飛
散、品質の劣化の問題を同時に解決することを目的とし
ている。
た注湯サイクルの短縮化および湯汲み時における湯の飛
散、品質の劣化の問題を同時に解決することを目的とし
ている。
本発明は、上記目的を達成するためには、自動溶湯装置
におけるラドル下降機構に速度変換制御装置を設け、湯
面から一定の距離まで高速で下降させ、その後湯面まで
低速で下降させるようにし。
におけるラドル下降機構に速度変換制御装置を設け、湯
面から一定の距離まで高速で下降させ、その後湯面まで
低速で下降させるようにし。
かつその高速から低速への速度変換位置を、繰抄返し注
湯による湯面の変動に対応して順次下方に補正修正する
ことにより、注湯サイクルを大幅に短縮することが可能
で、しかも湯の飛散、品質の劣化も同時に解決できるこ
とを見い出してなされたもので、具体的には、自動注湯
装置に、注湯サイクル毎に変化する湯面の位置を検出す
る湯面検出センターを設けるとともに、該湯面検出セン
サーより得られる湯面位置データと予め記憶させたラド
ルの下降開始位置、下降速度変換位置および下降下限位
置データに基づき１次回の下降速度変換位置の補正量を
演算し湯面と下降速度変換位置との距離を常に一定に保
つための制御装置を設けることにより、前記目的を達成
したものである。
湯による湯面の変動に対応して順次下方に補正修正する
ことにより、注湯サイクルを大幅に短縮することが可能
で、しかも湯の飛散、品質の劣化も同時に解決できるこ
とを見い出してなされたもので、具体的には、自動注湯
装置に、注湯サイクル毎に変化する湯面の位置を検出す
る湯面検出センターを設けるとともに、該湯面検出セン
サーより得られる湯面位置データと予め記憶させたラド
ルの下降開始位置、下降速度変換位置および下降下限位
置データに基づき１次回の下降速度変換位置の補正量を
演算し湯面と下降速度変換位置との距離を常に一定に保
つための制御装置を設けることにより、前記目的を達成
したものである。
本発明においては、前述のとおり自動注湯装置に溶湯炉
内の湯面位置を実測する湯面検出センサーを設けて、各
注湯サイクル毎に変化する湯面位置データを得て、この
湯面位置データを、ラドル下降速度変換位置の補正制御
装置に入力して１次回の下降速度変換位置を下方に補正
し常に湯面と下降速度変換位置の距離を一定になるよう
に制御する構成を有することにより、注湯サイクルが進
み、溶湯炉内の湯面が低下してもそれに伴ってラドルの
高速下降区間が長くなるため、注湯サイクルの遅延化が
最小限に抑えられるものであり、またラドルが溶湯へ入
る際の衝撃も少なく溶湯の飛散などの不都合が回避され
るという作用効果が得られるものである。
内の湯面位置を実測する湯面検出センサーを設けて、各
注湯サイクル毎に変化する湯面位置データを得て、この
湯面位置データを、ラドル下降速度変換位置の補正制御
装置に入力して１次回の下降速度変換位置を下方に補正
し常に湯面と下降速度変換位置の距離を一定になるよう
に制御する構成を有することにより、注湯サイクルが進
み、溶湯炉内の湯面が低下してもそれに伴ってラドルの
高速下降区間が長くなるため、注湯サイクルの遅延化が
最小限に抑えられるものであり、またラドルが溶湯へ入
る際の衝撃も少なく溶湯の飛散などの不都合が回避され
るという作用効果が得られるものである。
次に、本発明における制御機構について説明する。
湯面検出センサー５により、各注湯サイクル毎の湯面位
置データ（ＣＤ間距離）が得られ、このデータを制御装
置の演算部に入力するとともに。
置データ（ＣＤ間距離）が得られ、このデータを制御装
置の演算部に入力するとともに。
予めメモリ部に記憶されたラドルの下降開始位置Ａ点（
ＡＤ間距離）、速度変換位置Ｂ点（ＢＤ間距離）および
下降下限位置り点の各位置データを前記演算部に送り、
演算部において下記の演算を行うことにより１次回の注
湯サイクルにおけるラドルの下降速度変換位置の補正量
βを算出する。
ＡＤ間距離）、速度変換位置Ｂ点（ＢＤ間距離）および
下降下限位置り点の各位置データを前記演算部に送り、
演算部において下記の演算を行うことにより１次回の注
湯サイクルにおけるラドルの下降速度変換位置の補正量
βを算出する。
ＢＤ−ＣＤ＝ＢＣ・・・・・・・・・・・・・・・ （
１１ＢＣ−α＝β ・・・曲叩・・・・（２）
ただし、式中αは、湯面とラドル下降速度変換点との間
の予め定めた一定値。
１１ＢＣ−α＝β ・・・曲叩・・・・（２）
ただし、式中αは、湯面とラドル下降速度変換点との間
の予め定めた一定値。
すなわち、前回の注湯サイクルにおけるＢ点の位置デー
タ（ＢＤ間距離）と、湯面検出センサーで検出した湯面
の位置データ（ＣＤ間距離）の差より％ＢＣ間距離が計
算され、このＢＣ間距離と予め定めたαの値との比較差
より、次回注湯サイクルにおいて補正すべきＢ点の補正
すべき補正量βを計算し、この補正量βに応じてラドル
の下降速度変換位置Ｂ点を順次下方に下げ、湯面Ｃ点と
前記Ｂ点の距離を常に一定に保つように制御するもので
ある。
タ（ＢＤ間距離）と、湯面検出センサーで検出した湯面
の位置データ（ＣＤ間距離）の差より％ＢＣ間距離が計
算され、このＢＣ間距離と予め定めたαの値との比較差
より、次回注湯サイクルにおいて補正すべきＢ点の補正
すべき補正量βを計算し、この補正量βに応じてラドル
の下降速度変換位置Ｂ点を順次下方に下げ、湯面Ｃ点と
前記Ｂ点の距離を常に一定に保つように制御するもので
ある。
また、本発明に用いる湯面検出センサーに関しては、ラ
ドル又はラドル支持腕に金属棒あるいは炭素棒などの電
極を設けこれをセンサーとし、このセンサーと一方の電
極を構成する湯面との接触、非接触を電気的なＯＮ、Ｏ
ＦＦ信号として前記制御装置の演算部に送付する方式を
とることができ、高価なセンサーを用いることなく確実
に湯面の検出が可能である。
ドル又はラドル支持腕に金属棒あるいは炭素棒などの電
極を設けこれをセンサーとし、このセンサーと一方の電
極を構成する湯面との接触、非接触を電気的なＯＮ、Ｏ
ＦＦ信号として前記制御装置の演算部に送付する方式を
とることができ、高価なセンサーを用いることなく確実
に湯面の検出が可能である。
本発明をより理解しやすくするために、第１図。
第２図および第３図を用いて、その実施例を説明する。
第１図は、本実施例で用いた自動注湯装置の作動概要を
示す図で、図中１は注湯装置本体、２は浴湯炉、３はラ
ドル、４は溶湯、５は湯面センサ−１６は制御装置、７
は駆動モータ、８は鋳型であるＯ 前記６の制御装置は第２図に示す構成を有しており、第
３図に示すように５の湯面検出センサーから得られる湯
面位置データとメモリ一部に記憶されたラドルの各位置
データに基づいて演算部で前述の（１１および（２）式
に基づいてＢ点すなわちラドルの高速から低速への下降
速度変換位置の補正（を算出し、次回のＢ点の位置を下
方へβ分だけ順次下げて湯面Ｃ点とＢ点との距離を一定
に保つように制御できるようにしている。
示す図で、図中１は注湯装置本体、２は浴湯炉、３はラ
ドル、４は溶湯、５は湯面センサ−１６は制御装置、７
は駆動モータ、８は鋳型であるＯ 前記６の制御装置は第２図に示す構成を有しており、第
３図に示すように５の湯面検出センサーから得られる湯
面位置データとメモリ一部に記憶されたラドルの各位置
データに基づいて演算部で前述の（１１および（２）式
に基づいてＢ点すなわちラドルの高速から低速への下降
速度変換位置の補正（を算出し、次回のＢ点の位置を下
方へβ分だけ順次下げて湯面Ｃ点とＢ点との距離を一定
に保つように制御できるようにしている。
次に、前述の自動注湯装置を用いて注湯を実施した場合
の制御機構について説明する。
の制御機構について説明する。
第１回目の注湯サイクルにおいて、予め定められ、メモ
リ一部に記憶されたデータに基づき。
リ一部に記憶されたデータに基づき。
ＣＰＵより駆動モータ７に指令を出し、ラドル３を下降
開始点Ａより下降速度変換点Ｂまで例えば８００ ｍｘ
／ ｓｅｃの高速度で下降させ、ラドル３がＢ点に達し
たとき高速から、例えば４００ ｍ／ ｓｅｃの低速に
変換し、この低速で湯面検出センサー５が湯面に接触す
るまでラドル３を下降させる。そして湯面センサーが湯
面と接触した位置でラドル３の下降を停止させ湯汲みを
実施するとともに、湯面センサーより湯面の位置データ
を前記の制御装置の演算部に送る。湯汲み終了後は、第
３図に示すとおりの通常のプログラムに従ってラドルの
上昇、鋳型８への湯運び、原点復帰と１ノラ工程で第１
回目の注湯サイクルを終了する。
開始点Ａより下降速度変換点Ｂまで例えば８００ ｍｘ
／ ｓｅｃの高速度で下降させ、ラドル３がＢ点に達し
たとき高速から、例えば４００ ｍ／ ｓｅｃの低速に
変換し、この低速で湯面検出センサー５が湯面に接触す
るまでラドル３を下降させる。そして湯面センサーが湯
面と接触した位置でラドル３の下降を停止させ湯汲みを
実施するとともに、湯面センサーより湯面の位置データ
を前記の制御装置の演算部に送る。湯汲み終了後は、第
３図に示すとおりの通常のプログラムに従ってラドルの
上昇、鋳型８への湯運び、原点復帰と１ノラ工程で第１
回目の注湯サイクルを終了する。
第２回目の注湯サイクルにおいては、第１回目において
検出された湯面位置データに基づき前述の（１）および
（２）式により演算された補正量βの分だけ第１回目の
Ｂ点より下方向に下げられた新しいＢ点まで高速でラド
ルを下降させ、この新しく設定されたＢ点より一定距離
下速で下降することになる。第３回目以降も、同様に前
回の湯口データに基づいて補正されたＢ点まで高速でラ
ドル下降させ、場面とＢ点の距離を常に一定に保ちなか
ら注湯を繰り返すことになる。
検出された湯面位置データに基づき前述の（１）および
（２）式により演算された補正量βの分だけ第１回目の
Ｂ点より下方向に下げられた新しいＢ点まで高速でラド
ルを下降させ、この新しく設定されたＢ点より一定距離
下速で下降することになる。第３回目以降も、同様に前
回の湯口データに基づいて補正されたＢ点まで高速でラ
ドル下降させ、場面とＢ点の距離を常に一定に保ちなか
ら注湯を繰り返すことになる。
なお、本願発明で使用する湯面検出センサーとしては、
ラドル又はラドルの支持腕に金属棒あるいは炭素棒など
の電極を設け、この電極と一方の電極を構成する湯面と
の接触、非接触を電気的なＯＮ、ＯＦＦに置き換えて湯
面を検出する簡単なセンサーを用いることができるとし
たが、その細索外線あるいは熱感知センサーなど公知の
湯面検出センサーを用いることができることは当然であ
る。
ラドル又はラドルの支持腕に金属棒あるいは炭素棒など
の電極を設け、この電極と一方の電極を構成する湯面と
の接触、非接触を電気的なＯＮ、ＯＦＦに置き換えて湯
面を検出する簡単なセンサーを用いることができるとし
たが、その細索外線あるいは熱感知センサーなど公知の
湯面検出センサーを用いることができることは当然であ
る。
〔発明の効果〕
本発明においては、前述のとおり、注湯サイクル毎に、
湯面の実測データにより、ラドルの下降速度変換位置を
順次下方に補正し、高速下降区間を長くし、低速区間を
湯面との一定の区間にとどめることにより、注湯サイク
ルタイムの絶対値を小さくすることが可能であるととも
に、注湯回数が進むにつれて湯面が低下しても、それに
伴うサイクルタイムの遅延化を最小限に抑えることがで
き、常に一定に近い注湯サイクルで、連続的に継続でき
るものである。そして、注湯工程が、後続するすべての
工程を律速するものであるから、この注湯工程における
サイクルタイムを短縮化し。
湯面の実測データにより、ラドルの下降速度変換位置を
順次下方に補正し、高速下降区間を長くし、低速区間を
湯面との一定の区間にとどめることにより、注湯サイク
ルタイムの絶対値を小さくすることが可能であるととも
に、注湯回数が進むにつれて湯面が低下しても、それに
伴うサイクルタイムの遅延化を最小限に抑えることがで
き、常に一定に近い注湯サイクルで、連続的に継続でき
るものである。そして、注湯工程が、後続するすべての
工程を律速するものであるから、この注湯工程における
サイクルタイムを短縮化し。
かつ安定したサイクルタイムで行えることは、注湯工程
を含む一連の工程を、効率よく安定して行えるという作
用効果をもたらすものであり、その効果は極めて大きい
ものといえる。
を含む一連の工程を、効率よく安定して行えるという作
用効果をもたらすものであり、その効果は極めて大きい
ものといえる。
第１図は本発明の自動注湯装置の作業概要を示す図、第
２図は制御装置の概略を示す図、第３図は制御機構と注
湯作業工程の関係を示す図である。 １・・・注湯装置本体、 ２・・・溶湯炉、３・・・
ラドル、 ４・・・溶湯、５・・・湯面検出セン
サー、 ６・・・制御装置、 ７・・・駆動モータ、８・
・・鋳型。 代理人 鵜 沼 辰 之 第１図 第２図
２図は制御装置の概略を示す図、第３図は制御機構と注
湯作業工程の関係を示す図である。 １・・・注湯装置本体、 ２・・・溶湯炉、３・・・
ラドル、 ４・・・溶湯、５・・・湯面検出セン
サー、 ６・・・制御装置、 ７・・・駆動モータ、８・
・・鋳型。 代理人 鵜 沼 辰 之 第１図 第２図
Claims (1)
- 支持腕の先端に取付けたラドルを電動により上下および
水平方向に移動可能にし、溶湯炉中の湯を汲み上げ、鋳
型への注湯を繰り返し行う自動注湯装置において、注湯
毎の湯面位置を検出する湯面検出センサーと、該湯面検
出センサーより得られる湯面位置データと予め記憶され
たラドルの下降開始位置、高速から低速への下降速度変
換位置および下降下限位置のデータに基づき、次回の注
湯サイクルにおける前記ラドルの下降速度変換位置の補
正量を演算し湯面と下降速度変換位置との距離を常に一
定に保つための制御装置を設けたことを特徴とする自動
注湯装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8808785A JPS61245964A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 自動注湯装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8808785A JPS61245964A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 自動注湯装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61245964A true JPS61245964A (ja) | 1986-11-01 |
Family
ID=13933079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8808785A Pending JPS61245964A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 自動注湯装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61245964A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5012855A (en) * | 1987-09-30 | 1991-05-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| KR101220028B1 (ko) * | 2006-12-11 | 2013-01-08 | 현대자동차주식회사 | 용탕 래들링 장치 |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP8808785A patent/JPS61245964A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5012855A (en) * | 1987-09-30 | 1991-05-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| KR101220028B1 (ko) * | 2006-12-11 | 2013-01-08 | 현대자동차주식회사 | 용탕 래들링 장치 |
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