JPS61221423A - フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 - Google Patents
フロントロ−ダのバケツト水平制御装置Info
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- JPS61221423A JPS61221423A JP6165985A JP6165985A JPS61221423A JP S61221423 A JPS61221423 A JP S61221423A JP 6165985 A JP6165985 A JP 6165985A JP 6165985 A JP6165985 A JP 6165985A JP S61221423 A JPS61221423 A JP S61221423A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、フロントローダのバケット水平制御装置に関
するものである。
するものである。
〈従来の技術〉
トラクタ等に装着して使用するフロントローダにおいて
は、昇降自在に枢支されたブームの先端部に、横軸廻り
に上下回動自在にバケットを枢着し、これを油圧シリン
ダで回動操作するようにしている。
は、昇降自在に枢支されたブームの先端部に、横軸廻り
に上下回動自在にバケットを枢着し、これを油圧シリン
ダで回動操作するようにしている。
この種のフロントローダで地面を水平状に掘削して、そ
の土砂を運搬車に積込む作業等を行なう場合、ダンプ後
にバケットの底面側を水平状態にしてブームを下降させ
る方が、バケットの接地後に直ちに前進して掘削できる
ので便利である。
の土砂を運搬車に積込む作業等を行なう場合、ダンプ後
にバケットの底面側を水平状態にしてブームを下降させ
る方が、バケットの接地後に直ちに前進して掘削できる
ので便利である。
そこで、従来、ダンプ後のバケットの水平制御として、
油圧回路方式やその他のシーケンス制御方式が提案され
ている。
油圧回路方式やその他のシーケンス制御方式が提案され
ている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかし、従来の油圧回路方式では、長時間の使用時に油
圧の効率が低下する欠点があり、またシーケンス制御方
式では、サイクルタイムのロス等の問題がある。
圧の効率が低下する欠点があり、またシーケンス制御方
式では、サイクルタイムのロス等の問題がある。
また手動制御の場合には、運転に熟練度を要し、慣れる
まで大変であり、労働強度も大であった。
まで大変であり、労働強度も大であった。
く問題点を解決するための手段〉
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、バケットの
ダンプ後にブームを下降させる際に、自動スイッチをオ
ンしておけば、バケットが自動的に水平になるようにし
たものであり、そのための具体的手段として、昇降自在
なブームの先端部にバケットを備えたフロントローダに
おいて、バケットの傾斜を検出して水平に制御するため
の水平制御部と、自動スイッチと、バケットのダンプ後
にブーム下降信号がありかつ前記自動スイッチがオンの
ときに自動制御部を作動させる指令部とを備えたもので
ある。
ダンプ後にブームを下降させる際に、自動スイッチをオ
ンしておけば、バケットが自動的に水平になるようにし
たものであり、そのための具体的手段として、昇降自在
なブームの先端部にバケットを備えたフロントローダに
おいて、バケットの傾斜を検出して水平に制御するため
の水平制御部と、自動スイッチと、バケットのダンプ後
にブーム下降信号がありかつ前記自動スイッチがオンの
ときに自動制御部を作動させる指令部とを備えたもので
ある。
く作 用〉
バケットを水平下降させる際には、バケットのダンプ後
に操作レバー側の自動スイッチをオンにしておく。する
とダンプ後にブーム下降信号があれば、指令部が働いて
自動制御部を作動させる。
に操作レバー側の自動スイッチをオンにしておく。する
とダンプ後にブーム下降信号があれば、指令部が働いて
自動制御部を作動させる。
従って、自動制御部がバケットの傾斜を検出して自動的
に水平に制御するのである。
に水平に制御するのである。
〈実施例〉
以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図はトラクタ装置用のバケット型フロントローダを示し
、１はトラクタ、２は取付フレーム、３は左右一対のブ
ームで、取付フレーム２に昇降自在に枢着され、かつ左
右一対のブームシリンダ４により昇降自在である。５は
バケットで、ブーム３の先端部に横軸６により枢支され
、左右一対のバケットシリンダ７により上下回動操作可
能である。８は三点リンク機構、９は三点リンク機構８
を介して装着された作業機を昇降させるための油圧装置
である。１０は運転席、１１は運転席ｌＯ等をおおうキ
ャビンである。
図はトラクタ装置用のバケット型フロントローダを示し
、１はトラクタ、２は取付フレーム、３は左右一対のブ
ームで、取付フレーム２に昇降自在に枢着され、かつ左
右一対のブームシリンダ４により昇降自在である。５は
バケットで、ブーム３の先端部に横軸６により枢支され
、左右一対のバケットシリンダ７により上下回動操作可
能である。８は三点リンク機構、９は三点リンク機構８
を介して装着された作業機を昇降させるための油圧装置
である。１０は運転席、１１は運転席ｌＯ等をおおうキ
ャビンである。
１２はバケット５の底面の傾斜を検出する検出器で、バ
ケット５の上面側に取付けられている。この検出器１２
は、第３図に示すように、本体ケース１３内に収められ
た円弧状の透明管１４内に液体と気泡１５とを封入し、
透明管１４の両端に光学センサ１６゜１７を設けて成り
、気泡の動きで光の透過光量が変化することによって光
学センサ１６．１７がオン・オフするように構成されて
いる。
ケット５の上面側に取付けられている。この検出器１２
は、第３図に示すように、本体ケース１３内に収められ
た円弧状の透明管１４内に液体と気泡１５とを封入し、
透明管１４の両端に光学センサ１６゜１７を設けて成り
、気泡の動きで光の透過光量が変化することによって光
学センサ１６．１７がオン・オフするように構成されて
いる。
１９は手動操作用の操作レバーで、これは第４図に示す
ように制御ボックス２０に支持部２１を介して前後左右
に操作自在に支持されている。制御ボックス２０内には
、第５図に示すように、操作レバー１９の前後左右動作
によって操作されるべく浮動スイッチ２２．上昇スイッ
チ２３．下降スイッチ２４．ダンプスイッチ２５．
ロールバックスイッチ２６が組込まれている。操作レバ
ー１９のグリップ部２７上端には、押ボタン式の自動ス
イッチ２８が設けられている。
ように制御ボックス２０に支持部２１を介して前後左右
に操作自在に支持されている。制御ボックス２０内には
、第５図に示すように、操作レバー１９の前後左右動作
によって操作されるべく浮動スイッチ２２．上昇スイッ
チ２３．下降スイッチ２４．ダンプスイッチ２５．
ロールバックスイッチ２６が組込まれている。操作レバ
ー１９のグリップ部２７上端には、押ボタン式の自動ス
イッチ２８が設けられている。
第６図は油圧回路を示し、２９はブームシリンダ４の制
御用の電磁弁、３０はバケットシリンダ７の制御用の電
磁弁で、これら電磁弁２９．３０は油圧ポンプと油圧装
置９の制御弁３１との間に組込まれている。電磁弁３０
はダンプ用ソレノイド３２とロールバック用ソレノイド
３３を有する。電磁弁２９は上昇用ソレノイド３４と下
降用ソレノイド３５とを有する。
御用の電磁弁、３０はバケットシリンダ７の制御用の電
磁弁で、これら電磁弁２９．３０は油圧ポンプと油圧装
置９の制御弁３１との間に組込まれている。電磁弁３０
はダンプ用ソレノイド３２とロールバック用ソレノイド
３３を有する。電磁弁２９は上昇用ソレノイド３４と下
降用ソレノイド３５とを有する。
電磁弁３０の制御回路は、第１図に示すように構成され
ている。即ち、ダンプ用ソレノイド３２はスイッチ１６
．２５に、ロールバック用ソレノイド３３はスイッチ１
７．２６に接続されている。なお、検出器１２及び電磁
弁３０により、バケット５の傾斜を検出して水平に制御
する水平制御部３６が構成されている。３７は自動指令
スイッチで、スイッチ１６．１７に直列に介装されてい
る。 ３８．３９は手動解除スイッチで、スイッチ２５
．２６に直列に接続されている。
ている。即ち、ダンプ用ソレノイド３２はスイッチ１６
．２５に、ロールバック用ソレノイド３３はスイッチ１
７．２６に接続されている。なお、検出器１２及び電磁
弁３０により、バケット５の傾斜を検出して水平に制御
する水平制御部３６が構成されている。３７は自動指令
スイッチで、スイッチ１６．１７に直列に介装されてい
る。 ３８．３９は手動解除スイッチで、スイッチ２５
．２６に直列に接続されている。
自動指令スイッチ３７と手動解除スイッチ３８．３９と
は反対に動作する関係にあり、第７図に示す指令部４０
によって駆動されている。４１は電源である。
は反対に動作する関係にあり、第７図に示す指令部４０
によって駆動されている。４１は電源である。
指令部４０はダンプスイッチ２５、タイマー４２、ＡＮ
Ｄゲート４３、下降スイッチ２４、ＮＯＴゲート４４、
フリップフロップ回路４５等から構成されており、この
指令部４０中に自動スイッチ２８が組込まれている。
Ｄゲート４３、下降スイッチ２４、ＮＯＴゲート４４、
フリップフロップ回路４５等から構成されており、この
指令部４０中に自動スイッチ２８が組込まれている。
上記構成において、フロントローダを運転する際には、
キャビン１１内の操作レバー１９を前後左右に手動操作
すれば良い。例えば、操作レバー１９を左方向に操作す
れば、ロールバックスイッチ２６がオンし、電磁弁３０
のロールバック用ソレノイド３３が励磁して電磁弁３０
が切換わる。従って、電磁弁３０を介してバケットシリ
ンダ７に収縮方向に圧油が送られ、バケットシリンダ７
の収縮動作により、バケット５が横軸６１１りにロール
パー７、即ち上昇方向に回動する。逆に、操作レバー１
９を右方向に操作すれば、バケットシリンダ７が伸びて
バケット５がダンプする。
キャビン１１内の操作レバー１９を前後左右に手動操作
すれば良い。例えば、操作レバー１９を左方向に操作す
れば、ロールバックスイッチ２６がオンし、電磁弁３０
のロールバック用ソレノイド３３が励磁して電磁弁３０
が切換わる。従って、電磁弁３０を介してバケットシリ
ンダ７に収縮方向に圧油が送られ、バケットシリンダ７
の収縮動作により、バケット５が横軸６１１りにロール
パー７、即ち上昇方向に回動する。逆に、操作レバー１
９を右方向に操作すれば、バケットシリンダ７が伸びて
バケット５がダンプする。
同様に操作レバー１９を後方に操作すると、ブームシリ
ンダ４が伸びてブーム３が上昇し、また前方に操作する
と、ブームシリンダ４が縮んでブーム３が下降する。
ンダ４が伸びてブーム３が上昇し、また前方に操作する
と、ブームシリンダ４が縮んでブーム３が下降する。
上昇位置でバケット５をダンプさせて土砂を運搬車等に
積込んだ後、下降させる際には次のようにする。即ち、
操作レバー１９を右方向に操作してダンプスイッチ２５
がオンすると、前述のようにしてバケット５がダンプす
る。一方、この時のダンプ信号（第８図Ａ、以下同じ）
によってタイマー４２が働き、一定時間Ｔだけタイマー
信号Ｂを発生する。バケット５内の土砂がなくなり、操
作レバー１９を前方に操作して下降スイッチ２４をオン
させると、ブーム３が下降し始める。一方、この時点で
操作レバー１９の自動スイッチ２８をオンにする。
積込んだ後、下降させる際には次のようにする。即ち、
操作レバー１９を右方向に操作してダンプスイッチ２５
がオンすると、前述のようにしてバケット５がダンプす
る。一方、この時のダンプ信号（第８図Ａ、以下同じ）
によってタイマー４２が働き、一定時間Ｔだけタイマー
信号Ｂを発生する。バケット５内の土砂がなくなり、操
作レバー１９を前方に操作して下降スイッチ２４をオン
させると、ブーム３が下降し始める。一方、この時点で
操作レバー１９の自動スイッチ２８をオンにする。
するとタイマー信号Ｂと下降信号ＣとでＡＮＤゲート４
３が開き、自動スイッチ２８を介してフリップフロップ
回路４５がセットされるので、自動指令スイッチ３７が
オンすると共に、手動解除スイッチ３８゜３９がオンす
る。この時、バケット５が前傾状態にあれば、気泡１５
がセンサー１７側にあるので、センサ１７がオンし、ロ
ールバック用ソレノイド３３が励磁する。従って、電磁
弁３０が働き、バケットシリンダ７が縮んでバケット５
を水平に戻し、自動的に水平制御を行なうのである。そ
して、バケット５が地面に接地してブーム３を下降させ
る必要がなくなさば、下降スイッチ２４がオフされるの
で、ＮＯゲート４４を介して下降信号を反転させた反転
信号りの最後にフリップフロップ回路４５にリセット信
号が入り、これがリセットされ、自動指令スイッチ３７
がオフする。従って、バケット５の水平制御部は、第８
図Ｅに示す間、即ちブーム３の下降中行なわれるのであ
り、バケット５が水平で接地するので、接地後、直ちに
次の掘削に移ることができる。その後は手動制御が可詣
である。
３が開き、自動スイッチ２８を介してフリップフロップ
回路４５がセットされるので、自動指令スイッチ３７が
オンすると共に、手動解除スイッチ３８゜３９がオンす
る。この時、バケット５が前傾状態にあれば、気泡１５
がセンサー１７側にあるので、センサ１７がオンし、ロ
ールバック用ソレノイド３３が励磁する。従って、電磁
弁３０が働き、バケットシリンダ７が縮んでバケット５
を水平に戻し、自動的に水平制御を行なうのである。そ
して、バケット５が地面に接地してブーム３を下降させ
る必要がなくなさば、下降スイッチ２４がオフされるの
で、ＮＯゲート４４を介して下降信号を反転させた反転
信号りの最後にフリップフロップ回路４５にリセット信
号が入り、これがリセットされ、自動指令スイッチ３７
がオフする。従って、バケット５の水平制御部は、第８
図Ｅに示す間、即ちブーム３の下降中行なわれるのであ
り、バケット５が水平で接地するので、接地後、直ちに
次の掘削に移ることができる。その後は手動制御が可詣
である。
また自動制御中、手動解除スイッチ３８．３９がオフし
ているので、操作レバー１９を誤まってダンプやロール
バックに入れても誤動作することはなく、確実な運転、
制御ができる。
ているので、操作レバー１９を誤まってダンプやロール
バックに入れても誤動作することはなく、確実な運転、
制御ができる。
検出器１２はマイクロスイッチ式、気泡による光学的検
出方式、ポテンショメータ等でも良い。
出方式、ポテンショメータ等でも良い。
〈発明の効果〉
本発明によれば、バケットのダンプ後にブームを下降さ
せる際に自動スイッチをオンしておくことにより、指令
部からの信号によって水平制御部が働き、この水平制御
部がバケットの傾斜を検出して水平に制御するので、下
降後の掘削作業が非常に容易である。また電気的に処理
できるので、従来の油圧式の問題を解消でき、しかもシ
ーケンス方式と異なり、ロスタイムの問題も生じない。
せる際に自動スイッチをオンしておくことにより、指令
部からの信号によって水平制御部が働き、この水平制御
部がバケットの傾斜を検出して水平に制御するので、下
降後の掘削作業が非常に容易である。また電気的に処理
できるので、従来の油圧式の問題を解消でき、しかもシ
ーケンス方式と異なり、ロスタイムの問題も生じない。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は電気回路図、
第２図は側面図、第３図は検出器の説明図、第４図はレ
バーの側面図、第５図はスイッチの配置図、第６図は油
圧回路図、第７図は指令部の回路図、第８図はタイムチ
ャートである。 ３−ブーム、５−バケット、７−・・バケットシリンダ
、１２−検出器、１６．１７−光学センサー、１７゜１
８・・・スイッチ、１９・・・・操作レバー、２９．３
０．−０．電磁弁、２８−・・１動スイッチ、３６−・
水平制御部、４〇−指令部。
第２図は側面図、第３図は検出器の説明図、第４図はレ
バーの側面図、第５図はスイッチの配置図、第６図は油
圧回路図、第７図は指令部の回路図、第８図はタイムチ
ャートである。 ３−ブーム、５−バケット、７−・・バケットシリンダ
、１２−検出器、１６．１７−光学センサー、１７゜１
８・・・スイッチ、１９・・・・操作レバー、２９．３
０．−０．電磁弁、２８−・・１動スイッチ、３６−・
水平制御部、４〇−指令部。
Claims (1)
- １、昇降自在なブームの先端部にバケットを備えたフロ
ントローダにおいて、バケットの傾斜を検出して水平に
制御するための水平制御部と、自動スイッチと、バケッ
トのダンプ後にブーム下降信号がありかつ前記自動スイ
ッチがオンのときに自動制御部を作動させる指令部とを
備えたことを特徴とするフロントローダのバケット水平
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061659A JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061659A JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61221423A true JPS61221423A (ja) | 1986-10-01 |
| JPH06102906B2 JPH06102906B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=13177567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60061659A Expired - Lifetime JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102906B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63151728A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Kubota Ltd | フロントロ−ダの制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5528175B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-06-25 | 株式会社クボタ | ローダ作業機の油圧回路及びその油圧制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824036A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-12 | マンネスマン・アクチエンゲゼルシヤフト | 液圧式ロ−ダの作業経過を少なくとも部分的に自動制御するための方法及び装置 |
-
1985
- 1985-03-25 JP JP60061659A patent/JPH06102906B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824036A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-12 | マンネスマン・アクチエンゲゼルシヤフト | 液圧式ロ−ダの作業経過を少なくとも部分的に自動制御するための方法及び装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63151728A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Kubota Ltd | フロントロ−ダの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06102906B2 (ja) | 1994-12-14 |
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