JPH06102906B2 - フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 - Google Patents
フロントロ−ダのバケツト水平制御装置Info
- Publication number
- JPH06102906B2 JPH06102906B2 JP60061659A JP6165985A JPH06102906B2 JP H06102906 B2 JPH06102906 B2 JP H06102906B2 JP 60061659 A JP60061659 A JP 60061659A JP 6165985 A JP6165985 A JP 6165985A JP H06102906 B2 JPH06102906 B2 JP H06102906B2
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- Japan
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- bucket
- solenoid valve
- detector
- switch
- boom
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、フロントローダのバケット水平制御装置に関
するものである。
するものである。
〈従来の技術〉 トラクタ等に装着して使用するフロントローダにおいて
は、昇降自在に枢支されたブームの先端部に、横軸廻り
に上下回動自在にバケットを枢着し、これを油圧シリン
ダで回動操作するようにしている。
は、昇降自在に枢支されたブームの先端部に、横軸廻り
に上下回動自在にバケットを枢着し、これを油圧シリン
ダで回動操作するようにしている。
この種のフロントローダで地面を水平状に掘削して、そ
の土砂を運搬車に積込む作業等を行なう場合、ダンプ後
にバケットの底面側に水平状態にしてブームを下降させ
る方が、バケットの接地後に直ちに前進して掘削できる
ので便利である。
の土砂を運搬車に積込む作業等を行なう場合、ダンプ後
にバケットの底面側に水平状態にしてブームを下降させ
る方が、バケットの接地後に直ちに前進して掘削できる
ので便利である。
そこで、従来、ダンプ後のバケットの水平制御として、
油圧回路方式やその他のシーケンス制御方式が提案され
ている。
油圧回路方式やその他のシーケンス制御方式が提案され
ている。
〈発明が解決しようとする問題点〉 しかし、従来の油圧回路方式では、長時間の使用時に油
圧の効率が低下する欠点があり、またシーケンス制御方
式では、サイクルタイムのロス等の問題がある。
圧の効率が低下する欠点があり、またシーケンス制御方
式では、サイクルタイムのロス等の問題がある。
また手動制御の場合には、運転に熟練度を要し、慣れる
まで大変であり、労働強度も大であった。
まで大変であり、労働強度も大であった。
〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、このような従来の問題点に鑑み、バケットの
ダンプ後にブームを下降させる際に、自動スイッチをオ
ンしておけば、バケットが自動的に水平になるようにし
たものであり、そのための具体的手段として、昇降自在
なブームの先端部に上下回動自在に枢支されたバケット
を回動操作するシリンダと、このシリンダを制御する電
磁弁とを備えたフロントローダのバケット水平制御装置
において、前記バケットの垂直方向に対する上方傾きと
下方傾きとを検出する検出器が該バケットに設けられ、
該検出器と前記電磁弁とは、該電磁弁が、前記検出器か
らの上方傾き信号により前記バケットを下方回動させる
べく、また、下方傾き信号により前記バケットを上方回
動させるべく前記シリンダを制御するよう接続されてお
り、且つ、前記検出器と電磁弁との接続を解除自在とす
る自動スイッチが設けられている 〈作用〉 バケットを水平下降させる際には、バケットのダンプ後
に操作レバー側の自動スイッチをオンにしておく。する
とダンプ後にブーム下降信号があれば、指令部が働いて
自動制御部を作動させる。従って、自動制御部がバケッ
トの傾斜を検出して自動的に水平に制御するものであ
る。
ダンプ後にブームを下降させる際に、自動スイッチをオ
ンしておけば、バケットが自動的に水平になるようにし
たものであり、そのための具体的手段として、昇降自在
なブームの先端部に上下回動自在に枢支されたバケット
を回動操作するシリンダと、このシリンダを制御する電
磁弁とを備えたフロントローダのバケット水平制御装置
において、前記バケットの垂直方向に対する上方傾きと
下方傾きとを検出する検出器が該バケットに設けられ、
該検出器と前記電磁弁とは、該電磁弁が、前記検出器か
らの上方傾き信号により前記バケットを下方回動させる
べく、また、下方傾き信号により前記バケットを上方回
動させるべく前記シリンダを制御するよう接続されてお
り、且つ、前記検出器と電磁弁との接続を解除自在とす
る自動スイッチが設けられている 〈作用〉 バケットを水平下降させる際には、バケットのダンプ後
に操作レバー側の自動スイッチをオンにしておく。する
とダンプ後にブーム下降信号があれば、指令部が働いて
自動制御部を作動させる。従って、自動制御部がバケッ
トの傾斜を検出して自動的に水平に制御するものであ
る。
〈実施例〉 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図はトラクタ装置用のバケット型フロントローダを示
し、１はトラクタ、２は取付フレーム、３は左右一対の
ブームで、取付フレーム２に昇降自在に枢着され、かつ
左右一対のブームシリンダ４により昇降自在である。５
はバケットで、ブーム３の先端部に横軸６により枢支さ
れ、左右一対のバケットシリンダ７により上下回動操作
可能である。８は三点リンク機構、９は三点リンク機構
８を介して装着された作業機を昇降させるための油圧装
置である。10は運転席、11は運転席10等をおおうキャビ
ンである。
図はトラクタ装置用のバケット型フロントローダを示
し、１はトラクタ、２は取付フレーム、３は左右一対の
ブームで、取付フレーム２に昇降自在に枢着され、かつ
左右一対のブームシリンダ４により昇降自在である。５
はバケットで、ブーム３の先端部に横軸６により枢支さ
れ、左右一対のバケットシリンダ７により上下回動操作
可能である。８は三点リンク機構、９は三点リンク機構
８を介して装着された作業機を昇降させるための油圧装
置である。10は運転席、11は運転席10等をおおうキャビ
ンである。
12はバケット５の底面の傾斜を検出する検出器で、バケ
ット５の上面側に取付けられている。この検出器12は、
第３図に示すように、本体ケース13内に収められた円弧
状の透明管14内に液体と気泡15とを封入し、透明管14の
両端に光学センサ16,17を設けて成り、気泡の動きで光
の透過光量が変化することによって光学センサ16,17が
オン・オフするように構成されている。
ット５の上面側に取付けられている。この検出器12は、
第３図に示すように、本体ケース13内に収められた円弧
状の透明管14内に液体と気泡15とを封入し、透明管14の
両端に光学センサ16,17を設けて成り、気泡の動きで光
の透過光量が変化することによって光学センサ16,17が
オン・オフするように構成されている。
19は手動操作用の操作レバーで、これは第４図に示すよ
うに制御ボックス20に支持部21を介して前後左右に操作
自在に支持されている。制御ボックス20内には、第５図
に示すように、操作レバー19の前後左右動作によって操
作されるべく浮動スイッチ22,上昇スイッチ23,下降スイ
ッチ24,ダンプスイッチ25,ロールバックスイッチ26が組
込まれている。操作レバー19のグリップ部27上端には、
押ボタン式の自動スイッチ28が設けられている。
うに制御ボックス20に支持部21を介して前後左右に操作
自在に支持されている。制御ボックス20内には、第５図
に示すように、操作レバー19の前後左右動作によって操
作されるべく浮動スイッチ22,上昇スイッチ23,下降スイ
ッチ24,ダンプスイッチ25,ロールバックスイッチ26が組
込まれている。操作レバー19のグリップ部27上端には、
押ボタン式の自動スイッチ28が設けられている。
第６図は油圧回路を示し、29はブームシリンダ４の制御
用の電磁弁、20はバケットシリンダ７の制御用の電磁弁
で、これら電磁弁29,30は油圧ポンプと油圧装置９の制
御弁31との間に組込まれている。電磁弁30はダンプ用ソ
レノイド32とロールバック用ソレノイド33を有する。電
磁弁29は上昇用ソレノイド34と下降用ソレノイド35とを
有する。
用の電磁弁、20はバケットシリンダ７の制御用の電磁弁
で、これら電磁弁29,30は油圧ポンプと油圧装置９の制
御弁31との間に組込まれている。電磁弁30はダンプ用ソ
レノイド32とロールバック用ソレノイド33を有する。電
磁弁29は上昇用ソレノイド34と下降用ソレノイド35とを
有する。
電磁弁20の制御回路は、第１図に示すように構成されて
いる。即ち、ダンプ用ソレノイド32はスイッチ16,25
に、ロールバック用ソレノイド33はスイッチ17,26に接
続されている。なお、検出器12及び電磁弁30により、バ
ケット５の傾斜を検出して水平に制御する水平制御部36
が構成されている。37は自動指令スイッチで、スイッチ
16,17に直列に介装されている。38,39は手動解除スイッ
チで、スイッチ25,26で直列に接続されている。自動指
令スイッチ37と手動解除スイッチ38,39とは反対に動作
する関係にあり、第７図に示す指令部40によって駆動さ
れている。41は電源である。
いる。即ち、ダンプ用ソレノイド32はスイッチ16,25
に、ロールバック用ソレノイド33はスイッチ17,26に接
続されている。なお、検出器12及び電磁弁30により、バ
ケット５の傾斜を検出して水平に制御する水平制御部36
が構成されている。37は自動指令スイッチで、スイッチ
16,17に直列に介装されている。38,39は手動解除スイッ
チで、スイッチ25,26で直列に接続されている。自動指
令スイッチ37と手動解除スイッチ38,39とは反対に動作
する関係にあり、第７図に示す指令部40によって駆動さ
れている。41は電源である。
指令部40はダンプスイッチ25、タイマー42、ANDゲート4
3、下降スイッチ24、NOTゲート44、フリップフロップ回
路45等から構成されており、この指令部40中に自動スイ
ッチ28が組込まれている。
3、下降スイッチ24、NOTゲート44、フリップフロップ回
路45等から構成されており、この指令部40中に自動スイ
ッチ28が組込まれている。
上記構成において、フロントローダを運転する際には、
キャビン11内の操作レバー19を前後左右に手動操作すれ
ば良い。例えば、操作レバー19を左方向に操作すれば、
ロールバックスイッチ26がオンし、電磁弁30のロールバ
ック用ソレノイド33が励磁して電磁弁30が切換わる。従
って、電磁弁30を介してバケットシリンダ７に収縮方向
に圧油が送られ、バケットシリンダ７の収縮動作によ
り、バケット５が横軸６廻りにロールバー７、即ち上昇
方向に回動する。逆に、操作レバー19を右方向に操作す
れば、バケットシリンダ７が伸びてバケット５がダンプ
する。
キャビン11内の操作レバー19を前後左右に手動操作すれ
ば良い。例えば、操作レバー19を左方向に操作すれば、
ロールバックスイッチ26がオンし、電磁弁30のロールバ
ック用ソレノイド33が励磁して電磁弁30が切換わる。従
って、電磁弁30を介してバケットシリンダ７に収縮方向
に圧油が送られ、バケットシリンダ７の収縮動作によ
り、バケット５が横軸６廻りにロールバー７、即ち上昇
方向に回動する。逆に、操作レバー19を右方向に操作す
れば、バケットシリンダ７が伸びてバケット５がダンプ
する。
同様に操作レバー19を後方に操作すると、ブームシリン
ダ４が伸びてブーム３が上昇し、また前方に操作する
と、ブームシリンダ４が縮んでブーム３が下降する。
ダ４が伸びてブーム３が上昇し、また前方に操作する
と、ブームシリンダ４が縮んでブーム３が下降する。
上昇位置でバケット５をダンプさせて土砂を運搬車等に
積込んだ後、下降させる際には次のようにする。即ち、
操作レバー19を右方向に操作してダンプスイッチ25がオ
ンすると、前述のようにしてバケット５がダンプする。
一方、この時のダンプ信号（第８図Ａ、以下同じ）によ
ってタイマー42が働き、一定時間Ｔだけタイマー信号Ｂ
を発生する。バケット５内の土砂がなくなり、操作レバ
ー19を前方に操作して下降スイッチ24をオンさせると、
ブーム３が下降し始める。一方、この時点で操作レバー
19の自動スイッチ28をオンにする。するとタイマー信号
Ｂと下降信号ＣとでANDゲート43が開き、自動スイッチ2
8を介してフリップフロップ回路45がセットされるの
で、自動指令スイッチ37がオンすると共に、手動解除ス
イッチ38,39がオンする。この時、バケット５が前傾状
態にあれば、気泡15がセンサー17側にあるので、センサ
17がオンし、ロールバック用ソレノイド33が励磁する。
従って、電磁弁30が働き、バケットシリンダ７が縮んで
バケット５を水平に戻し、自動的に水平制御を行なうの
である。そして、バケット５が地面に接地してブーム３
を下降させる必要がなくなさば、下降スイッチ24がオフ
されるので、NOゲート44を介して下降信号を反転させた
反転信号Ｄの最後にフリップフロップ回路45にリセット
信号が入り、これがリセットされ、自動指令スイッチ37
がオフする。従って、バケット５の水平制御部は、第８
図Ｅに示す間、即ちブーム３の下降中行なわれるのであ
り、バケット５が水平で接地するので、接地後、直ちに
次の掘削に移ることができる。その後は手動制御が可能
である。
積込んだ後、下降させる際には次のようにする。即ち、
操作レバー19を右方向に操作してダンプスイッチ25がオ
ンすると、前述のようにしてバケット５がダンプする。
一方、この時のダンプ信号（第８図Ａ、以下同じ）によ
ってタイマー42が働き、一定時間Ｔだけタイマー信号Ｂ
を発生する。バケット５内の土砂がなくなり、操作レバ
ー19を前方に操作して下降スイッチ24をオンさせると、
ブーム３が下降し始める。一方、この時点で操作レバー
19の自動スイッチ28をオンにする。するとタイマー信号
Ｂと下降信号ＣとでANDゲート43が開き、自動スイッチ2
8を介してフリップフロップ回路45がセットされるの
で、自動指令スイッチ37がオンすると共に、手動解除ス
イッチ38,39がオンする。この時、バケット５が前傾状
態にあれば、気泡15がセンサー17側にあるので、センサ
17がオンし、ロールバック用ソレノイド33が励磁する。
従って、電磁弁30が働き、バケットシリンダ７が縮んで
バケット５を水平に戻し、自動的に水平制御を行なうの
である。そして、バケット５が地面に接地してブーム３
を下降させる必要がなくなさば、下降スイッチ24がオフ
されるので、NOゲート44を介して下降信号を反転させた
反転信号Ｄの最後にフリップフロップ回路45にリセット
信号が入り、これがリセットされ、自動指令スイッチ37
がオフする。従って、バケット５の水平制御部は、第８
図Ｅに示す間、即ちブーム３の下降中行なわれるのであ
り、バケット５が水平で接地するので、接地後、直ちに
次の掘削に移ることができる。その後は手動制御が可能
である。
また自動制御中、手動解除スイッチ38,39がオフしてい
るので、操作レバー19を誤まってダンプやロールバック
に入れても誤動作することはなく、確実な運転、制御が
できる。
るので、操作レバー19を誤まってダンプやロールバック
に入れても誤動作することはなく、確実な運転、制御が
できる。
検出器12はマイクロスイッチ式、気泡による光学的検出
方式、ポテンショメータ等でも良い。
方式、ポテンショメータ等でも良い。
〈発明の効果〉 本発明によれば、バケットのダンプ後にブームを下降さ
せる際に自動スイッチをオンしておくことにより、指令
部からの信号によって水平制御部が働き、この水平制御
部がバケットの傾斜を検出して水平に制御するので、下
降後の掘削作業が非常に容易である。また電気的に処理
できるので、従来の油圧式の問題を解消でき、しかもシ
ーケンス方式と異なり、ロスタイムの問題も生じない。
せる際に自動スイッチをオンしておくことにより、指令
部からの信号によって水平制御部が働き、この水平制御
部がバケットの傾斜を検出して水平に制御するので、下
降後の掘削作業が非常に容易である。また電気的に処理
できるので、従来の油圧式の問題を解消でき、しかもシ
ーケンス方式と異なり、ロスタイムの問題も生じない。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は電気回路図、
第２図は側面図、第３図は検出器の説明図、第４図はレ
バーの側面図、第５図はスイッチの配置図、第６図は油
圧回路図、第７図は指令部の回路図、第８図はタイムチ
ャートである。 ３……ブーム、５……バケット、７……バケットシリン
ダ、12……検出器、16,17……光学センサー、17,18……
スイッチ、19……操作レバー、29,30……電磁弁、28…
…自動スイッチ、36……水平制御部、40……指令部。
第２図は側面図、第３図は検出器の説明図、第４図はレ
バーの側面図、第５図はスイッチの配置図、第６図は油
圧回路図、第７図は指令部の回路図、第８図はタイムチ
ャートである。 ３……ブーム、５……バケット、７……バケットシリン
ダ、12……検出器、16,17……光学センサー、17,18……
スイッチ、19……操作レバー、29,30……電磁弁、28…
…自動スイッチ、36……水平制御部、40……指令部。
Claims (1)
- 【請求項１】昇降自在なブーム（３）の先端部に上下回
動自在に枢支されたバケット（５）を回動操作するシリ
ンダ（７）と、このシリンダ（７）を制御する電磁弁
（30）とを備えたフロントローダのバケット水平制御装
置において、 前記バケット（５）の垂直方向に対する上方傾きと下方
傾きとを検出する検出器（12）が該バケット（５）に設
けられ、 該検出器（12）と前記電磁弁（30）とは、該電磁弁（3
0）が、前記検出器（12）からの上方傾き信号により前
記バケット（５）を下方回動させるべく、また、下方傾
き信号により前記バケット（５）を上方回動させるべく
前記シリンダ（７）を制御するよう接続されており、且
つ、 前記検出器（12）と電磁弁（30）との接続を解除自在と
する自動スイッチ（28）が設けられていることを特徴と
するフロントローダのバケット水平制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061659A JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061659A JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61221423A JPS61221423A (ja) | 1986-10-01 |
| JPH06102906B2 true JPH06102906B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=13177567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60061659A Expired - Lifetime JPH06102906B2 (ja) | 1985-03-25 | 1985-03-25 | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102906B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011214263A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Kubota Corp | ローダ作業機の油圧回路及びその油圧制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0633608B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1994-05-02 | 株式会社クボタ | フロントロ−ダの制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2510278A1 (en) * | 1981-07-24 | 1983-01-28 | Mannesmann Ag | Automatic control system for hydraulic excavator - uses calculator with memory to store manual movement for subsequent automatic control operations through electrohydraulic valves |
-
1985
- 1985-03-25 JP JP60061659A patent/JPH06102906B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011214263A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Kubota Corp | ローダ作業機の油圧回路及びその油圧制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61221423A (ja) | 1986-10-01 |
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