JPS5824036A - 液圧式ロ−ダの作業経過を少なくとも部分的に自動制御するための方法及び装置 - Google Patents
液圧式ロ−ダの作業経過を少なくとも部分的に自動制御するための方法及び装置Info
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- JPS5824036A JPS5824036A JP57126838A JP12683882A JPS5824036A JP S5824036 A JPS5824036 A JP S5824036A JP 57126838 A JP57126838 A JP 57126838A JP 12683882 A JP12683882 A JP 12683882A JP S5824036 A JPS5824036 A JP S5824036A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/36043—Correction or modification of program
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/37462—Resistor, potentiometers
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- Structural Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、液圧式ローダ、とりわけ大型自動車にばら荷
を績むためのフラップシャベルヲ有するローダの作業経
過を少なくとも部分的に自動制御するだめの方法及び装
置に関する。
を績むためのフラップシャベルヲ有するローダの作業経
過を少なくとも部分的に自動制御するだめの方法及び装
置に関する。
液圧式ローダは、鉱山あるいは建築現場において運搬車
に積載するために使用される。ローダ及び運搬車の大き
さが経済的に規定されてぃると、運搬車を充てんするた
めにローダは５〜８０作業経過が必要である。丑ず所謂
投入のためにフラップシャベルを有するローダが、充て
んされかつ持上げられたシャベルを運搬車に延ばし、前
記運搬車はパック運転でシャベルの下方へ走行する。フ
ラップシリンダの操作によってシャベルが空にされる。
に積載するために使用される。ローダ及び運搬車の大き
さが経済的に規定されてぃると、運搬車を充てんするた
めにローダは５〜８０作業経過が必要である。丑ず所謂
投入のためにフラップシャベルを有するローダが、充て
んされかつ持上げられたシャベルを運搬車に延ばし、前
記運搬車はパック運転でシャベルの下方へ走行する。フ
ラップシリンダの操作によってシャベルが空にされる。
ローダ運転のためにそれぞれの作業経過において１つの
運動順序が導入されかつコントロールされる。
運動順序が導入されかつコントロールされる。
フラップシャベルのフラップを閉じだ直後に、旋回機構
が操作されかつ装置は基礎ジブを介して下降される。同
時にシャベルは支柱シリンダを介して引き寄せられかつ
ディツノξシリンダを介して戻し旋回される。材料取出
し個所において、シャベルを充てんするために」二部旋
回体は制動された壕までなければならない。このために
３つの運動、つ捷り・ジブ、支柱及びディツノξが使用
される。シャベルが充てんされるとすぐに材料から持上
げられかつ作業経過が逆の順序で繰シ返される。運搬車
への戻り旋回動作が導入され、このばあい同時に装置は
基礎ジブを介して上昇される。このばあいシャベルが平
行に保持されることが重要であり、このことに」：つて
材料はシャベル背壁を越えて落下しない。運搬車の上方
でジブは上部旋回体の制動によって停止され々ければな
らない。次いで初めてシャベルは、運搬車の上方でフラ
ップを開放することによって空にされる。次の作業周期
は前述の形式で接続される。
が操作されかつ装置は基礎ジブを介して下降される。同
時にシャベルは支柱シリンダを介して引き寄せられかつ
ディツノξシリンダを介して戻し旋回される。材料取出
し個所において、シャベルを充てんするために」二部旋
回体は制動された壕までなければならない。このために
３つの運動、つ捷り・ジブ、支柱及びディツノξが使用
される。シャベルが充てんされるとすぐに材料から持上
げられかつ作業経過が逆の順序で繰シ返される。運搬車
への戻り旋回動作が導入され、このばあい同時に装置は
基礎ジブを介して上昇される。このばあいシャベルが平
行に保持されることが重要であり、このことに」：つて
材料はシャベル背壁を越えて落下しない。運搬車の上方
でジブは上部旋回体の制動によって停止され々ければな
らない。次いで初めてシャベルは、運搬車の上方でフラ
ップを開放することによって空にされる。次の作業周期
は前述の形式で接続される。
本発明は、部分的に重なる運動を有する作業経過がロー
ダの運転手の集中力を著しく要求するという思想から出
発する。このような集中力の度合及び操作員の熟練度は
、ローダの生産力にとって決定的であり、このばあい優
れた操作員の集中力も作業経過回数が増加するにつれて
低下することになる・ 堆積高さ及びローダと運搬車との間隔は変化されないの
で、それぞれの作業経過時に規定される運動経過がコン
スタントになっているという考えから出発して、本発明
の課題は作業経過の少なくとも部分的な自動制御を改良
することである。
ダの運転手の集中力を著しく要求するという思想から出
発する。このような集中力の度合及び操作員の熟練度は
、ローダの生産力にとって決定的であり、このばあい優
れた操作員の集中力も作業経過回数が増加するにつれて
低下することになる・ 堆積高さ及びローダと運搬車との間隔は変化されないの
で、それぞれの作業経過時に規定される運動経過がコン
スタントになっているという考えから出発して、本発明
の課題は作業経過の少なくとも部分的な自動制御を改良
することである。
このような課題を解決するために本発明では、手動の作
業経過のデータを記憶しかつ作業経過の呼出しを自動的
に繰返すようにした。このことは、ローダ運転手が一度
だけ作業経過を手動で行なうことを意味し、このげあい
個々の作業段階は記憶される。それに続く作業経過はこ
のばあい自動的に行なわれ、従って複数の運動が同時に
経過されることによってローダの著しく高い生産力が得
られる。このことにまりローダ運転手の負担が軽くなり
、このことがやはシ高い生産力を導く・ さらに本発明の有利な方法では、全作業周期を補充する
半作業周期を記憶する・運搬車の上方でシャベルが荷卸
しする位置から出発して、半作業周期（運搬車から材料
受容個所まで）の間に、運搬車の高さ、上部旋回体の旋
回角度及び材料受容位置の高さを記憶する０シヤベルを
手動で充てんした後に、作業周期の別の半分（材料受容
個所から運搬車まで）が自動的に行なわれる。次いでシ
ャベルを空にした後に、記憶されたプログラムによシ第
１の段階が経過する。
業経過のデータを記憶しかつ作業経過の呼出しを自動的
に繰返すようにした。このことは、ローダ運転手が一度
だけ作業経過を手動で行なうことを意味し、このげあい
個々の作業段階は記憶される。それに続く作業経過はこ
のばあい自動的に行なわれ、従って複数の運動が同時に
経過されることによってローダの著しく高い生産力が得
られる。このことにまりローダ運転手の負担が軽くなり
、このことがやはシ高い生産力を導く・ さらに本発明の有利な方法では、全作業周期を補充する
半作業周期を記憶する・運搬車の上方でシャベルが荷卸
しする位置から出発して、半作業周期（運搬車から材料
受容個所まで）の間に、運搬車の高さ、上部旋回体の旋
回角度及び材料受容位置の高さを記憶する０シヤベルを
手動で充てんした後に、作業周期の別の半分（材料受容
個所から運搬車まで）が自動的に行なわれる。次いでシ
ャベルを空にした後に、記憶されたプログラムによシ第
１の段階が経過する。
本発明の別の実施例により、自動的な作業経過が手動に
移される。このことによってローダ運転手は、常に運転
プログラムに介入しかつ作業経過の変化を惹起する。有
利な別の構成によれば、自動的彦作業経過に手動で介入
するさいに、記憶された値を維持したままにする。この
ことによって、ローダを再度手動で運転することによシ
作業経過を新たに記憶する必要なしに介入も自動的に継
続される。
移される。このことによってローダ運転手は、常に運転
プログラムに介入しかつ作業経過の変化を惹起する。有
利な別の構成によれば、自動的彦作業経過に手動で介入
するさいに、記憶された値を維持したままにする。この
ことによって、ローダを再度手動で運転することによシ
作業経過を新たに記憶する必要なしに介入も自動的に継
続される。
本発明のさらに別の実施例によれば、作業経過のために
決められた、記憶された値を変化するだめの修正値を提
出する。たとえば材料受容個所で材料を受容するさいに
必要なローダの旋回角の拡大が次のように、つまり旋回
角の拡大あるいは縮小が同時に運搬車の上方の荷卸し個
所のだめの旋回角の拡大あるいは縮小を呼び出すように
記憶装置に引渡される。このことによつて荷卸し個所が
月相受容位置が変化するばあいにも同じ寸まであること
が保証され、要するに／ヤベルは常に運搬車の上方で空
にされるＯこのことによって修正された記憶値は、次の
作業経過のばあいにも同じ形式で新しい記憶値として考
慮されている。
決められた、記憶された値を変化するだめの修正値を提
出する。たとえば材料受容個所で材料を受容するさいに
必要なローダの旋回角の拡大が次のように、つまり旋回
角の拡大あるいは縮小が同時に運搬車の上方の荷卸し個
所のだめの旋回角の拡大あるいは縮小を呼び出すように
記憶装置に引渡される。このことによつて荷卸し個所が
月相受容位置が変化するばあいにも同じ寸まであること
が保証され、要するに／ヤベルは常に運搬車の上方で空
にされるＯこのことによって修正された記憶値は、次の
作業経過のばあいにも同じ形式で新しい記憶値として考
慮されている。
以」二のような方法を実施するだめの本発明による装置
は、ローダの装置（基礎ジブ、支柱、シャベル、旋回部
材、旋回機構伝動装置）の全ての旋回点に角度ポテンシ
オメータが設けられておす、該ポテンシオメータの測定
値が、ばあいによっては倍力装置を介して記憶装置を有
する電気計算機に供給され、該割算機に」：って記憶さ
れた値がシグナルに変換されて所定の順序で、作業経過
を制御するだめの電気液圧式の弁に供給されるようにな
っている。このばあいポテンシオメータはシャベル位置
の明白な確定に役立ちかつ実際状態の秩序ある把握を保
証する。
は、ローダの装置（基礎ジブ、支柱、シャベル、旋回部
材、旋回機構伝動装置）の全ての旋回点に角度ポテンシ
オメータが設けられておす、該ポテンシオメータの測定
値が、ばあいによっては倍力装置を介して記憶装置を有
する電気計算機に供給され、該割算機に」：って記憶さ
れた値がシグナルに変換されて所定の順序で、作業経過
を制御するだめの電気液圧式の弁に供給されるようにな
っている。このばあいポテンシオメータはシャベル位置
の明白な確定に役立ちかつ実際状態の秩序ある把握を保
証する。
ポテンシオメータの正しい順序で記憶された測定値によ
って、手動で引き起こされる作業経過作業経過の自動的
々制御とは逆の順序で電気液圧式の弁に供給するだめ保
持される。
って、手動で引き起こされる作業経過作業経過の自動的
々制御とは逆の順序で電気液圧式の弁に供給するだめ保
持される。
もちろん前記の方法は同じ形式で、連続して経過する複
数の作業運転のさいに同じ運動動作を繰シ返す類似の装
置に使用される・ 以下に実施例によシ、冒頭で述べた形式の液圧式ローダ
の部分自動を説明する： 実施例において、フラップシャベルをｉする液圧式ロー
ダは運搬車（ダンプ）にばら荷を積載するだめに使用さ
れるようになっており、液圧式ローダがばら荷を材料受
容個所から受容しかつローダの下部走行体と上部旋回体
との間の垂直旋回軸を中心にして旋回することによりシ
ャベルを同時に持上げるさいにダンプに引渡す。
数の作業運転のさいに同じ運動動作を繰シ返す類似の装
置に使用される・ 以下に実施例によシ、冒頭で述べた形式の液圧式ローダ
の部分自動を説明する： 実施例において、フラップシャベルをｉする液圧式ロー
ダは運搬車（ダンプ）にばら荷を積載するだめに使用さ
れるようになっており、液圧式ローダがばら荷を材料受
容個所から受容しかつローダの下部走行体と上部旋回体
との間の垂直旋回軸を中心にして旋回することによりシ
ャベルを同時に持上げるさいにダンプに引渡す。
ローダ運転手のために導入される運動は、以下に１〜１
２の番号を付けて示されており、このげあい作業経過は
／ヤベルを空にした直後に開始する・ １ フラップの閉鎖 ２、旋回機構の操作 ３、基礎ノブシリンダを介する装置の下降牛 支柱シリ
ンダを介する／ヤベルの引き寄ぜ ５ シイツバシリンダを介するシャベＡ／の逆転 ６、材料受容個所における上部旋回体の制動 ７、（ジブ、支柱及びシイツノξが運動されて）ンヤベ
ルの充てん、シャベルの材料からの持上げ δ 旋回動作の戻り開始 ９ 基礎ジブ／リンダを介する装置の持」−げ １０ シャベルの平行保持 １１、停止する丑でダンプの上方で制動１２、 ダン
プの上方でシャベルを空にするもちろんことで示された
作業段のいくつかは重複することがあり、このことがロ
ーダ運転手の熟練にも著しく関連する０ 本発明による部分自動は以下のように行なわれる： ローダ運転手は手作業周期、つ捷り工〜６の段階を手動
で行なう・このばあいダンプの高さ、上部旋回体の旋回
角並びに材料受容位置の高さが記憶される。シャベルを
手動で充てんした後に、実際には段階１〜６の逆を示す
次の段階８〜１２が自動的に行なわれる。シャベルが空
にされた後に、段階１〜６は記憶されたプログラムによ
り経過し、従って以下の作業経過はダンプが完全に積載
される寸で自動的に行なわれる・ジャベルの積載及び荷
卸しのみが手動で行なわれる。
２の番号を付けて示されており、このげあい作業経過は
／ヤベルを空にした直後に開始する・ １ フラップの閉鎖 ２、旋回機構の操作 ３、基礎ノブシリンダを介する装置の下降牛 支柱シリ
ンダを介する／ヤベルの引き寄ぜ ５ シイツバシリンダを介するシャベＡ／の逆転 ６、材料受容個所における上部旋回体の制動 ７、（ジブ、支柱及びシイツノξが運動されて）ンヤベ
ルの充てん、シャベルの材料からの持上げ δ 旋回動作の戻り開始 ９ 基礎ジブ／リンダを介する装置の持」−げ １０ シャベルの平行保持 １１、停止する丑でダンプの上方で制動１２、 ダン
プの上方でシャベルを空にするもちろんことで示された
作業段のいくつかは重複することがあり、このことがロ
ーダ運転手の熟練にも著しく関連する０ 本発明による部分自動は以下のように行なわれる： ローダ運転手は手作業周期、つ捷り工〜６の段階を手動
で行なう・このばあいダンプの高さ、上部旋回体の旋回
角並びに材料受容位置の高さが記憶される。シャベルを
手動で充てんした後に、実際には段階１〜６の逆を示す
次の段階８〜１２が自動的に行なわれる。シャベルが空
にされた後に、段階１〜６は記憶されたプログラムによ
り経過し、従って以下の作業経過はダンプが完全に積載
される寸で自動的に行なわれる・ジャベルの積載及び荷
卸しのみが手動で行なわれる。
シャベルの位置決めのだめに・ジブの旋回点、基礎・ジ
ブ、支柱、／ヤベル並びに上部旋回体と下部走行体との
結合部に角度受容装置が設けられている。制御は電気液
圧式の弁を介して存在する前制御に対して並列に行なわ
れる・旋回機構制動は電気的に制御されなければならず
、修正を実施するために手動制御は自動に移されなけれ
げならない。
ブ、支柱、／ヤベル並びに上部旋回体と下部走行体との
結合部に角度受容装置が設けられている。制御は電気液
圧式の弁を介して存在する前制御に対して並列に行なわ
れる・旋回機構制動は電気的に制御されなければならず
、修正を実施するために手動制御は自動に移されなけれ
げならない。
以下に作業経過の記憶を述べる。
運転手は多段スイッチにおいてダンプの型を選択する・
ここにおいてシャベルが底に衝突しないだめに自動車の
長さのみが必要である・フラノ 記憶キーを押すことにより、「シャペル傘軸ゾ閉鎖」運
動の操作が記憶される。運転手は手動で装置を材料受容
個所才で走行する。記憶キーを新だに押すことによって
全てのデータが記憶装置に確定される・次いで材料の受
容が手動で行なわれる。このばあい第２のキーを押すこ
とによりローダがダンプの上方の位置寸で戻され、この
ばあいシャベルは平行に保持される。
ここにおいてシャベルが底に衝突しないだめに自動車の
長さのみが必要である・フラノ 記憶キーを押すことにより、「シャペル傘軸ゾ閉鎖」運
動の操作が記憶される。運転手は手動で装置を材料受容
個所才で走行する。記憶キーを新だに押すことによって
全てのデータが記憶装置に確定される・次いで材料の受
容が手動で行なわれる。このばあい第２のキーを押すこ
とによりローダがダンプの上方の位置寸で戻され、この
ばあいシャベルは平行に保持される。
シャベルを空にすることは手動で行なわれる０さらに行
なわれる「／ヤベル閉鎖」操作が、材料受容個所への自
動的外戻し旋回を開始し、このばあい材料受容個所にお
いて旋回角の修正を行なうことができ、しかもこの修正
は同時に戻し旋回時の角度の修正を生ぜしめ、従ってシ
ャベルは再びダンプの上方に保持される。
なわれる「／ヤベル閉鎖」操作が、材料受容個所への自
動的外戻し旋回を開始し、このばあい材料受容個所にお
いて旋回角の修正を行なうことができ、しかもこの修正
は同時に戻し旋回時の角度の修正を生ぜしめ、従ってシ
ャベルは再びダンプの上方に保持される。
すでに述べたように、前制御部材の操作により作業経過
に手動で介入することによって作業経過は瞬間に影響さ
れるけれども、記憶された値は失なわれない。
に手動で介入することによって作業経過は瞬間に影響さ
れるけれども、記憶された値は失なわれない。
記憶された値を消すだめには、自動スイッチを新たに押
すことＫよって作業経過は休止される０
すことＫよって作業経過は休止される０
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 液圧式ローダの作業経過を少なくとも部分的に自動
制御するだめの方法において、手動の作業経過のデータ
を記憶しかつ作業経過の呼出しを自動的に繰返すことを
特徴とする液圧式ロータ゛の作業経過を少なくとも部分
的に自動制御するだめの方法・ ２、全作業周期を補充する手作業周期を記憶する特許請
求の範囲第１項記載の方法。 ３、 自動的な作業経過が手動に移される特許請求の範
囲第２項記載の方法。 屯 自動的な作業経過に手動で介入するさいＫ、記憶さ
れた値を維持したままにする特許請求の範囲第３項記載
の方法。 ５ 作業経過のだめに決められた、記憶された値を変化
するだめの修正値を提出する特許請求の範囲第４項記載
の方法。 ６ 液圧式ローダの作業経過を少なくとも部分的に自動
制御するための装置において、ローダの装置の全ての旋
回点に角度ポテンシオメータが設けられており、該ポテ
ンシオメータの測定値が、記憶装置を有する電気計算機
に供給され、該計算機によって記憶された値がシグナル
変換されて所定の順序で、作業経過を制御するだめの電
気液圧式の弁に供給されるＪ：うＫなっていることを特
徴とする液圧式ローダの作業経過を少なくとも部分的に
自動制御するだめの装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3129227 | 1981-07-24 | ||
| DE31292275 | 1981-07-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5824036A true JPS5824036A (ja) | 1983-02-12 |
Family
ID=6137639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57126838A Pending JPS5824036A (ja) | 1981-07-24 | 1982-07-22 | 液圧式ロ−ダの作業経過を少なくとも部分的に自動制御するための方法及び装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5824036A (ja) |
| AU (1) | AU550726B2 (ja) |
| BR (1) | BR8204272A (ja) |
| CA (1) | CA1203605A (ja) |
| FR (1) | FR2510278A1 (ja) |
| ZA (1) | ZA825292B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61221423A (ja) * | 1985-03-25 | 1986-10-01 | Kubota Ltd | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
| WO1991005113A1 (en) * | 1989-09-26 | 1991-04-18 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Operation automating apparatus of hydraulic driving machine |
| WO1993007343A1 (en) * | 1991-10-08 | 1993-04-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Device for controlling working vehicle in material transfer system |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2540336B1 (fr) * | 1983-02-03 | 1986-08-08 | Electromeca Sa | Procede et dispositif de commande des deplacements d'une piece et leur utilisation dans une machine de ramassage de foin |
| DE68926911T2 (de) * | 1988-11-22 | 1996-12-12 | Komatsu Mfg Co Ltd | Verfahren und vorrichtung zum automatischen steuern einer elektronisch betätigten hydraulikbaumaschine |
| GB2242886B (en) * | 1990-04-11 | 1994-12-07 | Kubota Kk | Backhoe |
| KR960034599A (ko) * | 1995-03-30 | 1996-10-24 | 유상부 | 굴삭기의 자동제어방법 |
| US5908458A (en) * | 1997-02-06 | 1999-06-01 | Carnegie Mellon Technical Transfer | Automated system and method for control of movement using parameterized scripts |
| JP3364419B2 (ja) | 1997-10-29 | 2003-01-08 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 遠隔無線操縦システム並びに遠隔操縦装置，移動式中継局及び無線移動式作業機械 |
| US11499292B2 (en) | 2020-05-01 | 2022-11-15 | Deere & Company | Magnetorheological fluid joystick systems reducing work vehicle mispositioning |
| US11681320B2 (en) | 2020-05-01 | 2023-06-20 | Deere & Company | Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems operable in modified centering modes |
| US20210340724A1 (en) * | 2020-05-01 | 2021-11-04 | Deere & Company | Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems providing machine state feedback |
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-
1982
- 1982-07-15 FR FR8212402A patent/FR2510278A1/fr active Granted
- 1982-07-16 CA CA000407432A patent/CA1203605A/en not_active Expired
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