JPS61219554A - クランプずれ量計測装置 - Google Patents
クランプずれ量計測装置Info
- Publication number
- JPS61219554A JPS61219554A JP6054485A JP6054485A JPS61219554A JP S61219554 A JPS61219554 A JP S61219554A JP 6054485 A JP6054485 A JP 6054485A JP 6054485 A JP6054485 A JP 6054485A JP S61219554 A JPS61219554 A JP S61219554A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference hole
- mark
- visual sensor
- hole
- clamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の技術分野」
この発明は、材料加工機のテーブルの上にクランプされ
る材料のクランプずれ量計測装置に関する。
る材料のクランプずれ量計測装置に関する。
[発明の技術的背狽及びその問題点]
一般にハI′lT機のテーブル上にクランプした材料を
NC装置の制御により自動的に加工するような場合、材
料自体が正規の位置にクランプされている必要がある。
NC装置の制御により自動的に加工するような場合、材
料自体が正規の位置にクランプされている必要がある。
そのため従来から視覚センサを用いたクランプずれ量計
測装置が用いられている。
測装置が用いられている。
この従来のクランプずれ量計測装置は、第9図(a )
に示すように材料Wに基準穴1を設(Jておき、この基
準穴の周辺の画像を視覚センサによって取り込んで基準
穴1の中心座標(χ+ 、yl )を画像中の任意の一
点を基準点として計算する。
に示すように材料Wに基準穴1を設(Jておき、この基
準穴の周辺の画像を視覚センサによって取り込んで基準
穴1の中心座標(χ+ 、yl )を画像中の任意の一
点を基準点として計算する。
そして、同図(b )に示すようにあらかじめ教示して
おいた正しくクランプされたときの基準穴1の中心座標
(χo 、 Vo )と比較し、クランプずれ量(△χ
、△y)を第10図のように算出し、これをNC装置等
に出力してクランプずれを検知するようにしていた。
おいた正しくクランプされたときの基準穴1の中心座標
(χo 、 Vo )と比較し、クランプずれ量(△χ
、△y)を第10図のように算出し、これをNC装置等
に出力してクランプずれを検知するようにしていた。
ところがこのような従来のクランプずれ吊計測装置は、
基準穴1の中心点Cの座標を計測する場合に画像上の任
意の一点を基準点RPとしてこれよりの距離を計算する
。そのために材料は固定状態にあっても視覚センサの計
測軸が機械振り1その伯の原因にJ:つで移動中にずれ
るとき、基準点RPに対する基準穴1の中心点Cとの距
離も事実上変動してしまうといった問題があり、この視
覚センサのずれ量がクランプずれ量に加算されてしまい
、計測精度が落ち、特に微小なずれ量を計測する場合に
このずれ量が大ぎくきいてくるといった問題があった。
基準穴1の中心点Cの座標を計測する場合に画像上の任
意の一点を基準点RPとしてこれよりの距離を計算する
。そのために材料は固定状態にあっても視覚センサの計
測軸が機械振り1その伯の原因にJ:つで移動中にずれ
るとき、基準点RPに対する基準穴1の中心点Cとの距
離も事実上変動してしまうといった問題があり、この視
覚センサのずれ量がクランプずれ量に加算されてしまい
、計測精度が落ち、特に微小なずれ量を計測する場合に
このずれ量が大ぎくきいてくるといった問題があった。
[発明の目的]
この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、材料の基準穴内にテーブル1−に設けたマ
ークが現われるようにする。ぞし“C視覚センサで基準
穴の画像を撮像するときに同時にその基準点としてのマ
ークも撮像するようにすることにより、視覚センサにぶ
れが生じても基準穴の中心点とマークとの間の相対的な
位置関係が常に一定に保たれるようにする。そのためそ
のマークを基準点どし′C基準穴の中心座標をh1測し
、正規の位置関係との比較によってクリンプずれ量を計
測することにより、材料のクランプずれ量を正確に計測
することができるようにしたクランプずれ吊h1測装置
を提供することを目的とする。
のであって、材料の基準穴内にテーブル1−に設けたマ
ークが現われるようにする。ぞし“C視覚センサで基準
穴の画像を撮像するときに同時にその基準点としてのマ
ークも撮像するようにすることにより、視覚センサにぶ
れが生じても基準穴の中心点とマークとの間の相対的な
位置関係が常に一定に保たれるようにする。そのためそ
のマークを基準点どし′C基準穴の中心座標をh1測し
、正規の位置関係との比較によってクリンプずれ量を計
測することにより、材料のクランプずれ量を正確に計測
することができるようにしたクランプずれ吊h1測装置
を提供することを目的とする。
[発明の構成]
この発明は、加工機のテーブル上にクランプされる材料
に基準穴を設け、前記7−プルにおいて材料の基準穴の
内側に来る部分にマークを設け、前記加工機に、基準穴
の中心位置とマークの位置との位置関係から材お1のク
ランプずれを測定する視覚センサをiiQりで成るクラ
ンプずれ吊計測装価である。
に基準穴を設け、前記7−プルにおいて材料の基準穴の
内側に来る部分にマークを設け、前記加工機に、基準穴
の中心位置とマークの位置との位置関係から材お1のク
ランプずれを測定する視覚センサをiiQりで成るクラ
ンプずれ吊計測装価である。
[発明の実施例1
第1図はNC装@11伺き加工機13の全体を示すもの
であり、視覚セン勺15が設けられており、またテーブ
ル17の上にクランパ19にJ、って材料Wが固定され
るにうに構成されている。そしてクラン/ずれ楢の計測
に際しU 4J、この祠オIWはテーブル17のχy2
@方向の移動にJ:つてその基準穴21が視覚センサ1
5の直下に位置され、その基準穴21の中心位置の座標
が規定どうりであるかどうかによっC材料Wが正規の位
置にクランプされているかどうかが判断される。
であり、視覚セン勺15が設けられており、またテーブ
ル17の上にクランパ19にJ、って材料Wが固定され
るにうに構成されている。そしてクラン/ずれ楢の計測
に際しU 4J、この祠オIWはテーブル17のχy2
@方向の移動にJ:つてその基準穴21が視覚センサ1
5の直下に位置され、その基準穴21の中心位置の座標
が規定どうりであるかどうかによっC材料Wが正規の位
置にクランプされているかどうかが判断される。
この、J:うな基準点に対する基準穴21の中心位置の
座標を視覚センサ15によって割出すため、第2図およ
び第3図に示す構成がとられている。
座標を視覚センサ15によって割出すため、第2図およ
び第3図に示す構成がとられている。
テーブル17にはその上の材料Wの基準穴21と対応す
る部分に窓23が形成されており、この窓23に第4図
に示す半透明材料板25が嵌め込まれている。その半透
明材料板25上にマーク27が61されている。そして
このテーブル17の窓23の下方には照明用の光源29
が設けられている。
る部分に窓23が形成されており、この窓23に第4図
に示す半透明材料板25が嵌め込まれている。その半透
明材料板25上にマーク27が61されている。そして
このテーブル17の窓23の下方には照明用の光源29
が設けられている。
視覚センサ15はITVカメラ、CODのような固体擾
像装置であって、画像処理装置31に映像信号33を伝
えるように構成され−Cいる。
像装置であって、画像処理装置31に映像信号33を伝
えるように構成され−Cいる。
この画像処理装置31は第5図に示すように視覚センサ
15からの映像信号33をデジタル信号に変換するA/
D変換器35、このA/D変換器35によるデジタル信
号を記憶するフレームメモリ37、このフレームメモリ
37の画像信号を処理するためのCPU39、ROIv
141、RAM43、更に外部機器との間で信号の入出
力を行なうDi /Do 45を備えている。
15からの映像信号33をデジタル信号に変換するA/
D変換器35、このA/D変換器35によるデジタル信
号を記憶するフレームメモリ37、このフレームメモリ
37の画像信号を処理するためのCPU39、ROIv
141、RAM43、更に外部機器との間で信号の入出
力を行なうDi /Do 45を備えている。
−F記構成のクランプずれ量計測装置の動作を次に説明
する。第1図に示すようにIIWはテーブル17の上に
載置しクランパ19によって所定の位置にクランプされ
る。この材料Wの所定の位置にはM準穴21かに2 C
Jられている。
する。第1図に示すようにIIWはテーブル17の上に
載置しクランパ19によって所定の位置にクランプされ
る。この材料Wの所定の位置にはM準穴21かに2 C
Jられている。
クランプずれ量の計測にあたっては、テーブル17の上
の材料Wをクランパ19によって移動させ、第3図に示
すように材わIWの基準穴21がテーブル17の窓23
の真上に来、同時に視覚センサ15の真下に位置するよ
うに移動さぜる。光源29は半透明板25を通して基準
穴21の部分を照明し、視覚センサ15は基準穴21及
びその直下の半透明板25のマーク27を同時に撮像し
、画像処理装置31にその映像信@33を送る。
の材料Wをクランパ19によって移動させ、第3図に示
すように材わIWの基準穴21がテーブル17の窓23
の真上に来、同時に視覚センサ15の真下に位置するよ
うに移動さぜる。光源29は半透明板25を通して基準
穴21の部分を照明し、視覚センサ15は基準穴21及
びその直下の半透明板25のマーク27を同時に撮像し
、画像処理装置31にその映像信@33を送る。
画像処理装置31においては送られてくる映像信号をA
/r)変換器35によってデジタル信号としてフレーム
メモリ37に格納し、基準穴21の中心座標(χ+ 、
V+ )およびマークの座標(χ2 、 V2 )を求
める。
/r)変換器35によってデジタル信号としてフレーム
メモリ37に格納し、基準穴21の中心座標(χ+ 、
V+ )およびマークの座標(χ2 、 V2 )を求
める。
この処理の詳細を第6図乃至第8図に基づいて詳説する
。まずフレームメモリ37に格納されたデジタル画像デ
ータに2値化処理を行ない、2値画像データを得る(ス
テップ51.52)。続いてこの2値画像データより基
準穴21の形状とマーク27の形状を領域分割処理アル
ゴリズムを用いで分割し、分割された画像を得る(ステ
ップ53.54>。そしてこの分割された画像より基準
穴21の中心座標(χ1.y1)、マーク27の中心点
の座標(χ2 、 V2 )を求める(ステップ55)
。
。まずフレームメモリ37に格納されたデジタル画像デ
ータに2値化処理を行ない、2値画像データを得る(ス
テップ51.52)。続いてこの2値画像データより基
準穴21の形状とマーク27の形状を領域分割処理アル
ゴリズムを用いで分割し、分割された画像を得る(ステ
ップ53.54>。そしてこの分割された画像より基準
穴21の中心座標(χ1.y1)、マーク27の中心点
の座標(χ2 、 V2 )を求める(ステップ55)
。
この処理は各形状を構成する座標点の平均値として求め
るのであって、次に示す(1)式による。
るのであって、次に示す(1)式による。
χa−Σ(yai)/n
に1
ya−Σ(yai) /n ・・・(
1))】1 a=1.2 (χa+ 、Vat )、(χa2.Va2)、・・・
。
1))】1 a=1.2 (χa+ 、Vat )、(χa2.Va2)、・・・
。
(χan、 yan) :基準穴21又はマーク27を
構成する座標点 これよりマーク27をM¥一点とした基準穴21の中心
座標(X+ 、Y+ )を求める。この処理は下記の(
2)式によって行なわれる。
構成する座標点 これよりマーク27をM¥一点とした基準穴21の中心
座標(X+ 、Y+ )を求める。この処理は下記の(
2)式によって行なわれる。
X+ =χI−χ2
Y+ =V+ −V2 ・・・(
2)このようにして求められた(X+ 、Y+ )と
あらかじめ同様の処理にJ:って計測され記憶されてい
る正規の位置にクランプされた月利の基準穴の中心座標
(Xo 、 Yo )とを比較し、χ軸、VE’ll+
両方向におけるクランプずれ量(ΔX、△Y)を下の(
3)式によって計算し、これをNG装置位置の表示装置
その他のI10手段に出力し、クランプずれ量をオペレ
ータに知らせるのである。
2)このようにして求められた(X+ 、Y+ )と
あらかじめ同様の処理にJ:って計測され記憶されてい
る正規の位置にクランプされた月利の基準穴の中心座標
(Xo 、 Yo )とを比較し、χ軸、VE’ll+
両方向におけるクランプずれ量(ΔX、△Y)を下の(
3)式によって計算し、これをNG装置位置の表示装置
その他のI10手段に出力し、クランプずれ量をオペレ
ータに知らせるのである。
△X=X+ −X。
△Y = Y+ −Yo =13
)尚、上記正規の位置に月利Wをクランプしたどきのそ
の基準穴21の正規の中心座標(Xo 。
)尚、上記正規の位置に月利Wをクランプしたどきのそ
の基準穴21の正規の中心座標(Xo 。
Y’o)は教示モードにおいで81測し、第5図に示し
た画像処理装置31のRA M 4.3に格納し−Cお
くものとする。そして実際の祠わ1加工時において行な
うクランプのずれ量の計測に際しては、上記の手順にJ
ζって材′FAWのクランプずれ量を81測してその基
準穴21の座標(X+ 、Y+ )を求め、CPU39
において」二記RAM/13に格納された教示モードに
お(づる正規の座標(Xo 、 ’1’O)と比較し、
ずれ閤(ΔX、ΔY)を求めてNC装置に与えるのであ
る。
た画像処理装置31のRA M 4.3に格納し−Cお
くものとする。そして実際の祠わ1加工時において行な
うクランプのずれ量の計測に際しては、上記の手順にJ
ζって材′FAWのクランプずれ量を81測してその基
準穴21の座標(X+ 、Y+ )を求め、CPU39
において」二記RAM/13に格納された教示モードに
お(づる正規の座標(Xo 、 ’1’O)と比較し、
ずれ閤(ΔX、ΔY)を求めてNC装置に与えるのであ
る。
[発明の効果]
この発明はテーブル−ヒにクランプされる材料に基準穴
を設け、またクランプずれ量を計測位置において基準穴
の真下に位置するテーブルの対応する部分にはマークを
設け、視覚センサにより基準穴の中心位置とマークの位
置との位置関係から月利のクランプずれ量を計測するも
のである。そのため、視覚センサそのものが機械振動そ
の他によって正規の位置からずれるようなことがあって
も、基準穴とその基準穴内に現われるマークとを1枚の
画像にJ:つで同時に撮像することができ、両者の相対
的な位置関係が視覚センサのぶれによって影響を受ける
ことがない。したがって、マークに対する基準穴の中心
位置の正確な位置座標を計測することができ、材料Wの
クランプずれ量を的確に計測することができる利点があ
る。
を設け、またクランプずれ量を計測位置において基準穴
の真下に位置するテーブルの対応する部分にはマークを
設け、視覚センサにより基準穴の中心位置とマークの位
置との位置関係から月利のクランプずれ量を計測するも
のである。そのため、視覚センサそのものが機械振動そ
の他によって正規の位置からずれるようなことがあって
も、基準穴とその基準穴内に現われるマークとを1枚の
画像にJ:つで同時に撮像することができ、両者の相対
的な位置関係が視覚センサのぶれによって影響を受ける
ことがない。したがって、マークに対する基準穴の中心
位置の正確な位置座標を計測することができ、材料Wの
クランプずれ量を的確に計測することができる利点があ
る。
第1図はこの発明の一実施例の全体図、第2図=8−
は上記実施例のテーブルと視覚センサどのjiiFl関
係を示す斜視図、第3図は上記実施例に、」;る材料の
クランプずれ和の計測状態の断面図、第4図は上記実施
例でテーブルの窓に取イ」ける半透明板の斜視図、第5
図は画像処理装置のブロック図、第6図は画像処理装置
にお【プる両像処理フローチャート、第7図は基準穴の
中心点座標、マークの中心点座標を示す平面図、第8図
はマークの中心点に対する基準穴の中心座標の位置関係
を示芽平面図、第9図および第10図は従来例ににる材
J’jlクランプずれ量の計測手順を示す平面図。 11・・・NC装置 13・・・加工機15・・・視
覚センサ 17・・・テーブル1つ・・・クランパ
21・・・基準穴23・・・窓 25−・・半
透明板27・・・マーク 29・・・光源31・・
・画像処理装置 11− ・ ど−さ > 、 什任 G’S
係を示す斜視図、第3図は上記実施例に、」;る材料の
クランプずれ和の計測状態の断面図、第4図は上記実施
例でテーブルの窓に取イ」ける半透明板の斜視図、第5
図は画像処理装置のブロック図、第6図は画像処理装置
にお【プる両像処理フローチャート、第7図は基準穴の
中心点座標、マークの中心点座標を示す平面図、第8図
はマークの中心点に対する基準穴の中心座標の位置関係
を示芽平面図、第9図および第10図は従来例ににる材
J’jlクランプずれ量の計測手順を示す平面図。 11・・・NC装置 13・・・加工機15・・・視
覚センサ 17・・・テーブル1つ・・・クランパ
21・・・基準穴23・・・窓 25−・・半
透明板27・・・マーク 29・・・光源31・・
・画像処理装置 11− ・ ど−さ > 、 什任 G’S
Claims (1)
- 加工機のテーブル上にクランプされる材料に基準穴を設
け、前記テーブルにおいて材料の基準穴の内側に来る部
分にマークを設け、前記加工機に、基準穴の中心位置と
マークの位置との位置関係から材料のクランプずれを測
定する視覚センサを設けて成るクランプずれ量計測装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6054485A JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6054485A JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61219554A true JPS61219554A (ja) | 1986-09-29 |
JPH059222B2 JPH059222B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=13145335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6054485A Granted JPS61219554A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | クランプずれ量計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61219554A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100922774B1 (ko) | 2009-07-09 | 2009-10-21 | 주식회사 합동전자 | 전자기기용 장식시트의 프레스 가공을 위한 정위치 설정방법 및 그 장치 |
JP2014505600A (ja) * | 2011-01-13 | 2014-03-06 | ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 工作機械での物体の姿勢を検出する装置及び方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP6054485A patent/JPS61219554A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100922774B1 (ko) | 2009-07-09 | 2009-10-21 | 주식회사 합동전자 | 전자기기용 장식시트의 프레스 가공을 위한 정위치 설정방법 및 그 장치 |
JP2014505600A (ja) * | 2011-01-13 | 2014-03-06 | ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 工作機械での物体の姿勢を検出する装置及び方法 |
US9942524B2 (en) | 2011-01-13 | 2018-04-10 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Device and method for detecting the position of an object in a machine tool |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH059222B2 (ja) | 1993-02-04 |
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